Bài giảng hệ thống điều khiển tự động
Bạn đang xem bản rút gọn của tài liệu. Xem và tải ngay bản đầy đủ của tài liệu tại đây (252.71 KB, 7 trang )
<span class='text_page_counter'>(1)</span><div class='page_container' data-page=1>
<b>BÀI GIẢNG PHÁT CHO SINH VIÊN </b>
(LƯU HÀNH NỘI BỘ)
Theo chương trình 150 TC hay 180 TC hoặc tương đương
Sử dụng cho năm học: 2008 - 2009
Tên bài giảng: Kỹ thuật điều khiển tự động
Số tín chỉ: 3
<i> Thái Nguyên, ngày….…tháng …… năm 200 </i>
Trưởng bộ môn Trưởng khoa
</div>
<span class='text_page_counter'>(2)</span><div class='page_container' data-page=2>
<b>M</b>
<b>Ụ</b>
<b>C L</b>
<b>Ụ</b>
<b>C </b>
<b>I. Phần 1: Phần lý thuyết</b>
Chương 1. CÁC VẤN ĐỀ CƠ BẢN CỦA HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰĐỘNG
1.1 Các nội dung cơ bản
1.2 Mơ hình diễn tả hệ thống điều khiển
1.3 Mơ tả tốn học các phần tử điều khiển cơ bản
1.4 Phân loại hệ thống điều khiển
1.4.1. Hệ thống điều khiển hở và hệ thống điều khiển kín.
1.4.2. Hệ thống điều khiển liên tục và gián đoạn
1.5 Tuyến tính hóa các hệ thống phi tuyến
1.6 Ứng dụng MatLab
Chương 2. HÀM TRUYỀN ĐẠT
2.1 Hàm truyền đạt
2.2 Sơ đồ khối - Đại số sơ đồ khối
2.3 Graph tín hiệu và qui tắc Mason
2.4. Các hệ thống lấy mẫu dữ liệu
2.5 Hàm truyền đạt của hệ thống rời rạc
2.6 Ứng dụng MatLab
Chương 3. KHÔNG GIAN TRẠNG THÁI.
3.1 Các mơ hình khơng gian trạng thái.
3.2 Mơ hình khơng gian trạng thái và các phương trình vi phân
3.3 Xác định biến trạng thái từ hàm truyền
3.4 Xác định hàm đáp ứng từ phương trình trạng thái
3.5 Ứng dụng MatLab
Chương 4. ỔN ĐỊNH CỦA HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TUYẾN TÍNH.
4.1 Khái niệm chung
4.2 Khái niệm ổn định và các định nghĩa chính
4.3 Trị riêng và tính ổn định của hệ thống
4.4 Các tiêu chuẩn ổn định
4.5 Ứng dụng MatLab
</div>
<span class='text_page_counter'>(3)</span><div class='page_container' data-page=3>
5.1 Tính điều khiển được của các hệ thống liên tục.
5.2 Tính quan sát được của các hệ thống liên tục.
5.3 Tính điều khiển được của các hệ thống gián đoạn.
5.4 Tính quan sát được của các hệ thống gián đoạn.
5.5 Ứng dụng MATLAB.
Chương 6. THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN.
6.1 Mở đầu.
6.2 Các khâu động học của hệ thống điều khiển.
Chương 7. THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN BẰNG THUỶ LỰC.
7.1. Các phần tử cơ bản
7.1.1. Bơm dầu.
7.1.2. Van tràn, van an toàn.
7.1.3. Van giảm áp
7.1.4. Bộ điều chỉnh và ổn định tốc độ.
7.1.5. Van điều khiển.
</div>
<span class='text_page_counter'>(4)</span><div class='page_container' data-page=4>
<b>I. Phần 1: Phần lý thuyết </b>
<b>I.1.Yêu cầu đối với sinh viên</b>
- Mục tiêu: Nội dung cơ bản của hệ thống điều khiển tự động, Phân tích và tổng hợp
được một hệ thống điều khiển.
- Nhiệm vụ của sinh viên:
Dự học lý thuyết: đầy đủ
Thảo luận: đầy đủ.
- Đánh giá: Chấm điểm Thảo luận : 20%
Kiểm tra giữa kỳ: 20%
Thi kết thúc học phần : 60%
</div>
<span class='text_page_counter'>(5)</span><div class='page_container' data-page=5>
<b>Chương 1 </b>
<b>CÁC V</b>
<b>Ấ</b>
<b>N </b>
<b>ĐỀ</b>
<b> C</b>
<b>Ơ</b>
<b> B</b>
<b>Ả</b>
<b>N C</b>
<b>Ủ</b>
<b>A H</b>
<b>Ệ</b>
<b> TH</b>
<b>Ố</b>
<b>NG </b>
<b>Đ</b>
<b>I</b>
<b>Ề</b>
<b>U </b>
<b>KHI</b>
<b>Ể</b>
<b>N T</b>
<b>Ự</b>
<b>ĐỘ</b>
<b>NG </b>
<b>1.1- Các nội dung cơ bản của hệ thống điều khiển.</b>
* <i><b>Đ</b><b>i</b><b>ề</b><b>u khi</b><b>ể</b><b>n: </b></i>Là tác động lên đối tượng để đối tượng làm việc theo một
mục đích nào đó.
* <i><b>H</b><b>ệ</b><b> th</b><b>ố</b><b>ng </b><b>đ</b><b>i</b><b>ề</b><b>u khi</b><b>ể</b><b>n:</b></i> Là một tập hợp các thành phần vật lý có liên hệ tác
động qua lại với nhau để chỉ huy hoặc hiệu chỉnh bản thân đối tượng hay một hệ
thống khác.
* Xung quanh ta có rất nhiều hệ thống điều khiển nhưng có thể phân chia
thành 3 dạng hệ thống điều khiển cơ bản.
- Hệ thống điều khiển nhân tạo.
- Hệ thống điều khiển tự nhiên (bao gồm điều khiển sinh vật).
- Hệ thống điều khiển tự nhiên và nhân tạo.
Trong các hệ thống đó đối tượng điều khiển có thể là hệ thống vật lý, thiết bị
kỹ thuật, cơ chế sinh vật, hệ thống kinh tế, quá trình v.v... đối tượng nghiên cứu là
các thiết bị kỹ thuật gọi là điều khiển học kỹ thuật.
Mỗi hệ thống (hoặc phần tử của hệ thống) kỹ thuật, đều chịu tác động của
bên ngoài và cho ta các đáp ứng. Gọi tác động vào là đầu vào, tác động ra là đầu ra
( hoặc tín hiệu vào, tín hiệu ra).
<i>Hình 1-1 </i>
<b> * Nhiệm vụ của lý thuyết điều khiển tựđộng </b>
Lý thuyết điều khiển tự động giải quyết 2 nhiệm vụ chính:
- Phân tích hệ thống
- Tổng hợp hệ thống
<b> Phân tích hệ thống: </b>
Nhiệm vụ này nhằm xác định đặc tính đầu ra của hệ sau đó đem so sánh với những
chỉ tiêu yêu cầu để đánh giá chất lượng điều khiển của hệ thống đó.
Muốn phân tích hệ thống điều khiển tự động người ta dùng phương pháp trực tiếp
hoặc gián tiếp để giải quyết 2 vấn đề cơ bản.
- Tính ổn định của hệ thống
Hệ thống (hoặc
phần tử của
hệ thống)
</div>
<span class='text_page_counter'>(6)</span><div class='page_container' data-page=6>
<b>TÀI LI</b>
<b>Ệ</b>
<b>U THAM KH</b>
<b>Ả</b>
<b>O </b>
[1]. <i>Modern control systems Engineering</i>, Z.Gajic and M.Lelic, Prentice Hall, Engle
wood Cliffs, NewJersey, 1996.
[2]. <i>Digital control systems</i>, Kuo.B, Sounder college Pulishing, Newyork, 1992.
[3]. <i>Modern control engineering</i>, Katsuhiko Ogata, International edition.
[4]. <i>Cơ sở</i> <i>điều khiển hệ thống tự</i> <i>động</i>, tập I,II,III, Đặng Vũ Giao, NXB ĐH &
THCN, Hà Nội, 1978
[5]. <i>Lý thuyết điều khiển tuyến tính</i>, Nguyễn Dỗn Phước, NXB Khoa học và kỹ
thuật, 2007.
[6]. <i>Hệ thống điều khiển tự</i> <i>động thủy lực</i>, Trần Xuân Tùy, NXB Khoa học và Kỹ
</div>
<span class='text_page_counter'>(7)</span><div class='page_container' data-page=7></div>
<!--links-->
