Thiết kế và chế tạo tay máy gắp sản phẩm truyền động bằng khí nén ứng dụng cho dây chuyền tự động

ĐỒN THANH NIÊN CỘNG SẢN HỒ CHÍ MINH
BAN CHẤP HÀNH TP. HỒ CHÍ MINH
----------------------

CƠNG TRÌNH DỰ THI
GIẢI THƯỞNG SINH VIÊN NGHIÊN CỨU KHOA HỌC EURÉKA
LẦN THỨ XX NĂM 2018

TÊN CÔNG TRÌNH: THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO TAY MÁY GẮP SẢN PHẨM
TRUYỀN ĐỘNG BẰNG KHÍ NÉN ỨNG DỤNG CHO DÂY CHUYỀN TỰ ĐỘNG

LĨNH VỰC NGHIÊN CỨU: Kỹ thuật công nghệ
CHUYÊN NGÀNH: Kỹ thuật cơng nghệ

Mã số cơng trình: …………………………….


i

MỤC LỤC
MỤC LỤC ................................................................................................................. i
DANH MỤC HÌNH ẢNH ........................................................................................ ii
TĨM TẮT .................................................................................................................1
ĐẶT VẤN ĐỀ ...........................................................................................................2
1. Lý do chọn đề tài ...................................................................................................2
2. Mục tiêu nghiên cứu .............................................................................................2
3. Đối tượng nghiên cứu ...........................................................................................2
4. Phạm vi nghiên cứu...............................................................................................2
5. Ý nghĩa khoa học và ý nghĩa thực tiễn, quy mô và phạm vi áp dụng ...................2
PHẦN 1: TỔNG QUAN TÀI LIỆU .........................................................................3
PHẦN 2: MỤC TIÊU - PHƯƠNG PHÁP ................................................................5

1. Mục tiêu.................................................................................................................5
2. Phương pháp..........................................................................................................5
PHẦN 3: KẾT QUẢ - THẢO LUẬN .......................................................................6
1. Kết quả thiết kế nguyên lý hoạt động của hệ thống ..............................................6
2. Kết quả thiết kế tay máy gắp sản phẩm ................................................................8
3. Kết quả thi công sản phẩm tay máy robot : gia công, lắp ráp, lập trình ...............9
PHẦN 4: KẾT LUẬN - ĐỀ NGHỊ .........................................................................18
1. Kết luận ...............................................................................................................18
2. Đề xuất và kiến nghị ...........................................................................................18


ii

DANH MỤC HÌNH ẢNH
Hình 1. Bản vẽ lắp tay máy robot .......................................................................................... 7
Hình 2. Sơ đồ mạch khí nén điều khiển tay máy ................................................................... 7
Hình 3. Biểu đồ trạng thái và bảng tín hiệu điều khiển các xilanh của tay máy.................... 8
Hình 4 Sơ đồ khối của hệ thống điều khiển ........................................................................... 8
Hình 5. Hình thiết kế 3D của tay máy ................................................................................... 9
Hình 6. Hình ảnh thực tế của tay máy hồn chỉnh ............................................................... 10
Hình 7. Hình ảnh thực tế của tay máy hồn chỉnh (nhìn từ phía sau) ................................. 10
Hình 8. Bản vẽ chi tiết khung sườn ..................................................................................... 11
Hình 9. Bản vẽ chi tiết thân Robot....................................................................................... 11
Hình 10. Bản vẽ chi tiết ổ trượt ........................................................................................... 12
Hình 11. Bản vẽ chi tiết chi tiết giữ xi lanh A ..................................................................... 12
Hình 12. Bản vẽ chi tiết giữ xi lanh B ................................................................................. 13
Hình 13. Bản vẽ chi tiết ổ đỡ ............................................................................................... 13
Hình 14. Bản vẽ chi tiết tay quay......................................................................................... 14
Hình 15. Cấu trúc vi điều khiển Arduino Mega 2560 ......................................................... 14
Hình 16. Kết nối vi điều khiển và relay ............................................................................... 15

1

TÓM TẮT
Đề tài nghiên cứu và chế tạo tay máy gắp sản phẩm truyền động bằng khí nén
phục vụ trong các dây chuyền sản xuất tự động. Tay máy thay thế cho con người
trong hệ thống sản xuất, giúp nâng cao độ tin cậy, năng suất của dây chuyền, và giảm
thiểu tai nạn lao động. Tay máy có 3 bậc tự do. Tay máy gồm 3 chuyển động lần lượt
là xoay, trượt, trượt. Mỗi chuyển động được truyền động bằng xylanh khí nén. Hoạt
động tự động của tay máy được điều khiển bằng chip vi điều khiển ATMega. Tay
máy sau khi được tính tốn, thiết kế, chế tạo đã được lắp ráp và có thể hoạt động tốt.


2

ĐẶT VẤN ĐỀ
1. Lý do chọn đề tài
Cơng nghiệp hố và hiện đại hố giúp cho nền cơng nghiệp tăng năng suất từ đó
tạo ra nhiều sản phẩm có chất lượng và giá thành phù hợp. Một trong những thiết bị
quan trọng trong hệ thống sản xuất tự động là tay máy robot. Tay máy giúp tăng năng
suất, giảm thiểu tai nạn lao động và thay thế con người làm việc trong môi trường
độc hại, khắc nghiệt. Tay máy robot được truyền động bằng nhiều dạng năng lượng
khác nhau: thuỷ lực, khí nén, điện. Tuỳ vào mức độ tinh vi và ứng dụng mỗi nguồn
truyền động có ưu điểm khác nhau. Trong các dây chuyền lắp ráp, vận chuyển linh
kiện, thiết bị thì tay máy truyền động bằng khí nén thể hiện có nhiều ưu điểm hơn tay
máy truyền động bằng các dạng năng lượng khác vì những lý do sau sạch, đáp ứng
nhanh, dễ cung cấp, dễ chế tạo.
Tay máy gắp sản phẩm được sản xuất nhiều trên thế giới và giá thành khá cao, vì
thế đề tài này thực hiện việc thiết kế và chế tạo tay máy với giá thành thấp hơn rất

nhiều và chủ động phát triển công nghệ trong nước Việt Nam.
2. Mục tiêu nghiên cứu
Tính tốn, thiết kế, chế tạo tay máy ứng dụng trong dây chuyền sản xuất tự động
tại Việt Nam.
3. Đối tượng nghiên cứu
Tay máy gắp sản phẩm truyền động bằng khí nén.
4. Phạm vi nghiên cứu
Tay máy gắp sản phẩm truyền động bằng khí nén tại Việt Nam
5. Ý nghĩa khoa học và ý nghĩa thực tiễn, quy mô và phạm vi áp dụng
Ý nghĩa khoa học: thiết kế, chế tạo được tay máy robot ứng dụng trong các dây
chuyền tự động nhằm nâng cao năng suất của dây chuyền, giảm thiểu tai nạn lao động.
Ý nghĩa thực tiễn: giải quyết được vấn đề thiếu nguồn nhân lực phục vụ trong lĩnh
vực sản xuất.


3

PHẦN 1: TỔNG QUAN TÀI LIỆU

Tay máy robot được nghiên cứu và ứng dụng trong các dây chuyền tự động [18]. Ưu điểm của tay máy là khả năng định vị chính xác, lặp lại chính xác và có thể
thay đổi chương trình cho phù hợp với dịng sản phẩm mới trong dây chuyền sản xuất.
Tuỳ theo mỗi ứng dụng cụ thể, kết cấu cơ khí robot, các cảm biến trang bị, chương
trình được thiết kế tương ứng phù hợp. Trong các ứng dụng gắp đặt đơn giản, tay gắp
robot truyền động bằng khí nén được sử dụng rộng rãi nhờ các ưu điểm dễ chế tạo,
đáp ứng nhanh, đơn giản và giá thành rẻ phù hợp ứng dụng đơn giản [5-7]. Có nhiều
kiểu thiết kế cấu trúc cơ khí tay gắp robot được nghiên cứu và trình bày trong tài liệu
[3]. Tay gắp 3 bậc tự do có vùng khơng gian làm việc là khối hình hộp hoặc cấu trúc
kiểu toạ độ trụ. Tuỳ mỗi ứng dụng mà cấu trúc cơ khí được thiết kế cho phù hợp [3].
Hướng nghiên cứu và chế tạo tay máy khí nén gắp sản phẩm được nghiên cứu
nhiều trong các trường đại học và ứng dụng cho các dây chuyền ép nhựa tại công ty

sản xuất các sản phẩm nhựa. Chế tạo, điều khiển tay máy sản phẩm nhựa bằng PLC,
kết hợp truyền động bằng điện và khí nén được thực hiện bởi nhóm nghiên cứu của
TS. Lê Hồi Quốc tại ĐH Bách Khoa TP.HCM năm 2003. Chế tạo và điều khiển
bằng PLC tay gắp sản phẩm nhựa được thực hiện tại trường ĐH Bách Khoa do ThS
Võ Anh Huy chủ trì năm 2002. Năm 2007, đề tài “Ứng dụng camera trong điều khiển
tay máy gắp sản phẩm nhựa” đoạt giải ba giải thưởng Vifotec năm 2006, giải ba giải
thưởng SV nghiên cứu khoa học của Bộ Giáo dục - đào tạo do TS Bùi Thanh Ln
hướng dẫn.
Tự động hố q trình sản xuất giúp tăng năng suất của quá trình sản suất, giảm
thiểu sức lao động của con người, giảm thiểu tai nạn lao động. Một ví dụ điển hình là
tay máy gắp sản phẩm trong máy ép nhựa được thiết kế và chế tạo nhằm mục đích
thay thế người lao động trong công đoạn sử dụng tay để lấy sản phẩm ra khỏi khuôn
ép. Áp dụng tay máy tự động lấy sản phẩm loại bỏ nguy cơ mất an toàn lao động khi
người công nhân trực tiếp lấy sản phẩm từ khuôn ép, đồng thời tăng tần suất hoạt
động của máy ép, giảm chi phí th nhân cơng. Vì những lý do trên, thiết kế và chế
tạo tay máy gắp sản phẩm truyền động bằng khí nén và điều khiển sử dụng chip vi


4

điều khiển là thực sự cần thiết trong sản xuất vì nó mang lại lợi ích kinh tế trong sử
dụng thực tế.


5

PHẦN 2: MỤC TIÊU - PHƯƠNG PHÁP
1. Mục tiêu
-

Thiết kế kết cấu cơ khí tay máy đáp ứng được yêu cầu gắp vật, thả vật trong
dây chuyền sản xuất tự động. Từ đây xây dựng được bản vẽ thiết kế tay máy.

-

Chế tạo kết cấu cơ khí tay máy dựa trên bản vẽ thiết kế. Thiết kế và thi công bộ
điều khiển hoạt động của tay máy. Lắp ráp và hồn thiện tay máy.

-

Chạy thử và kiểm tra sự chính xác, hiệu quả, độ an toàn của tay máy đối với
con người và thiết bị xung quanh trong môi trường sản xuất tự động.

2. Phương pháp
-

Phương pháp tính tốn lý thuyết áp dụng trong việc tính kết cấu tay máy.

-

Phương pháp thiết kế cơ khí sử dụng phần mềm Autocad.

-

Phương pháp chế tạo chi tiết máy và lắp ráp máy.

-

Nghiên cứu lập trình hệ thống điện điều khiển tay máy chuyển động.

-

Phương pháp kiểm tra và đánh giá độ tin cậy của tay máy.


6

PHẦN 3: KẾT QUẢ - THẢO LUẬN
1. Kết quả thiết kế nguyên lý hoạt động của hệ thống
Định hướng ứng dụng của tay máy dùng để gắp những thành phẩm trong sản
xuất công nghiệp như các sản phẩm được làm ra từ khuôn nhựa, sản phẩm sau khi
được đúc sẽ được tay máy gấp và chuyển trực tiếp vào thùng chứa.
Cánh tay robot được ứng dụng rộng rãi trong sản xuất cơng nghiệp, nó giúp giảm
bớt việc sử dụng sức lao động của con người vào quá trình sản xuất, năng cao năng
suất và hiệu quả của công việc.
Nguyên lý hoạt động: tay máy 3 bậc tự do được truyền động bằng 3 xylanh khí
nén (xem hình 1): xylanh 8, xylanh 7, xylanh 9. Xylanh 9 duỗi ra truyền động khung
2 xoay quanh trục 4. Xylanh 7 duỗi ra đưa bộ phận tay kẹp tác động cuối đi xuống.
Xylanh 8 điều khiển cụm xylanh 7 di chuyển qua trái - phải. Chuyển động của 3
xylanh này được điều khiển bằng 3 van khí nén tác động bằng cuộn từ. Sơ đồ mạch
khí nén được thể hiện trong hình 2. Một ứng dụng điển hình gắp sản phẩm được thể
hiện trong biểu đồ trạng thái hoạt động của hệ thống như hình 3.
Kích thước bao của tay gắp theo chiều dài x rộng x cao lần lượt là 485 x 160 x
563 (mm)


7

Hình 1. Bản vẽ lắp tay máy robot

Hình 2. Sơ đồ mạch khí nén điều khiển tay máy


8

Hình 3. Biểu đồ trạng thái và bảng tín hiệu điều khiển các xilanh của tay máy

2. Kết quả thiết kế tay máy gắp sản phẩm
Sơ đồ khối kết nối hệ thống của tay máy được thể hiện trong hình 4. Cụm nguồn
cung cấp điện cho toàn bộ hệ thống hoạt động, bộ điều khiển Arduino bật tắt các relay
tương ứng để đóng ngắt các valve khí nén điều khiển hoạt động của cơ cấu chấp hành
là 3 xylanh khí nén.

Hình 4 Sơ đồ khối của hệ thống điều khiển
Kết cấu tay máy được thiết kế 3D sử dụng phần mềm Solidwork. Hình 5 mơ tả
mơ hình 3D của tay máy.


9

Hình 5. Hình thiết kế 3D của tay máy

3. Kết quả thi công sản phẩm tay máy robot : gia cơng, lắp ráp, lập trình
Kết quả gia cơng chế tạo là sản phẩm thực tế như thể hiện trong hình 6, 7. Vật
liệu chế tạo các chi tiết cơ khí là thép. Bản vẽ gia công các chi tiết thể hiện trong các
hình 8-14.


10

Hình 6. Hình ảnh thực tế của tay máy hồn chỉnh

Hình 7. Hình ảnh thực tế của tay máy hồn chỉnh (nhìn từ phía sau)


11

Hình 8. Bản vẽ chi tiết khung sườn

Hình 9. Bản vẽ chi tiết thân Robot


12

Hình 10. Bản vẽ chi tiết ổ trượt

Hình 11. Bản vẽ chi tiết chi tiết giữ xi lanh A


13

Hình 12. Bản vẽ chi tiết giữ xi lanh B

Hình 13. Bản vẽ chi tiết ổ đỡ


14

Hình 14. Bản vẽ chi tiết tay quay
Bộ điều khiển hoạt động của tay máy là vi điều khiển được thiết kế sẵn trong

module Arduino Mega 2560. Sơ đồ chân của mạch điều khiển chính được thể hiện
trong hình 15. Sơ đồ kết nối dây giữ mạch Arduino và module relay được thể hiện
trong hình 16.

Hình 15. Cấu trúc vi điều khiển Arduino Mega 2560


15

Hình 16. Kết nối vi điều khiển và relay
Chi tiết kết nối đầu giữa mạch Arduino và mạch module relay như sau:
- Modul relay 8 kênh (kích mức 0).
- Chân VCC relay được nối với chân 5 V của Arduino.
- Chân GND của relay nối với chân GND của Arduino.
- Các chân để xuất tín hiệu điều khiển từ mạch Arduino sang Module relay được
sắp xếp theo thứ tự như sau:
o Chân số 13 của Arduino nối với chân IN1 của Module relay để điều khiển
cuộn coid 1 Valve số 1
o Chân số 12 của Arduino nối với chân IN2 của Module relay để điều khiển
cuộn coid 2 Valve số 1
o Chân số 11 của Arduino nối với chân IN3 của Module relay để điều khiển
cuộn coid 1 Valve số 2
o Chân số 10 của Arduino nối với chân IN4 của Module relay để điều khiển
cuộn coid 2 Valve số 2
o Chân số 9 của Arduino nối với chân IN5 của Module relay để điều khiển
cuộn coid 1 Valve số 3
o Chân số 8 của Arduino nối với chân IN6 của Module relay để điều khiển
cuộn coid 2 Valve số 3
o Chân số 7 của Arduino nối với chân IN7 của Modul relay để điều khiển
cuộn coid 1 Valve số 4

16

o Chân số 6 của Arduino nối với chân IN8 của Modul relay để điều khiển
cuộn coid 2 Valve số 4
Chương trình điều khiển hoạt động của tay máy được viết dựa trên ngơn ngữ lập
trình C trên máy tính. Sau đó nạp vào chip vi điều khiển. Chương trình trong chip vi
điều khiển vận hành hoạt động của tay máy.
Chương trình điều khiển hoạt động gấp sản phẩm của cánh tay robot được thể
hiện chi tiết như sau:
void setup()
{
// initialize digital pin LED_BUILTIN as an output.
pinMode(13, OUTPUT); //Thiết lập chân số 13 trên mạch là chân xuất tín hiệu
pinMode(12, OUTPUT); //Thiết lập chân số 12 trên mạch là chân xuất tín hiệu
pinMode(11, OUTPUT); //Thiết lập chân số 11 trên mạch là chân xuất tín hiệu
pinMode(10, OUTPUT) //Thiết lập chân số 10 trên mạch là chân xuất tín hiệu
pinMode(9, OUTPUT); //Thiết lập chân số 9 trên mạch là chân xuất tín hiệu
pinMode(8, OUTPUT); //Thiết lập chân số 8 trên mạch là chân xuất tín hiệu
pinMode(7, OUTPUT); //Thiết lập chân số 7 trên mạch là chân xuất tín hiệu
pinMode(6, OUTPUT); //Thiết lập chân số 6 trên mạch là chân xuất tín hiệu
}
// the loop function runs over and over again forever
void loop()
{
digitalWrite(13, 1); //Tắt cuộn coil số 1 trên valve 1
delay(500);
//delay 0.5 giây
digitalWrite(12, 1); //Tắt cuộn coil số 2 trên valve 1

delay(500);
//delay 0.5 giây
digitalWrite(11, 1); //Tắt cuộn coil số 1 trên valve 2
delay(500);
//delay 0.5 giây
digitalWrite(10, 1); //Tắt cuộn coil số 2 trên valve 2
delay(500);
//delay 0.5 giây
digitalWrite(9, 1); //Tắt cuộn coil số 1 trên valve 3
delay(500);
//delay 0.5 giây
digitalWrite(8, 1); //Tắt cuộn coil số 2 trên valve 3
delay(500);
//delay 0.5 giây
digitalWrite(7, 1); //Tắt cuộn coil số 1 trên valve 4
delay(500);
//delay 0.5 giây
digitalWrite(6, 1); //Tắt cuộn coil số 2 trên valve 4
delay(3000);
//delay 3 giây
digitalWrite(10, 0); // Cuộn coil 2 trên Valve 2 bật cho xi lanh 2 rút tay máy về


17

delay(1000);
//delay 1 giây
digitalWrite(13, 0); //Cuộn coil 1 trên valve 1 bật cho tay máy đi xuống sản phẩm
delay(1000);
//delay 1 giây

digitalWrite(6, 0); // Cuộn coil 2 trên valve 4 bật cho xi lanh 4 kẹp chặt sản phẩm
delay(1000);
//delay 1 giây
digitalWrite(13, 1); //Cuộn coil 1 trên valve 1 tắt để cuộn coid 2 bật
delay(10);
//delay 1 giây
digitalWrite(12, 0); //Cuộn coil 2 trên valve 1 bật cho tay máy đi lên
delay(1000);
//delay 1 giây
digitalWrite(10, 1); //Cuộn coil 2 trên valve 2 tắt để cuộn coid 1 bật
delay(10);
//delay 1 giây
digitalWrite(11, 0); //Cuộn coil 1 trên valve 2 bật cho xilanh 2 đi ra
delay(1000);
//delay 1 giây
digitalWrite(9, 0); //Cuộn coil 1 trên valve 3 bật cho tay xilanh 3 đi ra tay máy xoay
delay(1000);
//delay 1 giây
digitalWrite(12, 1); // Cuộn coil 2 trên valve 1 tắt để cuộn coid 1 bật
delay(10);
//delay 1 giây
digitalWrite(13, 0); // Cuộn coil 1 trên valve 1 bật cho tay máy đi xuống gần thùng
chứa sản phẩm
delay(1000);
//delay 1 giây
digitalWrite(6, 1); // Cuộn coil 2 trên valve 4 tắt để cuộn coi 1 bật
delay(10);
//delay 1 giây
digitalWrite(7, 0); //Cuộn coil 1 trên valve 4 bật cho xi lanh 4 đi ra để thả sản
phẩm vào thùng chứa

delay(1000);
//delay 1 giây
digitalWrite(13, 1); //Cuộn coil 1 trên valve 1 tắt để cuộn coid 2 bật
delay(10);
//delay 1 giây
digitalWrite(12, 0); //Cuộn coil 2 trên valve 1 bật cho tay máy đi lên
delay(1000);
//delay 1 giây
digitalWrite(9, 1); // Cuộn coil 1 trên valve 3 tắt để cuộn coi 2 bật
delay(10);
//delay 1 giây
digitalWrite(8, 0); // Cuộn coil 2 trên valve 3 bật cho xi lanh 3 rút về xoay tay
máy về vị trí ban đầu
delay(3000);
//delay 3 giây
}


18

PHẦN 4: KẾT LUẬN - ĐỀ NGHỊ
1. Kết luận
Đề tài này thực hiện việc tính tốn, thiết kế và chế tạo tay máy gắp sản phẩm
truyền động bằng khí nén. Tay máy có 3 bậc tự do, mỗi một bậc tự do được truyền
động bằng 1 xylanh khí nén. Hoạt động của tay máy được điều khiển mạch Arduino
(chip vi điều khiển ATmega). Tay máy sau khi được chế tạo và lắp ráp đã hoạt động
đúng yêu cầu thiết kế. Tốc độ chuyển động có thể điều chỉnh được cho phù hợp với
từng ứng dụng trong công nghiệp.
2. Đề xuất và kiến nghị
Kết nối internet để có thể điều khiển và kiểm soát hoạt động tay gắp từ xa.

Truyền động cho 3 chuyển động tay máy sử dụng động cơ servo, bộ điều khiển
PID và trục visme. Động cơ servo và bộ điều khiển PID giúp các chuyển động đáp
ứng nhanh, không vọt lố và giảm tốc, dừng đúng vị trí mong muốn.


19

TÀI LIỆU THAM KHẢO
1. M. VukobratovićD. Stokić, Application of robots in assembly automation, Journal
of Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, Volume 4, Issues 1-2, 1988,
Pages 175-180.
2. KeshengWangTerje K.Lien , The structure design and kinematics of a robot

manipulator—I. Theory, Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, Volume
5, Issues 2–3, 1989, Pages 153-158
3. Craig, J.J., "Introduction to Robotics, Mechanics and Control", 2^ Edition,
AddisonWesley, 1989
4. Sciavicco, L., and Siciliano, B., "Modeling and Control of Robot Manipulators"2nd Edition, McGraw-Hill, 1996.
5. Mohd Aliff, Shujiro Dohta, Tetsuya Akag,i Hui Li, Development of a Simple-

structured Pneumatic Robot Arm and its Control Using Low-cost Embedded
Controller, Sciencedirect, Procedia Engineering, Volume 41, 2012, Pages 134-142
6. S. Maeda, N. Tsujiuchi, T. Koizumi, M. Sugiura and H. Kojima, "Development
and control of pneumatic robot arm for industrial fields," IECON 2011 - 37th Annual
Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, Melbourne, VIC, 2011, pp.
86-91.
7. G. Carducci Mario, Massimo Foglia ,Angelo Gentile ,Nicola Ivan, Giannoccaro A.
Messina, “Pneumatic robotic arm controlled by on-off valves for automatic
harvesting based on vision localization” ,January 2005
8. Swapnil Gurav, Chetan Bagul, Rahul Ramole, Pukhraj Patil, 5 Prof. Sneha Bire , “

Review on design and fabrication of pneumatic gripper for material handling”, Feb
2008.
9. Milind R. Shinde, V. N. Bhaiswar, B. G. Achmare ,“Designing a suitable robotic
arm for loading and unloading of material on lathe machine using workspace
simulation software” ,Jan-2016


20

10.

S.

Premkumar,a,

K.Surya

Varman,b,

R.Balamurugan,

“Design

and

Implementation of multi handling Pick and Place Robotic Arm”, March 2016.
11. Rakesh.N, Pradeep Kumar.A, Ajay.S, Design and Manufacturing of Low Cost
Pneumatic Pick And Place Robot, International Journal of Scientific & Technology
Research Volume 2, Issue 8, August 2013
12. M. Kostadinović, M. Stojčev, Z. Bundalo and D. Bundalo, 2010. ‘Simulation

model of DC servo motor control,’ Proceedings of 14th Int. Power Electronics and
Motion Control Conf. EPE-PEM, Ohrid, pp: T7-10 -T7-14.
13. Wang Z., Chen Z., Zhang J. 2012. ‘Servo Motor Position Control Based on DSP,’
In: Zhang T. (eds) Mechanical Engineering and Technology Advances in Intelligent
and Soft Computing, vol 125. Springer, Berlin, Heidelberg.
14. M. Md Kamal and N. Mamat, 2009. ‘Controller design for servo motor,’ IEEE
Symposium on Industrial Electronics & Applications, Kuala Lumpur, pp. 926-929.
15. Mạch vi điều khiển Arduino Mega: />