Đồ án tốt nghiệp - Xây dựng hệ thống điều khiển nhiệt độ
Bạn đang xem bản rút gọn của tài liệu. Xem và tải ngay bản đầy đủ của tài liệu tại đây (1.05 MB, 134 trang )
Đồ án tốt nghiệp
Xây dựng hệ thống điều
khiển nhiệt độ
Đồ án tốt nghiệp Xây dựng hệ thống điều khiển nhiệt
độ
1
CHƯƠNG 1
TỔNG QUAN VỀ BỘ ĐIỀU KHIỂN TCU
1.1. Giới thiệu chung về TCU.
Bộ điều khiển TCU (Tiếng Anh: The Temparature Controller Unit nhận
tín hiệu từ cảm biến nhiệt độ (Cặp nhiệt điện hay các phần tử nhiệt điện trở và
biểu thị chính các nhiệt độ quá trình đồng thời đưa ra tín hiệu xử lý kịp thợi
và chính xác. Một tập hợp toàn diện những chức năng dễ dàng sử dụng từng
bướ
c cho phép bộ điều khiển giải quyết nhiều yêu cầu ứng dụng khác nhau.
Bộ điều khiển TCU có thể hoạt động ở chế độ điều khiển PID cho cả sự
đốt nóng và làm mát. Nó tự động điều khiển chế độ xác lập hằng số. Hằng số
PID có thể được tinh chỉnh bởi sự hoạt động của bộ điều khi
ển ở thời gian bất
kỳ và được khoá từ xa sự thay đổi. TCU cho phép đáp ứng đầu ra phanh nhất
mà không có quá độ điều chỉnh. Nó có thể chuyển sang chế độ vận hành bằng
tay mà người vận hành có thể điều khiển trực tiếp đầu ra. Ngoài ra nó còn
được chương trình hoá để hoạt động ở chế độ điều khiển ON/OFF mà điều
chỉnh được độ trễ
.
Hai màn hình hiển thị 4 số cho phép quan sát nhiệt độ quá trình và
nhiệt độ đặt, cho biết tình trạng của bộ điều khiển (Đang làm việc ở chế độ
nào, những Module đầu ra nào đang hoạt động, sự cảnh báo… và trạng thái
đầu ra. Các Module đầu ra có thể trao đổi đầu ra. Các Module đầu ra có thể
thay thế và trao đổi lẫn nhau (Relay, SSR, Drive, hoặc Triac) được thiết lập
nhằm phục vụ cho sự điề
u khiển chính, đầu ra bảnh báo, đầu ra làm mát và
đầu ra định vị van.
Lựa chọn bảnh báo kép có thể được định dạng tùy vào sự thay đổi của
hoạt động (Nhiệt độ cao hay thấp, sự chênh lệch) ở chế độ chờ đầu ra và
nguồn nuôi sẽ được ngăn chặn đến khi những thông số ở mức báo động được
ổn định.
Đồ án tốt nghiệp Xây dựng hệ thống điều khiển nhiệt
độ
2
Dòng tuyến tính từ 4 - 20mA (hoặc 0 - 10V) ở đầu ra có thể giao điện
với cơ cấu chấp hành, máy ghi biểu đồ, dụng cụ chỉ thị hay thiết bị điều khiển
khác. Kiểu đầu ra tuyến tính một chiều này có thể dùng cho những mô hình
điều khiển tuyến tính được xây dựng phù hợp với những mô hình xây dựng
sẵn trong bộ điều khiển.
Tín hiệu ra được s
ố hoá và được truyền đi một trong những cách sau: %
công suất đầu ra, giá trị nhiệt độ quá trình, sự chênh lệch nhiệt độ, hay giá trị
điểm đặt. Ngoài ra còn có thể điểu chỉnh được dải chết đầu ra, thời gian cập
nhật đầu ra với những tham số mở rộng tính linh hoạt của TCU tới những
thiết bị cuối cùng.
Một đầu ra được báo động sự kiệ
n, được chương trình hoá để phát tín
hiệu cảnh báo (khi lò nhiệt hay những thiết bị khác bị lỗi) để xử lý kịp thời.
Sự báo động nhiệt độ hoạt động dưới 2 điều kiện sau:
1. Đầu ra chính (OP)1 đang hoạt động và dòng nhiệt điện dưới giá trị
dòng báo động.
2. Đầu ra (OP1) đã tắt và dòng nhiệt điện lớn hơn dòng cảnh báo 10%
khi thiết bị đi
ều khiển bị ngắn mạch hoặc những sự kiện khác.
Đầu vào Analog thứ cấp (0 - 20m ADC) có thể được định dạng để hoạt
động như một bộ tiền xử lý tín hiệu thứ cấp để xử lý điểm đặt của đầu ra sơ
cấp. Chính điều này cho phép khả năng điều khiển tầng với thiết bị khác.
Nhờ đầu vào Analog thứ
cấp này ta có thể xây dựng được một ht điều
khiển tầng tích hợp trong một bộ điều khiển TCU.
Chuẩn giao diện truyền thông RS 485 nhiều điểm nối tiếp cho phép
TCU giao tiếp với các thiết bị kết hợp khác như: Máy in, bộ điều khiển trả
trình hay máy tính chủ…
1.2. Lắp đặt và kết nối.
1.2.1. Môi trường lắp đặt.
TCU cần được đặt ở
nơi cách xa đối tượng điều khiển, trong một môi
trường có nhiệt độ không quá cao (không lớn hơn 45
0
C) và phải đảm bảo lưu
Đồ án tốt nghiệp Xây dựng hệ thống điều khiển nhiệt
độ
3
thông không khí tốt. Không nên đặt TCU gần các thiết bị có sự toả nhiệt lớn
và tiếp xúc trực tiếp với ánh sáng mặt trời.
Không sử dụng trực tiếp TCU để điều khiển motor, điều kiện van hay
cơ cấu chấp hành khác mà không phải là các thiết bị được bảo vệ. Làm như
vậy có thể gây nguy hiểm tới người vận hành hoặc các thiết bị, dụng cụ k
ết
nối với nó.
Một điều cần chú ý là tín hiệu nhập vào từ cảm biến hay nguồn nuôi
AC của TCU phải được lấy độc lập với các thiết bị khác. Thêm nữa, khi TCU
đang làm việc tránh dùng mọi dụng cụ tác động vào nó.
Tất cả những điều nói trên nhằm đảm bảo sự an toàn cá nhân và ngăn
ngứa thiệt hại tới tất cả các thiết bị khác trong hệ th
ống.
1.2.2. Cấu tạo.
TCU có dạng hình khối chữ nhật hai màn hình quan sát và điều khiển
cùng với các bộ chỉ thị ở phía trước. Các nút bấm chức năng được đặt ở phía
dưới của các bộ chỉ thị và các chân nối vào/ra được đặt ở phía sau bên trong
một vỏ hộp bảo vệ.
Sơ đồ các chân vào/ra được mô tả như sau:
Đồ án tốt nghiệp Xây dựng hệ thống điều khiển nhiệt
độ
4
1.2.3. Các module đầu ra.
Bộ điều khiển TCU có 3 module đầu ra có thể hoạt động độc lập hay
thay thế và trao đổi lẫn nhau. Sự lựa chọn các module tuỳ theo những ứng
dụng cụ thể, các module đó là: Module Relay, Module logic/ SSR Drive,
Modude Triac. Các module này có thể dùng cho các ứng dụng như sau. Cho
điều khiển chính (OP1), cho hoạt động làm mát hay một số hoạt động cảnh
báo. Các chân cắm v
ới ba module này được đặt kín trong TCU, khi dùng chú
ý lựa chọn thích hợp và lắp đặt đúng với nhãn ghi trên các chân cắm đó.
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
OP 2/AL1: Đầu ra làm mát/ cảnh báo
OP2 : Đầu ra làm mát
AL1 A: Đầu ra cảnh báo
A
B
C
OP1: Đầu ra điện điều
khiển chính
User Input: Đầu vào
Đầu vào: Nối với nhiệt điện trở
hay cặp nhiệt điện (4- 2mV)
Đầu ra tương tự
Giao diện truyền thông
TS.485
Hoặc:
Đầu vào Analog thứ cấp
Đồ án tốt nghiệp Xây dựng hệ thống điều khiển nhiệt
độ
5
* Một số hạn chế của module đầu ra.
Ở một vài mẫu trong họ TCU thì đầu ra cảnh báo và đầu ra điều khiển
vị trí van có dùng chung chân cắm. Nghĩa là người thiết kế phải lựa chọn một
trong hai chân cắn đó, vậy nên phải chú ý để quyết định sử dụng cho mục
đích nào.
* Cài đặt các module đầu ra.
Khi sử dụng các module đầu ra xác định đúng nhãn của từng loại thích
hợp với nhãn chân cắm và chiều cắm cho chính xác. Riêng với ứng dụng điều
khiển van thì một số ký hiệu trên bo mạch có ý nghĩa như sau:
AL1: đầu ra điều khiển để mở van
AL2/OP2: đầu ra điều khiển đóng van
OP1 - Alarm # 1 là tín hiệu ra.
* Các module được biểu diễn trong hình vẽ dưới đây.
Relay:
Type: Form - C
Rating: 5A - 120/ 240 VAC Or 28 VDC
C
B
A
5A
POWER
1. Relay module
Đồ án tốt nghiệp Xây dựng hệ thống điều khiển nhiệt
độ
6
Logic:
Type: Non - isolated switch DC, 12VDC
Drive: 45ma max
Triac:
Type: isolated, zero crossing Deteetion
Rating: 120/240 VDC; 20 to 500Hz
Max: Load Cureut: 1A
0.75 @ 50
0
C
Min: Load Cureut: 10mA
C
B
A
POWER
2. Logic/ SSR Drire Module
4 1
SSR
POWER
UNIT
3 2
LOAD
-
+ 2VDC
Not
isolated
Không nối
C
B
A
POWER
3. Triac Module
Kelay or
riac device
LOAD
120 VAC
1A
Đồ án tốt nghiệp Xây dựng hệ thống điều khiển nhiệt
độ
7
1.2.4. Chọn nguồn nuôi và cảm biến.
* Nguôn nuôi.
Hai loại nguồn nuôi cho TCU có thể được sử dụng là 115 VAC hay
230VAC. Công tắc lựa chọn nguồn nuôi được đặt bên trong vỏ hộp của bộ
điều khiển nhằm đảm bảo an toàn cho hệ thống, giữ gìn sự lựa chọn của người
vận hành.
* Cảm biến.
Hai cảm biến thường được dùng trong công nghiệp cho các ứng dụng
cho nhiệt độ không quá cao là: Cặp nhiệt điện và nhiệt điện trở TCU hỗ trợ
hầu hết các loại cảm biến thuộc hai kiểu nói trên. Người thiết kế hệ thống chỉ
cần chỉ ra kiểu cảm biến mình dùng và khai báo với TCU trong module tham
số (1 - iN). Loại cảm biến nào được dùng cần được khai báo nhất quán tính
chất của nó có thể có trong các module khác. Trước khi khai báo với TCU về
loại cảm biế
n được dùng cần điều chỉnh jum lựa chọn cảm biến là loại cặp
nhiệt điện hay nhiệt điện trở về đúng vị trí thích hợp.
* Nối tín hiệu từ cảm biến vào TCU.
Sau khi định vị được công tắc lựa chọn nguồn nuôi và cảm biến ta tiến
hành nối dây theo sơ đồ chỉ dẫn sau:
1
2
Nấc 1: Chọn nguồn 115 VAC
Nấc 2: Chọn nguồn 230 VAC
Nấc chọn nguồn
7
8
9
+
2 chân nối với
cặp nhiệt điện
-
Đồ án tốt nghiệp Xây dựng hệ thống điều khiển nhiệt
độ
8
* Cách nối TCU với cặp nhiệt điện.
* Cách nối TCU với nhiệt điện trở.
Sự thuận lợi thấy rõ là ta chỉ cần trực tiếp nối ngay cảm biến vào bộ
điều khiển mà không cần làm một điều gì khác. Các công việc nhằm hiệu
chỉnh lại để tăng độ chính xác như: bù nhiệt, lọc nhiễn, chuy
ển đổi từ tín hiệu
tương tự sang số được TCU hỗ trợ rất hiệu quả. Điều này giảm nhẹ khá nhiều
và mang lại hiệu quả cao cho người thiết bị hệ thống.
1.3. Mặt trước TCU và các mút bấm chức năng.
Mặt trước TCU gồm hai màn hình sáu bộ chỉ thị và 4 nút bấm chức
năng. Hai màn hình trong đó: màn hình chính (lớn) phía trên có màu đỏ, màn
hình thứ hai (dưới) màu xanh. Sáu bộ chỉ thị
sẽ hiển thị các thông số cần thiết
tuỳ theo sự cài đặt các lựa chọn trong các module chứa tham số hay tuỳ theo
kiểu hoạt động được tiến hành. Bốn nút bấm chức năng được sử dụng để truy
nhập và thay đổi giá trị các tham số của hệ thống, nó cũng được thiết kế để
chọn lựa chế độ hoạt động. Các nút bấm được mô tả c
ụ thể như sau:
+ Các nút bấm chức năng.
DSP
- Ở chế độ hoạt động bình thường, nó dùng để lựa chọn một trong
những tham số được hiển thị trên màn hình thứ hai. Hay nó còn dùng để lựa
7
8
9
10
2 chân nối với
nhiệt điện trở
Đồ án tốt nghiệp Xây dựng hệ thống điều khiển nhiệt
độ
9
chọn trực tiếp thang đo nhiệt độ là
0
F hay
0
C mà không cần truy nhập và
module chứa tham số (1 - iN)
- Ở chế độ định dạng tham số ấn DSP để thoát khỏi tham số đang truy
nhập hay thoát hẳn ra ngoài chế độ hoạt động bình thường mà không làm thay
đổi giá trị của các tham số khác đã được cài đặt.
UP DN
- Ở chế độ hoạt động bình thường, nút ấn UP/ DOWN có thể điều chỉnh
trực tiếp giá trị điểm đặt nhiệt
độ hoặc % công suất đầu ra (tất nhiên nếu hai
tham số này chưa bị khoá). Giá trị điểm đặt và % công suất đầu ra được hiển
thị trên màn hình thứ hai.
- Ở chế độ định dạng số thì nút UP/DOWN dùng để thay đổi giá trị của
tham số đang truy nhập (UP: tăng, DOWN: giảm)
PAR
- Ở tất cả các chế độ hoạt động nút ấn PAR dùng để truy nhập, thay đổi
và quét hết mọi tham s
ố. Cũng dùng nút ấn này để chọn lựa chế độ hoạt động
cho bộ điều khiển TCU.
* Mặt trước thiết bị
1500
1500
DS
PA
%P
Màn hình chính: Hiển thị
nhiệt độ quá trình và cũng
hiển thị tham số hay các
chế độ đã chọn
Mành hính thứ hai: Hiển
thị nhiệt độ đặt, giá trị
các tham số
MAN: Hiện lên khi hoạt động
ở chế độ bằng tay.
REM: Hiện lên khi chế độ
điểm đặt xa được lựa chọn
AL1: Hiện lên khi cảnh báo 1
được cài đặt
OPN: Hiện lên khi đầu ra điều
khiển mở van được hoạt động
AL2: Hiện lên khi cảnh báo 2
được cài đặt
OPN: Hiện lên khi đầu ra điều
khiển mở van được hoạt động
CLS: Hiển thị khi đầu ra điều
khiển đóng van được hoạt động.
OP1: Hiện lên khi đầu ra điều khiển
chính hoạt động
AL1 Hiệ lê khi hệ thố ó ự ố
Hiển thị khi màn
hình thứ 2, hiển thị
% công suất đầu ra
DEV: Hiện lên khi xuất hiện độ
chênh llệch giữa nhiệt độ quá
trình điểm đặt.
CUR: Hiện lên khi màn hình
thứ hai chỉ giá trị dòng đất
nóng.
SEC. Hiện lên khi đầu vào
ấ
Đồ án tốt nghiệp Xây dựng hệ thống điều khiển nhiệt
độ
10
1.4. Quan sát sự hoạt động
1.4.1. Công suất bộ điều khiển tăng.
Khi công suất ở trên mức được dùng, bộ điều khiển sẽ làm trễ lại sự chỉ
thị và hoạt động điều khiển hiện thời trong khoảng 5 giây để tiến hành kiểm
tra lại. Hoạt động này được bộ điều khiển thực hiện tự động v
ới tốc độ rất cao
nhằm nhanh chóng tìm ra nguyên nhân đồng thời nó sẽ hiển thị tất cả các
thông tin cơ bản lên 2 màn hình và các bộ chỉ thị. Ban đầu nó sẽ làm sáng tất
cả các màn hình và hiển thị các dụng cụ chỉ báo (để người vận hành có thể
biết được trạng thái của hệ thống) và tiến hành kiểm tra lại tất cả các chức
năng đang hoạt động. Sau đó bộ
điều khiển sẽ hiển thị kiểu senson trên màn
hình chính để kiểm tra lại sự khai báo, lưu chọn Jum có đúng với thực tế trong
hoạt động không. Đồng thời nó xem xét lại chương trình hoạt động của hệ
thống. Nếu sai sót bên trong được tìm thấy thì bộ điều khiển sẽ hiển thị thông
tin đó lên cho đến khi sai sót đó được sửa chữa (khi nó không tự sửa chữa
được).
Sau sự kiểm tra và bổ sung một cách tuần tự như vậy, bộ điều khiển lại
bắt đầu hoạt động điều khiển dựa trên sự tính toán của bộ PID.
1.4.2. Công suất bộ điều khiển giảm.
Nếu như công suất bộ điều khiển đột nhiên giảm, thì nó sẽ tự động ghi
lại trạng thái hoạt động ổn định (ghi l
ại những tham số và chế độ điều khiển).
Điều này sẽ giúp bộ điều khiển đưa ra đáp ứng đầu ra nhanh và chính xác hơn
nếu sau đó có sự tăng công suất của bộ điều khiển.
1.4.3. Khởi động hệ thống.
Sau khi hệ thống được khởi động, bộ PID với các thông số được đặt sẽ
tiến hành điều khiể
n hệ thống nhằm đưa ra đáp ứng tốt nhất. Sự điều khiển
này bao gồm: Sự điều khiển của hệ số tỷ lệ, hằng số thời gian tích phân, hằng
số thời gian vi phân (bộ điều khiển có thể được tính toán chỉnh định một lần
Đồ án tốt nghiệp Xây dựng hệ thống điều khiển nhiệt
độ
11
nhưng nhất thiết phải chỉnh định lại nếu như hệ thống có sự thay đổi quan
trọng có một vài cách để chỉnh định các tham số trong bộ PID như sau:
a. Sử dụng bộ điều khiểu ở chế độ tự chỉnh định tham số (Auto - Tune)
b. Sử dụng kỹ thuật chỉnh định bằng tay (xác định đặc tính đối tượng
sau đó tính toán thông số).
c. Sử dụng các phần mềm điều chỉnh (nhìn chung là giá thành cao và
không phải lúc nào cũng có kết quả chính xác).
d. Sử dụng giá trị dựa trên các kinh nghiệm thu được dựa vào giá trị
của quá trình tương tự như vậy.
1.4.3. Chế độ hoạt động tự động điều khiển bằng tay.
Bộ điều khiểu có thể chuyển từ chế độ điều khiển tự
động (điều khiển
PID hoặc ON/OF) sang chế độ điều khiển bằng tay và ngược lại. Sự chuyển
qua lại này được thực hiện bằng cách truy nhập vào tham số "trnf" (sẽ nói kỹ
ở phần sau) nếu như tham số đó không bị khoá.
Chế độ điều khiển bằng tay có thể điều khiển trực tiếp đầu ra (từ 0% ÷
100%) hoặc (-100% ÷ + 100%) nế
u như đầu ra làm mát được dùng và lúc này
trên dụng cụ chỉ thị sẽ hiển thị "MAN".
Khi chuyển từ chế độ điều khiển bằng tay sang chế độ tự động thì công
suất đầu ra vẫn còn giữ nguên. Còn chuyển từ chế độ tự động sang chế độ
bằng tay thì sự giới hạn về công suất được đặt trong bộ điều khiểu sẽ bị lo
ại
bỏ.
1.4.5. Hoạt động với điểm đặt xa hoặc điểm đặt cục bộ.
Điểm đặt của bộ điều khiểu có thể đặt ở 2 kiểu: Điểm đặt cục bộ hay
điểm đặt xa (khi kết hợp với thiết bị điều khiển khác).
Tham số "SPSL" cho phép lựa chọn 2 kiểu bộ điểm
đặt này (tùy thuộc
vào hệ thống và lựa chọn của người vận hành). Khi trên dụng cụ chỉ thị hiển
thị REM tức chế độ điểm đặt xa được dùng, nếu tắt thì chế độ điểm đặt cục bộ
được dùng.
1.5. Các chế độ làm việc.
Đồ án tốt nghiệp Xây dựng hệ thống điều khiển nhiệt
độ
12
Bộ điều khiểu làm việc với rất nhiều tham số khác nhau, nhiều chế độ
điều khiển lựa chọn, hay có thể kết nối với những thiết bị khác vì vậy chế độ
làm việc là tương đối phức tạp. Hơn nữa vấn đề bảo đảm an toàn cho hệ thống
tránh được tác động bên ngoài nhằm thay đổi những lựa chọn của ng
ười vận
hành là yêu cầu rất cần quan trọng. Chính vì điều này mà bộ điều khiển đã
phân chia ra thành 4 chế độ với những tham số và sự can thiệp vào hệ thống
khác nhau. Chế độ hiển thị bình thường, chế độ không bảo vệ tham số, chế
độ bảo vệ tham số, chế độ ẩm.
CHẾ ĐỘ ẨM:
- Lựa chọn điểm đặt cục bộ/xa
- Chuyển chế độ:
tự động/bằng tay
- Gọi/huỷ chế độ Auto - time
- Reset đầu ra cảnh báo
Ấn và giữ 3s
PA
CHẾ ĐỘ HIỂN THỊ
BÌNH
THƯỜNG
- Màn hình chính:
- Hiển thị nhiệt độ quá
trình
- Màn hình thứ 2 và các
dụng cụ chỉ thị hiển thị
+ SP (điẻm đặt)
+ % OP (công suất ra)
+ Dòng đốt nóng
+ Đầu vào Analog
thứ 2
+ Sự chênh lệch
+ Đơn vị nhiệt độ (C
hoặc F)
PA
CHẾ ĐỘ KHÔNG BẢO VỆ THAM SỐ
- Điểm đặt
- % công suất đầu ra
- Tương tự như chế độ bảo vệ
thamsố
T hậ à á dlth ố
Sự ngăn cản xâm
nhập chương trình
không hoạt động
PA
PA
Sự ngăn cản xâm
nhập chương trình
hoạt động
DS
NO
CHẾ ĐỘ BẢO VỆ THAM SỐ
- Hệ số khuyếch đại
- Hằng số thời gian tích
phân
- Hằng số thời gian vi phân
- Hế số khuyếch đại # 2
- Hế số khuyếch đại # 2
- Điểm đặt trực tiếp
- Alrm 1
- Alrm 2
Vào mã
yes PAR
Mã không hợp lệ
CÁC MODULE THAM SỐ
1. Module các tham số vào
2. Module các tham số ra
3. Module khoá tham số
4. Module cảnh báo
5. Module chứa tham số ở chế độ
làm mát
6. Module về truyền thông
7. Module chứa tham số của đầu vầo
Analog thứ 2k
8. Module chứa tham số điều khiển
van
9Moduledịch vụ củanhà sảnxuất
PA
Mã hợp lệ
Đồ án tốt nghiệp Xây dựng hệ thống điều khiển nhiệt
độ
13
1.5.1. Vào tham số cho bộ điều khiển.
Nút ấn PAR
Mỗi chế độ làm việc có chứa những tham số khác nhau, tuy nhiên để
truy nhập và thay đổi tham số cho bộ điều khiển thì thao tác sau đây sẽ được
sử dụng chung.
Nút ấn PAR được sử dụng để chọn tham số cần tìm. Để thay đổi giá trị
của tham số đó ta cần ấn nút ấn UP và DOWER
Khi tìm được giá tr
ị thích hợp cho một tham số nào đó thì ấn nút PAR
để chấp nhận giá trị mới đó và cứ tiếp tục như vậy cho những tham số tiếp
theo.
Ở Module định dạng tham số (module chứa những tham số cơ bản nhất
của bộ điều khiển - chỉ ở chế độ có bảo vệ tham số) thì ấn DSP để từ chối giá
trị mới của tham s
ố nào đó, và đến khi bộ điều khiển hiển thị "End" thì DSP
sẽ giúp trở về chế độ hiển thị bình thường.
Thông thường những tham số sau đây hay được truy nhập và biến đổi.
Setpoint
Output Dower
Output Dower offset
Propor tional Band
In tergral Time
Derivatire Time
Propor tional Band # 2
Integral Time # 2
Direct Doint
Đồ án tốt nghiệp Xây dựng hệ thống điều khiển nhiệt
độ
14
Ratio
Bius
Alkyl hoáảm 1 value
Alkyl hoáảm 2 value
1.5.2. Chế độ hiển thị bình thường.
Ở chế độ hiển thị bình thường (khi start hay restart bộ điều khiển luôn ở
chế độ này) nhiệt độ quá trình luôn luôn được hiển thị trên màn hình chỉnh.
Bằng cách ấn liên tiếp nút DSP thì các tham số hoạt động của hệ thống sẽ lần
lượt được quan sát màn hình thứ 2. Các tham số đó là.
+ Nhiệt độ đặt
+ % công suất ra
+ Dòng đốt nóng
+ Đầu vào Analog thứ 2
+ Độ chênh lệch nhiệt độ (giữa nhiệt độ quá trình và nhiệt độ
đặt)
+ Đơn vị đo nhiệt độ (
0
F/
0
C).
Từ chế độ này ta có thể truy nhập sang chế độ ẩn bằng cách ấn và giữa
trong 3s nút ấn PAR, hoặc truy nhập sang chế độ bảo vệ tham số hay chế độ
không bảo vệ tham số theo sự hoạt động của đầu vào sử dụng (hay ngăn cản
xâm nhập vào chương trình - sẽ được nói sau). Chế độ hiển thị bình thường là
chế độ làm việc chính của hệ thố
ng các chế độ kia chỉ được truy nhập khi có
sự thay đổi hay cài đặt các yếu tố cần thiết. Ngoài ra ta cũng có thể tác động
thay đổi đến hai tham số (trên màn hình thứ 2) là: nhiệt độ đặt và công suất
đầu ra (%), là chỉ ở chế độ này mới thay đổi được trực tiếp đến hai tham số
đó, các tham số khác chỉ đọc ra được giá trị của nó.
* Giá trị nhiệt độ đặt: sử dụng nút ấ
n UP & DOWN để thay đổi giá trị
nhiệt độ đặt khi nó được hiển thị nhưng với điều khiển là nó không bị khoá.
Sự khoá hay mở khoá tham số này (hay các tham số khác) được thực hiện
trong Module 3 (ở chế độ không bảo vệ tham số). Giá trị điểm đặt chỉ thay đổi
Đồ án tốt nghiệp Xây dựng hệ thống điều khiển nhiệt
độ
15
được trong khoảng nhất định được đặt trong hai tham số SPLO & SPLI trong
Module 1 (ở chế độ không bảo vệ tham số ).
* % Công suất ra: Công suất đầu ra có thể thay đổi trực tiếp ở chế độ
vận hành bằng tay. Khi dụng cụ chỉ báo hiển thị % PW và "MAN" mới có thể
thay đổi được công suất đầu ra. Sử dụng nút UP - DOWN để tiến hành thay
đổi. Nếu như nó bị khoá cần truy nhập vào tham số "OP" - đư
a tham số này
sang mức "Eut". Tham số này nằm trong Module 3 ở chế độ không bảo vệ
tham số. Công suất này nằm trong Module 3 ở chế độ không bảo vệ tham số.
Công suất đầu ra (ở chế độ điều khiển bằng tay) có thể thay đổi mà không bị
giới hạn bởi 2 tham số OPLO & OPHI trong Module 2 - dùng trong chế độ tự
động.
1.5.3. Chế độ không bảo vệ tham số.
Chế độ này có thể truy nhập t
ừ chế độ hiển thị bình thường bằng cách
ấn nút PAR với sự ngăn cản xâm nhập vào chương trình không được sử dụng
(sẽ nó chi tiết ở 15.6). Trong chế độ này người vận hành có thể truy nhập và
cài đặt những tham số chung cho hệ thống điều khiển, ở cuối danh sánh khi
có tham số chỉ dẫn"CNFP" người vận hành có thể truy nhập vào 9 modul
chứa những tham số cơ bản nhấ
t của bộ điều khiển cũng như cũng như hệ
thống. Các tham số này có ý nghĩa vô cùng quan trọng quyết định kiểu hoạt
động, chế độ làm việc, sự phối hợp với các thiết bị khác… của bộ điều khiểu
cũng như chất lượng của hệ thống theo một tiêu chí nào đó.
Khi màn hình hiển thị "End" tức là các tham số đã được quyế
t hết và
trở về hiển thị bình thường hoặc tại một tham số nào đó nếu không có hoạt
động nào trong khoảng 5s thì bộ điều khiển tự đông quay lại chế độ hiển thị
bình thường. Các tham số và cá module chứa tham số sẽ được tóm tắt trong
bảng tham chiếu dưới đây.
Hiển thị Tham số
Phạm vi hoạt động
và các thành phần
Mô tả - ghi chú
SP Nhiệt độ đặt Giới hạn trọng Chỉ xuất hiện khi giá trị điểm đặt bị
Đồ án tốt nghiệp Xây dựng hệ thống điều khiển nhiệt
độ
16
khoảng (SPLO -
SPHI)
khoá
hay chỉ đọc
OPOF
Khoảng bù offset
công suất đầu ra
- 99.9% đến 100%
(0.0)
Chỉ xuất hiện nếu hằng số thời gian tích
phân bằng 0 và bộ điều khiểu ở chế độ tự
động
Prop Hệ số khuyếch đại 0.0 đến 999 (4.0)
Nếu là 0 thì hoạt động ở chế độ kế
toán/OFF, khi sử dụng chế độ kế
toán/OFF cần đặt độ trễ thích hợp
Intt Integral time (hằng số thời
giantích phân)
0 đến 9999s (120)
Tham số này không xuất hiện nếu Drop - 0
DErt Hằng số thời gian vi phân
Pb - 2
Hệ số khuếch đại (thứ hai) 0 đến 999.9 (4.0)
Nếu la 0 thì bộ điều khiển hoạt động ở
chế độ kế toán/OFF. Tham số này chỉ có
khi đầu vào Analog thứ 2 được sử dụng.
Intt - 2
Hằng số thời gian tích phân #2 0 đến 9999 s (0)
Tham số này chỉ xuất hiện khi Pd - 2
≠
0 (trong chế độ có sử dụng đầu ra vào
Analog thứ 2)
đầu tư - 2 Hằng số thời gian vi phân # 2 0 đến 9999s (0) Như trên
Sp - 2 Điểm đặt trực tiếp của điều
khiển tầng trung
- 999 đến 9999 Tham số trong chế độ này chỉ đọc
AL - 1 Giá trị cảnh báo 1 - 999 đến 9999
AL - 2 Giá trị cảnh báo 2 - 999 đến 9999
CNFP
Tham số chỉ dẫn
No Quay lại chế độ htbt
YES
Truy nhập vào các module chứa tham số
cơ bản
CNFP YES
1 - IN Module chứa tham số vào
2 - OP Module chứa tham số ra
3 - LC Module khoá tham số
4 - AL Module chứa tham số cảnh****
5 - OL Module làm báo mát
6 - SC Module Serial comnuni
7 - 2 N Module đầu vào Analog thứ 2
8 - VP Module điều khiển vị trí van
9 - FS Module dịch vụ
End Trở về chế độ hiển thị bình
thường
1.5.4. Chế độ bảo vệ tham số.
Đồ án tốt nghiệp Xây dựng hệ thống điều khiển nhiệt
độ
17
Ở chế độ này chỉ một vài tham số của thiết bị là có thể thay đổi được
(nếu như không bị khoá trong modul 3 - L (ở chế độ không bảo vệ tham số)
còn những tham số của hệ thống và của bộ điều khiển trong 9 Module chỉ
người vận hành mới có thể truy nhập vào được. Điều này đảm bảo an toàn
cho hệ thống tránh được sự can thiệt xấ
u vào chương trình điều khiển.
Từ chế độ hiển thị bình thường, ấn PAR để chuyển sang chế độ này với
điều khiển là sư ngăn cản xâm nhập vào chương trình được sử dụng.
Muốn chuyển sang chế độ không bảo vệ tham số để vào đặt lại hệ
thống thì cần phải nhập 1 mã phù hợp với mã đặt trong chế độ không bảo vệ
tham số (ở tham số cocle - Module 3 - chất lượng). Nếu mã vào sai thì bộ điều
khiểu sẽ quay lại chế độ hiển thị bình thường.
Các tham số tóm tắt trong bảng sau:
Hiển thị Tham số
Phạm vi hoạt động
và các thành phần
Mô tả - ghi chú
Prop Hệ số khuếch đại 0.0 đến 999.9 (4.0)
Khi Prop = 0 tức chế độ ON/OFF được dùng.
Nếu sử dụng chế độ ON/OFF cần đặt độ trễ thích
hợp . Tham số này sẽ không xuất hiện nếu bị khoá
(LOC)
intt Hắng số thới gian tích phân 0 đến 9999 s (120)
Nếu Prop = 0.0 hoặc bị khoá thì tham số này cũng
không xuất hiện.
dErt Hằng số thời gian vi phân 0 đến 9999 s (30)
Nếu Prop = 0.0 hoặc bị khoá thì tham số này cũng
không xuất hiện.
Pb - 2 Hệ số khuếch đại # 2
(vòng (thứ hai)
0 đến 999.9 (0)
Nếu Pb - 2 = 0 thì không có chế độ điều khiển
tầng. Nó cũng không xuất hiện nếu bị khoá (LOC)
It - 2 Hằng số thời gian tích phân
#2 (vòng 2)
0 đến 9999 s (0)
Ứng dụng cho điều khiển tầng. Với đầu vào tín
hiệu thứ 2 được khai báo và cài đặt
dt - 2 Hằng số thời gian vi phân
# 2 (vòng 2)
0 đến 9999s (0)
Sp - 2 Cho ứng dụng điều khiển
tầng trong - Điểm đặt trực
tiếp
AL - 1 Giá trị cảnh báo 1 0 đến 9999 (0) Tham số này chỉ xuất hiện khi lựa chọn cảnh báo
được cài đặt và không bị khoá (LOC)
AL - 2 Giá trị cảnh báo 2 0 đến 9999 (0)
Code
Mã truy nhập sang chế độ
không bảo vệ tham số
Không đến 250 (0)
Mã để truy nhập sang chế độ không bảo vệ tham
số mã này phải phù hợp với mã đặt trong chế độ
cần chuyển sang.
1.5.5. Chế độ ẩn.
Chế độ ẩn được truy nhập trực tiếp từ chế độ hiển thị bình thường (ẩn
PAR và giữ khoảng 3 giây) không phụ thuộc vào sự hoạt động của sự ngăn
chặn xâm nhập vào chương trình. Chế độ này chứa những tham số quy định
Đồ án tốt nghiệp Xây dựng hệ thống điều khiển nhiệt
độ
18
các chức năng điều khiển của bộ điều khiển. Những tham số này có thể bị
khoá lại trong Module 3 CL ở chế độ không bảo vệ tham số.
Các chức năng điều khiển mà bộ điểu khiển có thể thực hiện
+ Lựa chọn điểm đặt xa hoặc điểm đặt cục bộ
+ Chuyển chế độ t
ự động - điều khiển bằng tay
+ Bắt đầu/ phân huỷ chế độ tự chỉnh định
+ Reset lại hệ thống cảnh báo.
Nút PAR để quét hết tham số trong chế độ này và nút UP & DOWN để
lựa chọn chức năng điểu khiển thích hợp. Ấn PAR để trở về chế độ hiển thị
bình thường trong khi chức năng điểu khiển lựa chọn
đang được thực hiện.
Nếu ấn DSP hoặc không tác động gì khoảng 5s thì sẽ thoát khỏi chế độ này
mà không có điều gì xảy ra .
Bảng tham chiến các tham số.
Hiển
thị
Tham số
Phạm vi hoạt động và các thành
phần
Miêu tả - ghi chú
SPSL
Lựa chọn điểm đặt
cục bộ hay điểm đặt
xa
LOC - điểu khiển cục bộ
rEt - điểm đặt xa (LOC)
TruE
Chuyển đổi hoạt
động
Auto: Tự động điểu khiển
User: điển khiển bằng tay (Auto)
tuNE
Chế độ tự chỉnh
định tham số
TUNE
Yes: khởi động chế độ tự chỉnh địch
tham số
No: Kết thúc
Pirl: chỉnh định vòng ngoài (điểu khiển
tầng
SEC: Chỉnh định vòng trong (điểu khiển
tầng)
Alrs
Reset cảnh báo
UP: reset Alarm 1
DOWN: reset Alarm 2
Bước này sẽ không xuất
hiện nếu như lựa chọn
cảnh báo không được cài
đặt hoặc bị khoá (LOC)
1.5.6. Sự ngăn cản xâm nhập vào chương trình.
Đồ án tốt nghiệp Xây dựng hệ thống điều khiển nhiệt
độ
19
Có một vài cảnh báo hoặc chế sự xâm nhập xấu vào chương trình có
thể kể ra sau: Đặt mã truy nhập vào tham số code trong Module 3 - CL ở chế
độ không bảo vệ tham số, khai báo sự ngăn cản xâm nhập chương trình cho
đầu vào sử dụng (chân 7)
Ta có bảng sau:
Trạng thái đầu vào sử dụng Mã Mô tả
1
Không sử dụng hay sử dụng không
phải để khoá chương trình
0 Truy nhập được tất cả các tham số có
thể (luôn truy nhập được: chế độ
không bảo vệ và chế độ ẩu)
2
Đượcsử dụng để khoá chương trình 0 Chỉ truy nhập được vào chế độ có bảo
vệ và chỉ thay đổi được tham số nếu
không bị khoá
3
Được sử dụng hoặc không sử dụng Mã
vào
1 ÷
250
Truy nhập vào chế độ bảo vệ từ chế
độ này phải vào mã phù hợp với mã
trong chế độ không bảo vệ tham số
mới chuyển sang được chế độ đó.
Tương ứng 3 trạng thái của đầu vào sử dụng là trạng thái của sự ngăn
cản xâm nhập vào chương trình.
Trạng thái của sự ngăn cản
xâm nhập chương trình
Mã đặt Mô tả
Không hoạt động
0 Truy nhập được tất cả các tham
số của bộ điều khiển cũng như
của hệ thống
Hoạt động
0 Chỉ truy nhập được vào trong
chế độ có bảo vệ tham số
Không hoạt động
1
÷ 250
Chỉ truy nhập được vào chế độ
bảo vệ tham số.
1.6. Các module định dạng tham số
Đồ án tốt nghiệp Xây dựng hệ thống điều khiển nhiệt
độ
20
Đây là những module chứa những tham số cơ bản và quan trọng của bộ
điều khiển và của cả hệ thống. Các module này được truy cập từ chế độ "
không bảo vệ tham số". Có 9 module định dạng tham số tất cả. Người thiết kế
hệ thống (hoặc người vận hành phải tiến hành tính toán rồi lựa chọn những
thông số cơ bản và tố
i ưu cho hệ thống của mình rồi tiến hành cài đặt vào bộ
điều khiển). Từ cấu hình chỉ dẫn ( trong chế độ không bảo vệ tham số) người
vận hành có thể sử dụng nút bấm UP và DOWN để lựa chọn các module
mong muốn. Ấn PAR để truy cập vào module cần thiết để quan sát hay thay
đổi, nút PA cũng được sử dụng để quét hết các tham số trong một module và
UP và DOWN để thay đổi giá trị tham số
nào đó. Tiếp tục ấn PAR để nhập sự
thay đổi, tiếp tục đến tham số sau. Nếu muốn thoát ra khỏi chế độ không bảo
vệ tham số mà không làm thay đổi giá trị của chúng thì âns DSP. Sau khi đã
quan sát và lựa chọn những tham số trong một module, bộ điều khiển trở lại
cấu hình chỉ dẫn, tiếp tục với các module khác.
Đồ án tốt nghiệp Xây dựng hệ thống điều khiển nhiệt
độ
21
1.6.1. Module vào (1-In)
Module này chứa những tham số cơ bản nhất của bộ điều khiển cũng
như của cả hệ thống. Người thiết kế hay vận hành hệ thống có khả năng lựa
chọn cấu hình các thành phần trong hệ thống một cách cụ thể, chi tiết và khá
linh hoạt. Sự lựa chọn là tương đối đầy đủ: từ loại cảm biến, thang
đo nhiệt
độ, độ phân giải nhiệt độ, bộ lọc tín hiệu, hằng số hiệu chỉnh...
• Lựa chọn cảm biến ( tham số: type)
Có 8 loại cảm biến kiểu cặp nhiệt điện và hai loại cảm biến nhiệt điện
trở được TCU hỗ trợ. Người thiết kế phải tính toán và lựa chọn đúng loại cần
dùng rồi tiế
n hành cài đặt. Một điều cần chú ý là trước khi tiến hành cài đặt
trong module tham số cần kiểm tra xem JAM lựa chọn cảm biến trong bo
mạch của TCU có thích hợp không.
• Đơn vị đo nhiệt độ ( tham số : SCALL)
Hai đơn vị đo nhiệt độ (
0
F) hoặc (
0
C) khi tiến hành chọn loại đơn vị nào
cần thống nhất với tất cả các tham số trong hệ thống.
• Độ phân giải nhiệt độ (tham số: dCPt).
Có thể chọn độ phân giải là 1
o
hoặc 0,1
o
. Nếu thay đổi cần kiểm tra lại
toàn bộ các tham số khác.
• Lọc tín hiệu vào ( tham số: FLtr)
Trong TCU tích hợp sẵn một số bộ lọc số cho phép lọc nhiễu với các
độ chính xác khác nhau. Bộ lọc này phân biệt khá rõ nhiễu của phép đo và
nhiệt độ thực tế. Nếu như tín hiệu bị biến động nhiều dưới tác động của nhiễu
thì tăng giá trị của bộ lọ
c nhưng thời gian cập nhật tín hiệu vào ( hoặc thời
gian xử lí ) sẽ lâu hơn. Ngược lại nếu muốn đáp ứng đầu ra nhanh nhất giảm
gía trị lọc.
Có 5 gía trị lọc của tham số FLtr có thể lựa chọn (từ 0-4) với hoạt động
cụ thể như sau:
FLtr:
0: lọc ít nhất (hầu như không) tín hiệu vào
Đồ án tốt nghiệp Xây dựng hệ thống điều khiển nhiệt
độ
22
3: lọc lớn nhất (tín hiệu vào)
4: lọc lớn nhất với thời gian trễ 2 sec
• Hằng số hiệu chỉnh tín hiệu vào ( SPAN và SHFt)
Nếu như nhiệt độ của TCU không phù hợp với độ qui chiếu của thiết
bị hay cần chỉnh định nhiệt độ cảm biến thì TCU sẽ bù bằng hai tham số
SPAN và SHFt.
SPAN: 0.001 đến 9.999
SHFt: -9999 đến 9999
Ta có công thức sau
Nhiệt độ mong muốn = ( nhiệ
t độ thực tế thiết bị x SPAN) + SHFt
Ví dụ:
Nhiệt độ mong muốn
400.0
o
F
800.0
o
F
Nhiệt độ thực của cặp nhiệt điện
395.0
o
F
804.0
o
F
APAN =
−
=
=
00
00
800 400
0,978
804 395
FF
FF
SHFt = 400
0
- ( 0.978 x 395
0
F ) = 13.7
0
F
• Giá trị tới hạn của diiểm đặt ( tham số là SPLO và SPHI )
Nhiệt độ của hệ thống sẽ nằm từ SPLO đến SPHI. Đây là hai giá trị
nhằm xác định vùng hoạt động an toàn cho hệ thống. Giá trị của điểm đặt có
thể được đặt bên ngoài TCU (như một thiết bị khác nối với nó) nhưng không
thể nằm ngoài vùng giới hạn này được
SPLO - từ -999 đến 9999
SPHI - từ -999 đến 9999
• SPrP
Nhằm tránh được sự thay đổi đột ngột nhiệt độ cho bộ xử lý và giảm
được độ quá điều chỉnh khi khởi động
TCU đưa ra tham số SPrP (đơn vị độ / phút)
Đồ án tốt nghiệp Xây dựng hệ thống điều khiển nhiệt
độ
23
Bảng tham chiếu các tham số. (Các giá trị trong() là giá trị mặc định)
Hiển thị Tham số Phạm vi hoạt động và các thành
phần
Mô tả
Ghi chú
TYPE Kiểu đầu vào tc-t: Kiểu cặp nhiệt điện TC
tc-E: Kiểu cặp nhiệt điện E
tc-J: Kiểu cặp nhiệt điện J
tc-K: Kiểu cặp nhiệt điện K
tc-r: Kiểu cặp nhiệt điện R
tc-S: Kiểu cặp nhiệt điện S
tc-b: Kiểu cặp nhiệt điện B
tc-N: Kiểu cặp nhiệt điện N
Để lựa chọn một trong nh
ững
cảm biến loại cặp nhiệt điện cần
đặt JAM ở đúng vị trí.
r 385: 2 loại nhiệt điện
r 392: trở
(tc-J)
SCALL Đơn vị đo
nhiệt độ
o
F hoặc
o
C
(
o
F)
dCPt Độ phân giải
nhiệt độ
0 hoặc 0.0
(0)
FLtr
Bộ lọc số tín
hiều vào
0 đến 4
(1)
Giá trị càng cao thì chất lượng
học càng tốt nhưng sẽ tốn thời
gian hơn
SPAN
và SHFt
Hằng số hiệu
chỉnh tín hiệu
vào
SPAN: 0.001 đến 9.999
(1.000)
SHFt: -999 đến 9999
(0)
Bình thường hai tham số này đều
được đặt bằng 0
SPLO Giới hạn thấp
của điểm đặt
-999 đến 9999
(0)
Chú ý đặt giá trị này nhỏ phải
nhỏ hơn SPHI
SPHI Giới hạn trên
của điểm đặt
-999 đến 9999
(9999)
Đặt lớn hơn giá trị SPLO
SPrP 0.0 đến 999.9 độ/ phút
(0.0)
Đặt =0 thì SPrP không hoạt
động
inPt Đầu vào sử
dụng
• PLOC-Ngăn cản xâm nhập
chương trình
• trnf- Lựa chọn chế độ động/
bằng tay.
• SPrP- Lựa chọn ON/OFF
Cần thiết khi giao tiếp với các
thiết bị khác qua giao diện truyền
thông RSusin.
SP(điểmđặt)
SP
500
200
điểm đặt đầu tiên
t
30
o
/phút
Đồ án tốt nghiệp Xây dựng hệ thống điều khiển nhiệt
độ
24
• ALrS- Reset đầu ra cảnh báo
• Print- Yêu cầu in
(PLOC)
HCur Dòng đốt
nón
g
0.0 đến 999.9 A
(50)
• SPrP
1.6.2- Module đầu ra (2-OP)
Module này chứa những tham số tác động đến tín hiệu của TCU như:
đầu ra điều khiển chính, đặc tính đầu ra trong chế độ tự chỉnh định, tìm lỗi
cảm biến … Các tham số sẽ được giới thiệu dưới đây:
• Chu kỳ làm việc của đầu ra điều khiển chính (CYct)
Sự lựa chọn chu kỳ này tuỳ thuộc vào hằng số thờ
i gian quá trình và
module đầu ra sử dụng.
CyCT - 0 đến 250 (s)
Thông thường chu kỳ này được chọn bằng 1/10 chu kỳ của hệ thống
(9/10 còn lại TCU sẽ chờ hoặc tiến gành một số hoạt động cần thiết cho vòng
điều khiển sau). Chu kỳ của hệ thống được tính từ lúc nhận tín hiệu vào (sau
đó được xử lý, truyền đi…) đưa tín hiệu điều khiển tới đối tượng
đến khi đối
tượng thực sự bị tác động dưới tín hiệu điều khiển. Nếu chọn chu kỳ Cyct này
quá nhỏ, thì lãng phí khá nhiều thời gian chờ. Nếu chọn quá lớn thì tín hiệu
điều khiển có thể bị suy giảm. Nếu sử dụng module Triac, Logic / SSR để
điều khiển thì có thể chọn thời gian này ít hơn 1/10.
Nếu đặt Cyct = 0 thì OP sẽ tắt. Do đó nếu sử dụng đầu ra t
ương tự để
sử điều khiển thì đặt tham số này ở (0). Tham số này cũng bị bỏ qua khi cài
đặt hoạt động điều khiển vị trí van.
• Hoạt động của đầu ra điều khiển (OPAC)
Nếu dùng TCU cho hoạt động đốt nóng/ làm mát thì bình thường OP1
sẽ sử dụng để đốt nóng, và hoạt động ở hành trình ngược, còn OP sử dụng
làm mát ở hành trình thuận. Khi đó OPAC s
ẽ có giá trị là rEv. Nếu drct được
đặt cho OPAC thì OP1 sẽ hoạt động ở hành trình thuận còn OP2 hoạt động ở
hành trình ngược.
