Hệ thống phân loại cà chua dựa theo màu sắc sử dụng PLC s7 1200

MỤC LỤC
Nhiệm vụ đồ án tốt nghiệp .......................................................................................... i
Lịch trình thực hiện đồ án tốt nghiệp ......................................................................... ii
Lời cam đoan ............................................................................................................. iii
Lời cảm ơn ................................................................................................................ iv
Mục lục ........................................................................................................................v
Liệt kê hình vẽ ......................................................................................................... viii
Liệt kê bảng .................................................................................................................x
Tóm tắt ...................................................................................................................... xi
Chương 1. TỔNG QUAN .........................................................................................1
1.1 Đặt vấn đề .........................................................................................................1
1.2 Mục tiêu ............................................................................................................1
1.3. Nội dung nghiên cứu.........................................................................................1
1.4. Giới hạn ............................................................................................................2
1.5. Bố cục ..............................................................................................................2
Chương 2. CƠ SỞ LÝ THUYẾT .............................................................................4
2.1 Tổng quan về hệ thống phân loại cà chua .........................................................4
2.2 Nguyên tắc phân loại cà chua ............................................................................4
2.2.1 Phân loại theo kích thước ............................................................................4
2.2.2 Phân loại theo màu sắc ................................................................................4
2.2.3 Phân loại theo khối lượng............................................................................4
2.3 Tổng quan về PLC và PLC S7-1200 .................................................................4
2.3.1 Tổng quan về PLC .......................................................................................4
2.3.2 Giới thiệu về PLC S7- 1200 ........................................................................4
2.4 Giới thiệu chung về Arduino ...........................................................................13
2.4.1 Giới thiệu chung vào Arduino ...................................................................13
2.4.2 Giới thiệu chung về Arduino Uno R3 .......................................................14
2.5 Hệ thống điều khiển điện khí- nén ...................................................................16
2.5.1 Những đặc điểm cơ bản .............................................................................16
2.5.2 Cấu trúc của hệ thống khí nén ...................................................................17
2.6 Giới thiệu về cảm biến màu sắc TCS3200 ......................................................19

v


2.6.1 Tổng quan ..................................................................................................19
2.6.2 Đặc điểm....................................................................................................19
2.6.3 Nguyên lý hoạt động cảm biến mầu của linh kiện điện tử TCS3200 .......20
2.6.4 Arduino giao tiếp với cảm biến màu sắc TCS3200...................................22
2.7 Giới thiệu về cảm biến vật cản hồng ngoại .....................................................22
2.7.1 Cảm biến vật cản hồng ngoại E3F- DS30C4 ............................................22
2.7.2 Cảm biến vật cản hồng ngoại E18-D80NK ...............................................24
2.8 Một số linh kiện khác ......................................................................................26
2.8.1 Động cơ DC ...............................................................................................26
2.8.2 Led đơn ......................................................................................................27
2.8.3 Nút nhấn ....................................................................................................27
2.8.4 Nút dừng khẩn cấp ....................................................................................28
2.8.5 MCB ..........................................................................................................28
2.8.6 Opto PC817 ...............................................................................................28
Chương 3. TÍNH TỐN VÀ THIẾT KẾ ..............................................................30
3.1 Mơ hình hệ thống .............................................................................................30
3.1.1 Giới thiệu về hệ thống ...............................................................................30
3.1.2 Chức năng từng phần.................................................................................30
3.2 Tính tốn và thiết kế hệ thống .........................................................................30
3.2.1 Thiết kế sơ đồ khối hệ thống .....................................................................30
3.2.2. Tính tốn và thiết kế các khối ..................................................................31
3.2.3 Sơ đồ kết nối PLC với toàn hệ thống ........................................................44
Chương 4: THI CƠNG HỆ THỐNG ....................................................................45
4.1 Giới thiệu .........................................................................................................45
4.2 Thi cơng hệ thống ............................................................................................45
4.2.1 Thi công bo mạch ......................................................................................45
4.2.2 Lắp đặt và kiểm tra ....................................................................................49

4.2.3 Thi cơng mơ hình ......................................................................................51
4.3 Lập trình hệ thống ............................................................................................52
4.3.1 Lưu đồ giải thuật .......................................................................................53
4.3.2 Phần mềm lập trình cho vi điều khiển (Arduino Uno R3) ........................54
4.3.3 Phần mềm lập trình cho PLC ....................................................................56
Chương 5. KẾT QUẢ - NHẬN XÉT - ĐÁNH GIÁ .............................................63
vi


5.1 Kết quả .............................................................................................................63
5.1.1 Kết quả nghiên cứu: ..................................................................................63
5.1.2 Kết quả thi công ........................................................................................63
5.2 Nhận xét- đánh giá. ..........................................................................................65
Chương 6: KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN..........................................66
6.1 Kết luận ............................................................................................................66
6.2 Hướng phát triển ..............................................................................................66
TÀI LIỆU THAM KHẢO ......................................................................................68
PHỤ LỤC .................................................................................................................69

vii


LIỆT KÊ HÌNH VẼ
Hình

Trang

Hình 2. 1. Tổng quan PCL S7- 1200...........................................................................9
Hình 2. 2. Bảng tín hiệu của PLC S7- 1200 ..............................................................12
Hình 2. 3. Các Module tín hiệu PLC S7- 1200 .........................................................12

Hình 2. 4. Các module truyền thơng PLC S7- 1200 .................................................13
Hình 2. 5. ARDUINO UNO R3 ................................................................................14
Hình 2. 6. Cấu trúc hệ thống điều khiển khí nén ......................................................18
Hình 2. 7. Hệ thống điện - khí nén ............................................................................18
Hình 2. 8. Cảm biến màu sắc TCS 3200 ...................................................................19
Hình 2. 9. Cấu tạo cảm biến TCS3200 .....................................................................20
Hình 2. 10. Mơ tả tổng quan cảm biến vật cản hồng ngoại ......................................23
Hình 2. 11. Sơ đồ kết nối cảm biến vật cản hổng ngoại ...........................................23
Hình 2. 12. Cảm biến vật cản hồng ngoại E3F- DS30C4. ........................................24
Hình 2. 13. Cảm biến vật cản hồng ngoại E18- D80NK. .........................................25
Hình 2. 14. Động cơ DC 12V....................................................................................26
Hình 2. 15. Led đơn ..................................................................................................27
Hình 2. 16. Nút nhấn .................................................................................................27
Hình 2. 17. Nút dừng khẩn cấp .................................................................................28
Hình 2. 18. MCB .......................................................................................................28
Hình 2. 19. Sơ đồ chân PC817. .................................................................................29
Hình 3. 1. Mơ hình chung của hệ thống ....................................................................30
Hình 3. 2. Sơ đồ khối hệ thống. ................................................................................31
Hình 3. 3. Kết nối cảm biến E18-D30NK với Arduino Uno R3 ...............................32
Hình 3. 4. Sơ đồ kết nối cảm biến màu TCS3200.....................................................33
Hình 3. 5. Sơ đồ kết nối Arduino ..............................................................................34
Hình 3. 6. Mơ tả tổng quan cảm biến vật cản hồng ngoại ........................................35
Hình 3. 7. Sơ đồ nối dây cảm biến vật cản hổng ngoại.............................................35
Hình 3. 8. Mạch công suất giao tiếp giữa cảm biến E3F- DS30C4 với PLC. ..........36
Hình 3. 9. Sơ đồ kết nối từ mạch cơng suất với ngõ vào PLC ..................................36
Hình 3. 10. Sơ đồ kết nối 2 động cơ với PLC. ..........................................................37
Hình 3. 11: Cấu tạo cấu xi lanh khí nén ....................................................................37
Hình 3. 12. Xilanh khí nén ........................................................................................38
Hình 3. 13: Van điện từ .............................................................................................39
Hình 3. 14. Van điện từ 5/2 .......................................................................................39

Hình 3. 15. Sơ đồ kết nối của van điện từ 5/2 với PLC ............................................40
Hình 3. 16. PLC S7-1200 CPU 1214C .....................................................................40
Hình 3. 17. Sơ đồ ngõ vào, ra và nguồn hoạt động của PLC S7-1200 CPU 1214C .41
Hình 3. 18. Adapter 9V-1A .......................................................................................42
Hình 3. 19. Nguồn 12VDC .......................................................................................42
Hình 3. 20. Nguồn 24VDC .......................................................................................43
Hình 3. 21. Mạch giảm áp LM2596 ..........................................................................43
Hình 3. 22. Sơ đồ kết nối tồn hệ thống ....................................................................44
Hình 3. 23. Mạch động lực xilanh.............................................................................44
viii


Hình 4. 1. Thiết kế mạch in của mạch cơng suất giao tiếp giữa Arduino với PLC ..45
Hình 4. 2. Mạch in của mạch công suất giao tiếp giữa Arduino với PLC ................46
Hình 4. 3. Hình 3D mặt trên bố trí linh kiện .............................................................46
Hình 4. 4. Hình 3D mặt dưới bố trí linh kiện ............................................................47
Hình 4. 5. Thiết kế mạch in của mạch công suất giao tiếp giữa cảm biến E3FDS30C4 với PLC. .....................................................................................................48
Hình 4. 6. Mạch in của mạch cơng suất giao tiếp giữa cảm biến E3F- DS30C4 với
PLC............................................................................................................................48
Hình 4. 7. Hình 3D mặt trên bố trí linh kiện .............................................................49
Hình 4. 8. Hình 3D mặt dưới bố trí linh kiện ............................................................49
Hình 4. 9. Mạch xử lý kết nối màu sắc và điều khiển khối cơng suất ......................50
Hình 4. 10. Mạch công suất giao tiếp giữa cảm biến E3F-DS30C4 với PLC ..........50
Hình 4. 11. Mặt trước của tủ điện .............................................................................50
Hình 4. 12. Bên trong của tủ điện. ............................................................................51
Hình 4. 13. Vị trí đặt khối nguồn ..............................................................................51
Hình 4. 14. Mặt trước và sau của hệ thống ...............................................................52
Hình 4. 15. Mặt bên của hệ thống .............................................................................52
Hình 4. 16. Lưu đồ giải thuật chương trình chính của hệ thống. ..............................53
Hình 4. 17. Lưu đồ giải thuật khối xử lý màu sắc .....................................................54

Hình 4. 18. Giao diện Arduino IDE ..........................................................................55
Hình 4. 19. Chương trình đã viết ..............................................................................55
Hình 4. 20. Biểu tượng TIA Portal V14 ....................................................................57
Hình 4. 21. Giao diện bắt đầu của chương trình .......................................................57
Hình 4. 22. Giao diện tạo dự án mới .........................................................................58
Hình 4. 23. Giao diện bắt đầu của dự án mới............................................................58
Hình 4. 24. Giao diện Devices & networks ..............................................................59
Hình 4. 25. Giao diện Add new device .....................................................................59
Hình 4. 26. Giao diện làm việc .................................................................................60
Hình 4. 27. Giao diện viết chương trình ...................................................................60
Hình 4. 28. Màn hình chính của giao diện quản lý ...................................................61
Hình 4. 29. Màn hình Manual ...................................................................................61
Hình 4. 30. Giao diện điều khiển tự động của hệ thống ...........................................62
Hình 4. 31. Màn hình thơng số của hệ thống ............................................................62
Hình 5. 1: Mặt trước và mặt sau của mơ mình ..........................................................64
Hình 5. 2: Mặt bên của mơ hình ................................................................................64
Hình 5. 3. Giao diện giám sát và điều khiển (tự động) .............................................65

ix


LIỆT KÊ BẢNG
Bảng

Trang

Bảng 2. 1. Bảng phân loại chức năng của các dòng PLC S7- 1200 ............................9
Bảng 2. 2. Bảng các module hỗ trợ PLC S7- 1200 ...................................................11
Bảng 2. 3 Thông số của Mạch Arduino UNO R3 .....................................................15
Bảng 2. 4. Bảng sơ đồ chân .......................................................................................20

Bảng 2. 5. Bảng lựa chọn 4 loại photodiode .............................................................21
Bảng 2. 6. Bảng chọn mở rộng tần số đầu ra ............................................................21
Bảng 2. 7. Cách kết nối Arduino với module TCS3200 ...........................................22
Bảng 2. 8. Cách kết nối Arduino với cảm biến E18- D80NK ..................................25
Bảng 3. 1. Bảng liệt kê các linh kiện sử dụng dịng chính ........................................41
Bảng 4. 1. Danh sách các linh kiện. ..........................................................................47
Bảng 4. 2. Danh sách các linh kiện. ..........................................................................49

x


TÓM TẮT
Ngày nay cùng với sự phát triển của các ngành khoa học kỹ thuật, kỹ thuật điện
tử mà trong đó điều khiển tự động đóng vai trị hết sức quan trọng trong mọi lĩnh vực
khoa học kỹ thuật, quản lý, cơng nghiệp tự động hóa… Do đó chúng ta cần phải nắm
bắt và vận dụng điều khiển tự động một cách hiệu quả nhằm đóng góp vào sự phát
triển khoa học kỹ thuật của thế giới nói chung và trong sự phát triển của kỹ thuật điều
khiển tự động nói riêng.
Xuất phát từ những lần tham quan các doanh nghiệp có dây chuyền sản xuất,
chúng em đã được thấy nhiều khâu tự động hóa trong q trình sản xuất. Một trong
những khâu sản xuất tự đơng hóa đó là khâu phân loại nông sản thực phẩm sử dụng
bộ điều khiển lập trình PLC Siemens.
Sau khi tìm hiểu, nghiên cứu về các đề tài và cơng trình trước đây, nhóm quyết
định chọn đề tài: “HỆ THỐNG PHÂN LOẠI CÀ CHUA THEO MÀU SẮC SỬ
DỤNG PLC S7 -1200”
Với đề tài này, nhóm hy vọng sẽ làm cơ sở nghiên cứu cho các nhóm sau có
thể mở rộng, phát triển nữa. Nếu được điều chỉnh tốt, ý tưởng này kết hợp với hệ
thống rửa, đóng gói… sẽ tạo ra một hệ thống phân loại nơng sản khép kín tối ưu hơn
hiện tại.

xi


CHƯƠNG 1. TỔNG QUAN

Chương 1. TỔNG QUAN
1.1.

ĐẶT VẤN ĐỀ
Ngày nay cùng với sự phát triển của các ngành khoa học kỹ thuật, kỹ thuật điện

tử mà trong đó điều khiển tự động đóng vai trị hết sức quan trọng trong mọi lĩnh vực
khoa học kỹ thuật, quản lý, công nghiệp tự động hóa… Do đó chúng ta cần phải nắm
bắt và vận dụng điều khiển tự động một cách hiệu quả nhằm đóng góp vào sự phát
triển khoa học kỹ thuật của thế giới nói chung và trong sự phát triển của kỹ thuật điều
khiển tự động nói riêng.
Xuất phát từ những lần tham quan các doanh nghiệp có dây chuyền sản xuất,
chúng em đã được thấy nhiều khâu tự động hóa trong q trình sản xuất. Một trong
những khâu sản xuất tự đơng hóa đó là khâu phân loại nơng sản thực phẩm sử dụng
bộ điều khiển lập trình PLC Siemens.
Sau khi tìm hiểu, nghiên cứu về các đề tài và cơng trình trước đây, nhóm quyết
định chọn đề tài: “HỆ THỐNG PHÂN LOẠI CÀ CHUA THEO MÀU SẮC SỬ
DỤNG PLC S7 -1200”
Đã có khá nhiều đề tài thực hiện việc mơ hình phân loại nơng sản như phân loại
theo chiều cao, phân loại theo khối lượng theo kích thước. Nhưng với những nơng
sản có khối lượng và kích thước nhỏ và màu sắc thay đổi theo tính chất của nơng sản
thì các mơ hình phân loại kia khơng phù hợp. Vì vậy chúng ta cần một hướng xử lý
phù hợp hơn cho hệ thống phân loại này đó là phân loại dựa trên màu sắc.
Và nhiều hệ thống chỉ thực hiện phân loại mà chưa thực hiện giám sát, quản lý
việc phân loại. Vì vậy chúng ta cần xây dựng việc giám sát quá trình phân loại cho

hệ thống.

1.2.

MỤC TIÊU

Với đề tài này mục tiêu mà nhóm đề ra là tìm hiểu và nghiên cứu sâu hơn và
PLC S7 – 1200 và các ứng dụng trong thực tế. Từ đó thiết kế và thi cơng mơ hình
phân loại cà chua theo màu sắc. Bên cạnh đó là điều khiển và giám sát hoạt động của
mơ hình.

1.3.

NỘI DUNG NGHIÊN CỨU

 NỘI DUNG 1: Nghiên cứu tài liệu về PLC S7 -1200, cảm biến TCS3200,
board Arduino UNO R3, cảm biến vật cản hồng ngoại.
BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH

1


CHƯƠNG 1. TỔNG QUAN
 NỘI DUNG 2: Dựa trên các dữ liệu thu thập được, dựa trên đặc tính màu sắc
cà chua, tiến hành lựa chọn giải pháp thiết kế và thi cơng mơ hình. Kết nối các ngoại
vi với PLC, cảm biến TCS3200 với Arduino.
 NỘI DUNG 3: Thiết kế lưu đồ giải thuật và viết chương trình điều khiển cho
PLC và Arduino. Thiết kế giao diện điều khiển, giám sát hệ thống.
 NỘI DUNG 4: Thử nghiệm và điều chỉnh phần mềm, phần cứng để mơ hình
được tối ưu, sử dụng dễ dàng. Đánh giá các thông số của mơ hình so với thơng số

thực tế, hiệu suất hoạt động của hệ thống so với tính tốn.
 NỘI DUNG 5: Viết báo cáo thực hiện.
 NỘI DUNG 6: Đánh giá kết quả thực hiện.

1.4.

GIỚI HẠN
 Mơ hình phân loại quy mô nhỏ.
 Phân loại theo 3 màu: Xanh, Vàng và Đỏ.
 Tốc độ phân loại chậm

1.5. BỐ CỤC
 Chương 1: Tổng Quan
 Chương 2: Cơ Sở Lý Thuyết.
 Chương 3: Tính Tốn Và Thiết Kế.
 Chương 4: Thi Công Hệ Thống.
 Chương 5: Kết Quả - Nhận Xét - Đánh Giá.
 Chương 6: Kết Luận và Hướng Phát Triển.
Chương 1: Tổng Quan.
Chương này trình bày vấn đề dẫn nhập, lý do chọn đề tài, mục tiêu, nội dung
nghiên cứu, các giới hạn và bố cục đồ án.
Chương 2: Cơ Sở Lý Thuyết.
Giới thiệu các linh kiện, thiết bị sử dụng thiết kế hệ thống, các chuẩn truyền,
giao thức.
Chương 3: Tính Tốn Và Thiết Kế.
BỘ MƠN ĐIỆN TỬ CƠNG NGHIỆP – Y SINH

2

CHƯƠNG 1. TỔNG QUAN
Tính tốn thiết kế, đưa ra sơ đồ ngun lí của hệ thống.
Chương 4: Thi Cơng Hệ Thống.
Thi công hệ thống, lưu đồ, đưa ra giải thuật và chương trình.
Chương 5: Kết Quả, Nhận Xét, Đánh Giá.
Đưa ra kết quả đạt được sau một thời gian nghiên cứu, một số hình ảnh của hệ
thống, đưa ra những nhận xét, đánh giá toàn bộ hệ thống.
Chương 6: Kết Luận và Hướng Phát Triển.
Trình bày những kết luận về hệ thống những phần làm rồi và chưa làm, đồng
thời nếu ra hướng phát triển cho hện thống.

BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH

3


CHƯƠNG 2. CƠ SỞ LÝ THUYẾT

Chương 2. CƠ SỞ LÝ THUYẾT
2.1 TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG PHÂN LOẠI CÀ CHUA
Sau thu hoạch, trước khi đưa nông sản ra thị trường, cần phải trải qua nhiều
khâu phân loại để loại bỏ sản phẩm chưa đạt yêu cầu. Riêng với hệ thống phân loại
cà chua, cà chua sẽ được đưa vào hệ thống qua băng tải và đưa đến các khu phân loại
theo nhiều nguyên tắc như kích thước quả, khối lượng quả và màu sắc… để chọn lọc
những quả có chất lượng tốt nhất và phù hợp với nhu cầu sử dụng của người tiêu
dùng.

2.2 NGUYÊN TẮC PHÂN LOẠI CÀ CHUA
2.2.1 Phân loại theo kích thước
Cà chua sẽ được chọn lọc qua kích thước của quả, lúc này cà chua sau khi phân

loại sẽ đạt được độ đồng đều nhất định; tăng sự đẹp mắt và thị hiếu người tiêu dùng.
Tuy nhiên việc phân loại theo kích thước lại khơng đảm bảo được chất lượng của quả
cà chua, không thể phân biệt được quả đã chín hay cịn xanh.

2.2.2 Phân loại theo màu sắc
Khi cà chua được chọn lọc bằng màu sắc sẽ đảm bảo được chất lượng của cà
chua giúp cho việc bảo quản được dễ dàng hơn, tính tốn được thời gian bảo quản
cho phù hợp. Cũng như bất kỳ nguyên tắc phân loại khác, việc phân loại theo màu
sắc không giúp ta chọn lọc được các quả đồng đều, đẹp mắt nhưng với với việc chất
lượng luôn là yêu tố hàng đầu nên việc phân loại theo màu sắc là nguyên tắc quan
trọng nhất trong phân loại cà chua.

2.2.3 Phân loại theo khối lượng
Tương tự như nguyên tắc phân loại theo kích thước việc phân loại theo khối
lượng cũng cho ra kết quả là độ đồng đều của quả. Chỉ khác là nguyên tắc này phân
loại dựa trên việc đo đạc về khối lượng của quả cà chua. Và việc này cũng không đảm
bảo được chất lượng của quả sau phân loại.

2.3 TỔNG QUAN VỀ PLC VÀ PLC S7-1200
2.3.1 Tổng quan về PLC
a. Giới thiệu

BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH

4


CHƯƠNG 2. CƠ SỞ LÝ THUYẾT
Kỹ thuật điện tử đã phát triển đến trình độ kỳ diệu và sẽ có những tiến bộ vượt
bật trong tương lai. Nó góp phần không nhỏ và sản xuất công nghiệp. Nhất là trong

giai đoạn hội nhập hiện nay. Các doanh nghiệp không ngần ngại hạ giá thành sản
phẩm tăng sức cạnh tranh với các công ty khác. Một trong những giải pháp về trang
thiết bị hiện đại này là PLC. PLC có khả năng vận hành tự động theo một quy trình
định sẵn mà khơng cần có sự tham gia của con người lúc vận hành. Bởi tất cả những
gì cần thiết cho ra đời một loạt sản phẩm đã tích hợp tất cả trong một thiết bị nhỏ gọn
đó là PLC. Hệ thống tự động này gần như tối ưu khi kết hợp với máy vi tính để điều
khiển và kiểm sốt q trình sản xuất hồn tồn chỉ trên máy vi tính.
Thật ra hệ thống điều khiển tự động này đã xuất hiện từ năm 1970 và nhanh
chóng trở thành sự lựa chọn cho việc sản xuất. Nhưng ở Việt Nam, cịn khá nhiều
cơng ty hồn tồn xa lạ với PLC. Tại sao như vậy? Về giá thành? Đúng là PLC cịn
khá đắt nhưng chỉ với một cơng ty sản xuất thì giữa đầu tư ban đầu đó với những lợi
ích nó đem lại thì giá thành khơng đáng quan tâm lắm. Thật ra là do ngại thay đổi, do
chưa hiểu nhiều về PLC nên khi vận hảnh, bảo trì, bảo dưỡng, thay đổi chương trình
gặp khơng ít khó khăn cho người sử dụng. Vì vậy cần chủ động tiếp cận, khi nắm bắt
được rồi vấn đề chuyển giao công nghệ khơng cịn đáng lo và PLC có thể hiện tính
ưu việt nhờ sự hiểu biết của người sử dụng. Vậy PLC là gì? Hy vọng nội dung được
đề cập trong đồ án này giúp người đọc hiểu hơn về PLC.
b. PLC là gì?
PLC là viết tắt của Programmable Logic Controller có nghĩa là thiết bị điều
khiển logic khả trình. Sự phát triển của PLC đã mang lại nhiều thuận lợi và làm cho
các thao tác máy trở nên nhanh, nhạy, dễ dàng và tin cậy hơn. Nó có khả năng thay
thế hoàn toàn cho các phương pháp điều khiển truyền thống dùng rơle (loại thiết bị
phức tạp và cồng kềnh); khả năng điều khiển dễ dàng và linh hoạt dựa trên việc lập
trình trên các lệnh logic cơ bản; khả năng định thời, đếm; giải quyết các vấn đề toán
học và công nghệ; khả năng tạo lập, gởi đi, tiếp nhận những tín hiệu nhằm mục đích
kiểm sốt sự kích hoạt hoặc đình chỉ những chức năng của máy hoặc một dây chuyển
công nghiệp.
 Như vậy những đặc điểm làm cho PLC có tính năng ưu việt và tích
hợp trong môi trường công nghiệp:
 Khả năng kháng nhiễu tốt.

 Cấu trúc dạng module rất thuận tiện cho việc thiết kế, mở rộng, cải
tạo nâng cấp…
BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH

5


CHƯƠNG 2. CƠ SỞ LÝ THUYẾT
 Có những module chuyên dụng để thực hiện chức năng đặc biệt hay
những module truyền thông để kết nối PLC với mạng công nghiệp
hoặc qua mạng internet.
 Khả năng lập trình được, lập trình dễ dàng cũng là đặc điểm quan
trọng để xếp hạng một hệ thống điều khiển tự động.
Thuộc vào hệ sản xuất linh hoạt do tính thay đổi được do chương trình hoặc
thay đổi trực tiếp các thơng số mà khơng cần thay đổi lại chương trình.
c. Cấu trúc phần cứng của PLC
 Các thành phần cơ bản của một PLC thường có các module phần cứng sau:








Module nguồn.
Module đơn vị xử lý trung tâm.
Module bộ nhớ chương trình và dữ liệu.
Module đầu vào.
Module đầu ra.

Module phối ghép (để hỗ trợ cho vấn đề truyền thông nội bộ).
Module chức năng (để hỗ trợ cho vấn đề truyền thông mạng).

d. Cấu trúc bộ nhớ PLC
 Bộ nhớ chia làm 3 vùng chính
 Vùng chứa chương trình ứng dụng: Vùng chứa chương trình được
chia làm miền:
 Organisation block: Miền chứa chương trình tổ chức, chứa chương
trình chính, các lệnh trong khối này ln được quét.
 Subroutine (Chương trình con): Miền chứa chương trình con, được tổ
chức thành hàm và có biến hình thức để trao đổi dữ liệu, chương trình
con này sẽ được thực hiện khi nó được gọi trong chương trình chính.
 Interrup (Chương trình ngắt): Miền chứa chương trình ngắt được tổ
chức thành hàm và có khả năng trao đổi dữ liệu với bất cứ một khối
chương trình nào khác. Chương trình này sẽ được thực hiện khi có sự
kiện ngắt xảy ra. Có rất nhiều sự kiện ngắt như: Ngắt thời gian, ngắt
xung tốc độ cao …
 Vùng chứa tham số của hệ điều hành: chia thành miền khác nhau:
 I (Process Image Input): Miền dữ liệu các cổng vào số, trước khi bắt
đầu thực hiện chương trình, PLC sẽ đọc giá trị logic của tất cả các
cổng đầu vào và cất giữ chúng trong vùng nhớ I. Thông thường
BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH

6


CHƯƠNG 2. CƠ SỞ LÝ THUYẾT
chương trình ứng dụng khơng đọc trực tiếp trạng thái logic của công
vào số mà chỉ lấy dữ liệu của cổng vào từ bộ đệm I.
 Q (Process Image Output): Miền bộ đệm các dữ liệu cổng ra số. Kết

thúc giai đoạn thực hiện chương trình, PLC sẽ chuyển giá trị logic của
bộ đệm Q tới các cổng ra số. Thơng thường chương trình khơng trực
tiếp gán giá trị tới tận cổng ra mà chỉ chuyển chúng tới bộ đệm Q.
 M (Miền các biến cờ): Chương trình ứng dụng sử dụng những biến
này dể lưu giữ các tham số cần thiết và có thể truy nhập theo bit (M),
byte (MB), từ (MW) hay từ kép (MW).
 T (Timer): Miền nhớ phục vụ bộ thời gian (Timer) bao gồm việc lưu
giữ giá trị thời gian đặt trước (PV- Preset Value), giá trị đếm thời gian
tức thời (CV- Current Value) cũng như giá trị Logic đầu ra của bộ thời
gian.
 C (Counter): Miền nhớ phục vụ bộ đếm bao gồm việc lưu giữ giá trị
đặt trước (PV- Preset Value), giá trị đếm tức thời (CV- Current Value)
và giá trị logic đầu ra của bộ đệm.
 Vùng dữ liệu.
Vùng dữ liệu là một vùng nhớ động. Nó có thể được truy cập theo từng bit, từng
byte, từng từ đơn (word) hay từ kép (double word) và được sử dụng làm miền lưu trữ
dữ liệu cho các thuật tốn, các hàm truyền thơng, lập bảng, các hàm dịch chuyển,
xoay vòng thanh ghi, con trỏ địa chỉ…
e. Xử lý chương trình
PLC thực hiện chương trình theo chu kỳ lặp. Mỗi vòng lặp được gọi là một vòng
quét (Scan). Mỗi vòng quét được bắt đầu bằng việc đọc dữ liệu từ các cổng vào cùng
bộ đệm ảo, tiếp theo giai đoạn thực hiện chương trình. Trong từng vịng qt chương
trình thực hiện bằng lệnh đầu tiên và kết thúc bằng lệnh kết thúc. Sau giai đoạn thực
hiện chương trình là giai đoạn truyền thơng và kiểm tra lỗi, vịng qt được kết thúc
bằng giai đoạn chuyền các nội dung của bộ đệm ảo đến cổng ra.
f. Cấu trúc chương trình
Chương trình trong S7-1200 được lưu trong bộ nhớ PLC ở vùng dành riêng cho
chương trình và có thể được lập với 2 dạng cấu trúc khác nhau:
 Lập trình có cấu trúc: chương trình được chia thành những phần nhỏ và mỗi
phần thực thi những nhiệm vụ riêng biệt của nó, từng phần này nằm trong những

BỘ MƠN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH

7


CHƯƠNG 2. CƠ SỞ LÝ THUYẾT
khối chương trình khác nhau. Loại hình cấu trúc này phù hợp với những bài toán
điều khiển nhiểu nhiệm vụ và phức tạp. PLC S7-1200 có 3 loại khối cơ bản sau:
 Loại khối organization Block: khối tổ chức và quản lí chương tình điều
khiển. khối này luôn được thực thi và luôn được quét trong mỗi chu kì quét.
 Loại khối chương trình con: Khối chương trình với những chức năng
riêng giống như một chương trình con hoặc một hàm (chương trình con có biến
hình thức). Một chương trình ứng dụng có nhiểu khối chương trình con và các khối
chương trình con này được phân biệt với nhau bằng tên của chương trình con đó.
 Lập trình tuyến tính: tồn bộ chương trình nằm trong một khối bộ nhớ. Loại
hình cấu trúc tuyến tính này phù hợp với những bài toán tự động nhỏ. Không phức
tạp. Khối được chọn phải là khối organization Block mà PLC ln qt và thực hiện
tổng các lệnh đó thường xuyên. Từ lệnh đầu tiên đến lệnh cuối và quay lại lệnh đầu
tiên.
 Loại khối chương tình ngắt: là khối chương trình đặc biệt có khả năng
trao đổi 1 lượng lớn với các khối chương trình khác. Chương trình sẽ được thực
thi mỗi khi có sự kiện ngắt xảy ra.

2.3.2 Giới thiệu về PLC S7- 1200
a. Khái niệm chung PLC S7- 1200
Năm 2009, Siemens ra dòng sản phẩm S7-1200 dùng để thay thế dần cho S7200. So với S7-200 thì S7-1200 có những tính năng nổi trội:
- S7-1200 là một dịng của bộ điều khiển logic lập trình (PLC) có thể kiểm sốt
nhiều ứng dụng tự động hóa. Thiết kế nhỏ gọn, chi phí thấp, và một tập lệnh mạnh
làm cho chúng ta có những giải pháp hồn hảo hơn cho ứng dụng sử dụng với S71200 -S7-1200 bao gồm một microprocessor, một nguồn cung cấp được tích hợp sẵn,
các đầu vào/ra (DI/DO).

- Một số tính năng bảo mật giúp bảo vệ quyền truy cập vào cả CPU và chương
trình điều khiển:
+ Tất cả các CPU đều cung cấp bảo vệ bằng password chống truy cập vào
PLC
+ Tính năng “know-how protection” để bảo vệ các block đặc biệt của mình.
- S7-1200 cung cấp một cổng PROFINET, hỗ trợ chuẩn Ethernet và TCP/IP.
Ngồi ra có thể dùng các module truyền thơng mở rộng kết nối bằng RS485 hoặc
RS232.
BỘ MƠN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH

8


CHƯƠNG 2. CƠ SỞ LÝ THUYẾT
- Phần mềm dùng để lập trình cho S7-1200 là Step7 Basic. Step7 Basic hỗ trợ
ba ngơn ngữ lập trình là FBD, LAD và SCL. Phần mềm này được tích hợp trong TIA
Portal của Siemens.
- Vậy để làm một dự án với S7-1200 chỉ cần cài TIA Portal vì phần mềm này
đã bao gồm cả mơi trường lập trình cho PLC và thiết kế giao diện HMI.

Hình 2. 1. Tổng quan PCL S7- 1200
Chú thích:
1: Bộ phận kết nối nguồn
2: Các bộ phận kết nối nối dây của người dùng có thể tháo được (phía sau
các nắp che)
2: Khe cắm thẻ nhớ nằm dưới cửa phía trên
3: Các LED trạng thái dành cho I/O tích hợp
4: Bộ phận kết nối PROFINET (phía trên của CPU.
Các kiểu CPU khác nhau cung cấp một sự đa dạng các tính năng và dung lượng
giúp cho người dùng tạo ra các giải pháp có hiệu quả cho nhiều ứng dụng khác nhau.

Bảng 2. 1. Bảng phân loại chức năng của các dịng PLC S7- 1200
Chức năng
Kích thước vật lý
(mm)

CPU 1211C

CPU 1212C

90 x 100 x 75

BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH

CPU 1214C
110 x 100 x 75

9


CHƯƠNG 2. CƠ SỞ LÝ THUYẾT
Bộ nhớ người dùng:


Bộ nhớ làm việc

 25 kB

 50 kB



Bộ nhớ nạp

 1 MB

 2 MB



Bộ nhớ giữ lại

 2 kB

 2 kB

I/O tích hợp cục bộ


Kiểu số



Kiểu tương tự

Kích thước ảnh tiến
trình
Bộ nhớ bit (M)

 6 ngõ vào /

 8 ngõ vào /

 14 ngõ vào /

4 ngõ ra

6 ngõ ra

10 ngõ ra

 2 ngõ ra

 2 ngõ ra

1024 byte ngõ vào (I) và 1024 byte ngõ ra (Q)
4096 byte

Độ mở rộng các
module tín

Khơng

hiệu
Bảng tín hiệu

1

Các module truyền
thơng

8192 byte
2

8

3 (mở rộng về bên trái)

Các bộ đếm tốc độ cao 3


 2 ngõ ra

4
 3 tại 100 kHz

Đơn pha

6
 3 tại 100 kHz

1 tại 30 kHz
 Vuông pha

 3 tại 80 kHz

 3 tại 100

 3 tại 80 kHz

kHz 3 tại 30

kHz

1 tại 20 kHz

 3 tại 80 kHz

3 tại 20 kHz
Các ngõ ra xung

2

Thẻ nhớ

Thẻ nhớ SIMATIC (tùy chọn)

Thời gian lưu giữ đồng Thơng thường 10 ngày / ít nhất 6 ngày tại 400C
hồ
thời gian thực
PROFINET
1 cổng truyền thông Ethernet
Tốc độ thực thi tính
tốn thực
Tốc độ thực thi
Boolean

18 μs/lệnh
0,1 μs/lệnh

BỘ MƠN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH

10


CHƯƠNG 2. CƠ SỞ LÝ THUYẾT
Họ S7-1200 cung cấp một số lượng lớn các module tín hiệu và bảng tín hiệu để
mở rộng dung lượng của CPU. Người dùng còn có thể lắp đặt thêm các module truyền
thơng để hỗ trợ các giao thức truyền thông khác.
Bảng 2. 2. Bảng các module hỗ trợ PLC S7- 1200
Chỉ ngõ vào

Module

8 x DC In

Chỉ ngõ ra
8 x DC Out

Kết hợp In/Out
8 x DC In / 8 x DC Out

8 x Relay Out 8 x DC In / 8 x Relay Out
Kiểu số

Mod

16 x DC In

ule

16 x DC Out

16 x Relay

tín
Kiểu

(SM

16 x DC In / 16 x Relay
Out

Out

hiệu

16 x DC In / 16 x DC Out

4 x Analog In

2 x Analog In

tương tự 8 x Analog In

4 x Analog In

4 x Analog In / 2 x
Analog
Out

)
Kiểu số

Bảng
tín
hiệ

Kiểu
tương tự

_

_

_

1 x Analog
In

2 x DC In / 2 x DC Out
_

u
(S
B)
Module truyền thông (CM)


RS485



RS232

b. Các bảng tín hiệu
Một bảng tín hiệu (SB) cho phép người dùng thêm vào I/O cho CPU. Người
dùng có thể thêm một SB với cả I/O kiểu số hay kiểu tương tự. SB kết nối vào phía
trước của CPU.
 SB với 4 I/O kiểu số (ngõ vào 2 x DC và ngõ ra 2 x DC)
 SB với 1 ngõ ra kiểu tương tự.

BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH

11


CHƯƠNG 2. CƠ SỞ LÝ THUYẾT

Hình 2. 2. Bảng tín hiệu của PLC S7- 1200
Chú thích:
1: Các LED trạng thái
2: Bộ phận kết nối nối dây của người dùng có thể tháo ra
c. Các module tín hiệu
Người dùng có thể sử dụng các module tín hiệu để thêm vào CPU các chức
năng. Các module tín hiệu kết nối vào phía bên phải của CPU.

Hình 2. 3. Các Module tín hiệu PLC S7- 1200
Chú thích:
1: Các LED trạng thái dành cho I/O của module tín hiệu
2: Bộ phận kết nối đường dẫn
3: Bộ phận kết nối nối dây của người dùng có thể tháo ra
d. Các module truyền thơng

BỘ MƠN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH

12


CHƯƠNG 2. CƠ SỞ LÝ THUYẾT
Họ S7-1200 cung cấp các module truyền thơng (CM) dành cho các tính năng bổ
sung vào hệ thống. Có 2 module truyền thơng: RS232 và RS485.
 CPU hỗ trợ tối đa 3 module truyền thông
 Mỗi CM kết nối vào phía bên trái của CPU (hay về phía bên trái của một CM
khác)

Hình 2. 4. Các module truyền thơng PLC S7- 1200

Chú thích:
1: Các LED trạng thái dành cho module truyền thông
2: Bộ phận kết nối truyền thông

2.4 GIỚI THIỆU CHUNG VỀ ARDUINO
2.4.1 Giới thiệu chung vào Arduino
Arduino thực sự đã gây sóng gió trên thị trường người dùng DIY (là những
người tự sáng chế ra sản phẩm của mình) trên tồn thế giới trong vài năm gần đây,
gần giống với những gì mà Apple đã làm được trên thị trương thiết bị di động. Số
lượng người dùng cực kì lớn và đa dạng với trình độ trải rộng từ bậc phổ thơng đến
bậc đại học đã làm cho ngay cả những người sáng tạo ra cũng phải ngạc nhiên về mức
độ phổ biến.
Arduino thực ra là một bo mạch vi xử lí được dùng để tương tác với các thiết bị
phần cứng như cảm biến, động cơ, đèn hay các thiết bị khác. Đặc điểm nổi bật của
Arduino là môi trường phát triển ứng dựng cực kì dễ sử dụng. Với ngơn ngữ lập trình
có thể học nhanh chóng ngay cả khi người học ít hiểu biết về điện tử và lập trình. Và

BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH

13


CHƯƠNG 2. CƠ SỞ LÝ THUYẾT
điều làm nên Arduino chính là mức giá rất thấp và tính chất nguồn mở từ cứng tới
mềm. Chỉ với khoảng $30, người dùng đã có thể sở hữu một board Arduino có 6 chân
đầu vào analog, 14 chân I/O kỹ thuật số tương thích với nhiều board mở rộng khác
nhau.
Một hệ thống Arduino có thể cung cấp cho bạn rất nhiều sự tương tác với môi
trường xung quanh với:
 Hệ thống cảm biến đa dạng về chủng loại (đo đạc nhiệt độ, độ ẩm, gia tốc,
vận tốc, cường độ ánh sáng, màu sắc vật thể, lưu lượng nước, phát hiện chuyển động,
phát hiện kim loại, khí độc, …).
 Các thiết bị hiển thị (màn hình LCD, đèn LED).
 Các module chức năng (shield) hỗ trợ kêt nối có dây với các thiết bị khác hoặc
các kết nối không dây thông dụng (3G, GPRS, Wifi, Bluetooth, 315/433Mhz, 2.4Ghz,
…). Định vị GPS, nhắn tin SMS, và nhiều thứ thú vị khác.

2.4.2 Giới thiệu chung về Arduino Uno R3
Arduino là một hệ thống nhúng khép kín với các thiết bị ngoại vi, bộ xử lý và
bộ nhớ. Ngày nay, phần lớn hệ thống nhúng được lập trình để ứng dụng trong các
thiết bị điện tử tiêu dùng, bao gồm cả máy móc, điện thoại, thiết bị ngoại vi, xe hơi,
đồ dùng điện lạnh trong gia đình… Do đó, cịn có tên gọi khác là “Bộ điều khiển
nhúng”.
Nhắc tới dịng mạch Arduino dùng để lập trình, cái đầu tiên mà người ta thường
nói tới chính là dịng Arduino UNO. Hiện dòng mạch này đã phát triển tới thế hệ thứ
3 (R3).

Hình 2. 5. ARDUINO UNO R3
 Thơng số kỹ thuật Arduino UNO R3
BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH

14


CHƯƠNG 2. CƠ SỞ LÝ THUYẾT
 Mạch Arduino UNO R3 với thiết kế tiêu chuẩn sử dụng vi điều khiển
ATmega328.
 Mạch Arduino UNO R3 có 14 chân digital dùng để đọc hoặc xuất tín hiệu.
Chúng chỉ có 2 mức điện áp là 0V và 5V với dòng vào/ra tối đa trên mỗi chân
là 40mA. Ở mỗi chân đều có các điện trở pull-up từ được cài đặt ngay trong
vi điều khiển ATmega328 (mặc định thì các điện trở này khơng được kết
nối).
 Arduino UNO Broad có 6 chân analog (A0 → A5) cung cấp độ phân giải tín
hiệu 10bit (0 → 210-1) để đọc giá trị điện áp trong khoảng 0V → 5V. Với
chân AREF trên board, bạn có thể để đưa vào điện áp tham chiếu khi sử dụng
các chân analog. Tức là nếu bạn cấp điện áp 2.5V vào chân này thì bạn có
thể dùng các chân analog để đo điện áp trong khoảng từ 0V → 2.5V với độ
phân giải vẫn là 10bit.
 Đặc biệt, Arduino UNO có 2 chân A4 (SDA) và A5 (SCL) hỗ trợ giao tiếp
I2C/TWI với các thiết bị khác.
Bảng 2. 3 Thông số của Mạch Arduino UNO R3
Vi điều khiển

Atmega328

Điện áp hoạt động

5V

Điện áp đầu vào (khuyên

7-12V

Điện áp đầu vào (giới hạn)

6-20V

dùng)

Chân Digital I/O

14 (Với 6 chân PWM
output)

Chân PWM Digital I/O

6

Chân đầu vào Analog

6

Dòng sử dụng I/O Pin

20 mA

Dòng sử dụng 3.3V Pin

50 mA

Bộ nhớ Flash

32 KB (ATmega328)

SRAM

2 KB (ATmega328)

EEPROM

1 KB (ATmega328)

BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH

15


CHƯƠNG 2. CƠ SỞ LÝ THUYẾT

Clock Speed

16 Mhz

LED_BULTIN

13

Chiều dài

68.6 mm

Chiều rộng

53.4 mm

Trọng lượng

25g

2.5 HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN ĐIỆN- KHÍ NÉN
2.5.1 Những đặc điểm cơ bản
Hệ thống khí nén gồm nhiều thiết bị nhưng quan trọng nhất là máy nén
khí và bình tích áp, được sử dụng rộng rãi trong cơng nghiệp lắp ráp, chế biến đặc
biệt ở những lĩnh vực cần đảm bảo vệ sinh, chống cháy nổ hoặc ở mơi trường độc
hại. Ví dụ như lĩnh vực lắp ráp điện tử, chế biến thực phẩm, các khâu phân loại, đóng
gói sản phâm thuộc dây chuyền sản xuất tự động, trong cơng nghiệp gia cơng cơ khí,
trong cơng nghiệp khai khống, ...
Các dạng truyền động sử dụng khí nén
- Truyền động thẳng là ưu thế của hệ thống khí nén do kết cấu đơn giản và linh
hoạt của cơ cấu chấp hành, chúng được sử dụng nhiều trong các thiết bị gá kẹp các
chi tiết khi gia công các thiết bị đột dập, phân loại và đóng gói sản phẩm.
- Truyền động quay: trong nhiều trường hợp khi yêu cầu tốc độ truyền động rất
cao, công suất không lớn sẽ gọn nhẹ và tiện lợi hơn nhiều so với các dạng truyền
động sử dụng các năng lượng khác. Ở những hệ truyền động quay cơng suất lớn, chi
phí cho hệ thống sẽ rất cao so với truyền động điện.
Ưu nhược điểm của hệ thống khí nén
Ưu điểm

- Do khơng khí có khả năng chịu nén nên có thể nén và trích chứa trong bình
chứa với áp suất cao thuận lợi, như là một kho chứa năng lượng. Trong vận hành,
người ta thường xây dựng trạm khí nén dùng chung cho nhiều mục đích khác nhau
như cơng việc làm sạch, truyền động trong các máy móc.
- Có khả năng truyền tảu đi xa bằng hệ thống đường ống với tổn thất nhỏ.
- Khí nén sau khi sinh cơng cơ học có thể thải ra ngồi mà khơng gây tổn hại
cho mơi trường.
BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH

16


CHƯƠNG 2. CƠ SỞ LÝ THUYẾT
- Tốc độ truyền động cao, linh hoạt.
- Dễ điều khiển với độ tin cậy và chính xác.
- Có giải pháp và thiết bị phịng ngừa quá tải, quá áp suất hiệu quả.
Nhược điểm
- Công suất chuyển động không lớn.
- Do khả năng đàn hồi của khí nén khá lớn nên khi tải trọng thay đổi thì vận tốc
truyền động có xu hướng thay đổi. Vì vậy khả năng duy trì chuyển động thẳng đều
hoặc quay đều thường là khó thực hiện.
- Dịng khí nén được giải phóng ra mơi trường có thể gây tiếng ồn.

2.5.2 Cấu trúc của hệ thống khí nén
Hệ thống khí nén thường bao gồm các khối thiết bị:
- Trạm nguồn: Máy nén khí, bình tích áp, các thiết bị an tồn, các thiết bị xử lý
khí nén (lọc bụi, lọc hơi nước, sấy khô)
- Khối điều khiển: các phần tử xử lý tín hiệu điều khiển và các phần tử điều
khiển đảo chiều cơ cấu chấp hành.
- Khối các thiết bị chấp hành: Xi lanh, động cơ khí nén, giác hút.

Dựa vào năng lượng của tín hiệu điều khiển, người ta chia ra hai dạng hệ thống
khí nén:
- Hệ thống điều khiển bằng khí nén trong đó tín hiệu điều khiển bằng khí nén
và do đó kéo theo các phần tử xử lý và điều khiển sẽ tác động bởi khí nén.

BỘ MƠN ĐIỆN TỬ CƠNG NGHIỆP – Y SINH

17


CHƯƠNG 2. CƠ SỞ LÝ THUYẾT

Hình 2. 6. Cấu trúc hệ thống điều khiển khí nén
- Hệ thống điều khiển điện - khí nén các phần tử điều khiển hoạt động bằng tín
hiệu điện hoặc kết hợp tín hiệu điện - khí nén.

Hình 2. 7. Hệ thống điện - khí nén

BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH

18