PHÂN TÍCH và THIẾT kế hệ THỐNG điều KHIỂN rời rạc (PHẦN 2) (cơ sở tự ĐỘNG SLIDE)

CHƯƠNG 8

PHÂN TÍCH VÀ THIẾT KẾ
HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN RỜI RẠC


Quỹ đạo nghiệm số
Phương pháp vẽ giống trong hệ liên tục.
Riêng quy tắc 8, được thay bằng giao điểm QĐNS
với vòng tròn đơn vị.


Ví dụ 1
Cho hệ thống hồi tiếp âm sau:

Ke 0.1s
G ( s) 
s  10

T = 0.1s

Vẽ QĐNS khi K thay đổi từ 0 đến ?


Ví dụ 1


Ví dụ 2
Cho hệ thống hồi tiếp âm sau:

5

KT z  1
G ( s) 
, GC ( z ) 
2s  1
2 z 1
Vẽ QĐNS khi K thay đổi từ 0 đến ?


Ví dụ 2


Chất lượng hệ thống
Có thể xác định bằng đáp ứng c(k) hoặc cặp cực
quyết định.


Chất lượng quá độ
Xác định bằng cặp cực quyết định.
*
1,2

z


 re

�j 

ln r

 ln r 

1

T

2

 2

 ln r 

2



2


Ví dụ 3
Cho hệ thống hồi tiếp âm sau:

a. Xác định POT, tqđ(2%), yxl khi:
b. Cho

z
Gc ( z )  K
z  0.5

10e 0.1s

G ( s) 
s  10

Gc ( z ) 

z  0.5
z  0.5

.Xác định K để POT = 9.5%.