BÁO CÁO THỰC HÀNH KIẾN TẬP NHẬP MÔN CƠ ĐIỆN TỬ

BÁO CÁO KIẾN TẬP NHẬP MÔN CƠ ĐIỆN TỬ

NGUYỄN VĂN THUẬN
LỚP KT CĐT 2-K56

BÁO CÁO THỰC HÀNH KIẾN TẬP
NHẬP MÔN CƠ ĐIỆN TỬ

I. GIỚI THIỆU HỆ THỐNG
 Tổng quan về cơ điện tử

CƠ ĐIỆN TỬ
:

Mỗi ngành như cơ khí, điện tử, tin học đều có nền tảng khoa học vững chắc và tạo ra các sản
phẩm đặc trưng riêng. Tuy nhiên, yêu cầu của thời đại đặt ra yêu cầu cao hơn về cách hoạt động
của máy móc, yêu cầu máy móc cần phải gọn nhẹ hơn, linh động hơn, uyển chuyển hơn và thông
minh hơn. Các kỹ sư cơ khí khơng thể làm máy móc thơng minh hơn, trong khi những kỹ sư tin
học có thể tạo ra trí thông minh nhân tạo nhưng họ không biết về cơ khí, những kỹ sư điện tử có
thể kết nối và điều khiển tín hiệu, nhưng họ khơng thể kết nối giữa trí thơng minh nhân tạo để
điều khiển thiết bị cơ khí. Chính u cầu này đã hình thành nên ngành Cơ điện tử để tạo ra sản
phẩm mới đáp ứng các yêu cầu đặt ra trên cơ sở phối hợp nền tảng sẵn có của các ngành với
nhau. Với khả năng am hiểu về cơ khí, điện tử, tin học, và các công nghệ hiện đại... người kỹ sư
cơ điện tử đưa vào các sản phẩm cơ khí hệ thống điều khiển linh hoạt bằng điện tử, và thông qua
hệ thống điện tử, kết nối với hệ thống xử lý thơng tin - trí thơng minh nhân tạo để tạo ra một sản
phẩm hoàn chỉnh.

Cơ điện tử (Mechatronics) là một lĩnh vực đa ngành của khoa học kỹ thuật, hình
thành từ các ngành kỹ thuật kinh điển như Cơ khí, kỹ thuật Điện – Điện tử và Khoa học
tính toán – tin học.

3
MECHATRONICS


BÁO CÁO KIẾN TẬP NHẬP MÔN CƠ ĐIỆN TỬ

NGUYỄN VĂN THUẬN
LỚP KT CĐT 2-K56

Định nghĩa cơ điện tử đã bắt đầu được quan tâm kể từ khi định nghĩa ban đầu được
đưa ra bởi công ty điện Yasakawa Electric. Trong các tài liệu thương mại, Yasakawa đã
định nghĩa cơ điện tử như sau:
Thuật ngữ “Mechatronics” được tạo thành bởi “ mecha” trong mechanics và “
tronics” trong từ electronics. Nói cách khác, các công nghệ và sản phẩm được phát triển
sẽ ngày càng được kết hợp chặt chẽ và hữu cơ thành phần điện tử và cơ khí ở mức độ
tích hợp rất cao khơng thể nói đâu là điểm bắt đầu và đâu là điểm kết thúc, khơng có một
ranh giới rõ ràng.
Năm 1996, Harashina, Tomizuka và Fukada cũng đưa ra định nghĩa về cơ điện tử.
Trong đó “cơ điện tử” được định nghĩa là sự kết hợp chặt chẽ của kỹ thuật cơ khí với
điện tử và điều khiển máy tính thơng minh trong thiết kế, chế tạo các sản phẩm và quy
trình cơng nghiệp.
Trong cùng năm, một định nghĩa khác được đưa ra bởi Auslander và Kempf: Cơ điện
tử là sự áp dụng tổng hợp các quyết định tạo nên hoạt động của các hệ thống vật lý.
Tiếp tục một định nghĩa khác xuất hiện năm 1997 của Shetty và Kolk: Cơ điện tử là
một phương pháp luận được dùng để thiết kế tối ưu các sản phẩm cơ điện.
Gần đây, W.Bolton đề xuất định nghĩa: Một hệ cơ điện tử không chỉ là một sự kết hợp
giữa cơ khí và điện tử, và cũng khơng đơn thuần là một hệ thống điều khiển, nó là một sự
tích hợp đầy đủ các hệ trên.
Tất cả những định nghĩa và phát biểu nêu trên về cơ điện tử đều xác đáng , giàu thông
tin và ngày một đúng đắn hơn về một hệ thống cơ điện tử điển hình tuy nhiên bản thân

chúng nếu đứng riêng lẻ lại không định nghĩa được đầy đủ thuật ngữ Cơ điện tử.
Sự phát triển và tính nổi trội của cơ điện tử tạo cho các sản phẩm và hệ thống thực hiện tốt
hơn, linh hoạt hơn, thông minh hơn trong chức năng và cả trong khả năng vận chuyển,
giao tiếp truyền thống, ngày nay đã xuất hiện. Ngày nay cơ điện tử được ứng dụng rất
nhiều trong sản xuất công nghiệp cũng như trong nhiều lĩnh vực khác. Các sản phẩm cơ
điện tử điển hình như : Robotics, hệ thống sản xuất linh hoạt FMS có tích hợp CIM,hệ
thống sản xuất linh hoạt dạng module (MPS),máy công cụ CNC , hệ vi cơ điện tử… đã
tạo nên một nền công nghiệp hiện đại.

Trong khuôn khổ bài báo cáo kiến tập em xin giới thiệu về 2 sản phẩm của cơ điện tử
là : “Hệ thống module mơ phỏng q trình sản xuất (MPS)” và “Hệ thống Robot hàn
OTC Daihen AII-V6”

4
MECHATRONICS


BÁO CÁO KIẾN TẬP NHẬP MÔN CƠ ĐIỆN TỬ

NGUYỄN VĂN THUẬN
LỚP KT CĐT 2-K56

“ Để có cái nhìn tồn diện hơn về các sản phẩm cơ điện tử liên
quan gần với các thiết bị được kiến tập,em xin được cung cấp thêm
một số kiến thức về hệ thống sản xuất linh hoạt FMS và hệ thống
ROBOT công nghiệp (robot hàn)”.

1. Hệ thống sản xuất linh hoạt FMS
Hệ thống sản xuất linh hoạt FMS (Flexible Manufacturing
System) là một hệ thống

sản xuất được điều khiển tự động bằng máy tính, có khả năng thay đổi chương trình điều
khiển và sản phẩm một cách linh hoạt trong quá trình sản xuất.Vì vậy hệ thống FMS có
thể tự động đặt lại cấu hình để sản xuất các chủng loại sản phẩm khác nhau. Đó là lý do
tại sao nó được biết là hệ thống sản xuất linh hoạt. Khái niệm sản xuất linh hoạt được biết
đến lần đầu tiên vào năm 1965 khi công ty British firmMolins, Ltd đưa ra sản phẩm với
tên gọi là System 24. System 24 là một hệ thống FMS thật sự. Tuy nhiên hệ thống này
không thể phát triển thêm được nữa bởi khi đó cơng nghệ tự động hố và cơng nghệ
thơng tin cịn chưa phát triển nên không thể hỗ trợ cho sự phát triển của hệ thống này
được. Khái niệm sản xuất linh hoạt vì vậy bị quên lãng. Tuy nhiên vào những năm 70 và
đầu thập kỷ 80, cùng với sự phát triển nhảy vọt của công nghệ thông tin và ứng dụng của
công nghệ thông tin trong sản xuất mà sản xuất linh hoạt đã phát triển trở lại với tốc độ
đáng kinh ngạc. Hệ thống sản xuất linh hoạt được sử dụng lần đầu tiên ở Mỹ để sản xuất
ra ôtô và máy kéo.Như vậy, một hệ thống sản xuất linh hoạt nói chung gồm có các phần
sau:
- Thiết bị xử lý như các trung tâm gia công, các trạm lắp ráp, và robot.
- Thiết bị vận chuyển nguyên vật liệu ví dụ như robot, băng truyền,…
- Một hệ thống truyền thông.
- Một hệ thống điều khiển bằng máy tínhTrong sản xuất linh hoạt, các máy gia công
tự động như tiện, phay, khoan,…và hệ thống vận
chuyển nguyên liệu tự động giao tiếp với nhau thơng
qua mạng máy tính.
2. Hệ thống ROBOT cơng nghiệp (robot hàn)

5
MECHATRONICS


BÁO CÁO KIẾN TẬP NHẬP MÔN CƠ ĐIỆN TỬ

NGUYỄN VĂN THUẬN

LỚP KT CĐT 2-K56

Robot cơng nghiệp có thể được hiểu là những thiết bị tự động linh hoạt, bắt chước
được các chức năng lao động công nghiệp của con người. Nói đến thiết bị tự động linh
hoạt
là nhấn mạnh đến khả năng thao tác với nhiều bậc tự do, được điều khiển và lập trình
thay đổi được. Cịn nói đến sự bắt chước các chức năng lao động công nghiệp của con
người là nói đến sự khơng hạn chế các chức năng lao động chân tay đơn giản đến trí khôn
nhân tạo, tùy vào công việc lao động cần đến chức năng đó hay khơng.
Với đặc điểm có thể lập trình lại
được, robot cơng nghiệp là thiết bị tự
động hóa và ngày càng trở thành bộ
phận không thể thiếu được của các tế
bào hoặc sản xuất linh hoạt.
Ngày nay, robot công nghiệp đã
phát triển rất phong phú và đa dạng, vì
vậy phân loại chúng khơng đơn giản.
Có rất nhiều quan điểm khác nhau và
mỗi quan điểm lại phục vụ một mục
đích riêng. Dưới đây là hai cách phân loại chính:
a. Theo chủng loại, mức độ điều khiển và nhận biết thông tin của tay máy – người
máy đã được sản xuất trên thế giới có thể phân loại thành các thế hệ sau:
Thế hệ 1: Thế hệ có kiểu điều khiển theo chu kì dạng chương trình cứng khơng có khả
năng nhận biết thơng tin
Thế hệ 2: Thế hệ có kiểu điều kiển theo chu kì dạng chương trình mềm, bước đầu đã
có khả năng nhận biết thơng tin.
Thế hệ 3: Thế hệ có kiểu điều khiển dạng tinh khơn, có khả năng nhận biết thơng tin
và bước đầu đã có một số chức năng lý trí giống người.
b. Theo cấu trúc sơ đồ động: Thông thường cấu trúc chấp hành của tay máy cơng
nghiệp được mơ hình hóa trong các dạng chuỗi động với các khâu và các khớp nhưng

trong nguyên lý máy với các giả thuyết cơ bản sau:
– Chỉ dùng các khớp động loại khớp quay, khớp tịnh tiến và khớp vít.
– Trục quay khớp tịnh tiến của các khớp thì song song hoặc vng góc với nhau.
6
MECHATRONICS


BÁO CÁO KIẾN TẬP NHẬP MÔN CƠ ĐIỆN TỬ

NGUYỄN VĂN THUẬN
LỚP KT CĐT 2-K56

– Chuỗi động chỉ là chuỗi động hở đơn giản:
Ta ví dụ một chuỗi động của 1 tay máy cơng nghiệp có 6 bậc tự do, các khớp A,B,F là
các khớp tổng quát, có nghĩa là chúng có thể là khớp quay cũng có thể là khớp tịnh tiến;
các khớp D,E,K chỉ là các khớp quay. Các khâu được đánh số bắt đầu từ 0 – giá cố định,
tiếp đến là các khâu 1,2,…,n – các khâu động khâu tổng quát kí hiệu là khâu i (i = 1,2,3,
…,n), khâu n cuối cùng mang bàn kẹp của tay máy. Tương tự như tay người để bàn kẹp
gồm có 3 loại chuyển động, tương ứng với các chuyển động này là 3 dạng cấu trúc máy
như sau
– Cấu trúc chuyển động toàn bộ (chân người): cấu trúc này thực hiện chuyển động
đem toàn bộ tay máy (tay người) đến vị trí làm việc. Cấu trúc này hết sức đa dạng và
thông thường nếu không phải là tay máy hoạt động trong hệ thống mà chuyển động này
cần có dự kiểm soát. Người ta thường coi tay máy là đứng yên, khâu 0 gọi là giá cố định
của tay máy.
- Cấu trúc xác định bàn kẹp gồm các khớp A,B và F; các khâu 1,2 và 3, chuyển động
có cấu trúc này đem theo bàn kẹp tới vị trí làm việc. Do giả thiết về loại khớp động dùng
trong các chế tạo thơng thường ta có những phối hợp sau đây của các khớp và từ đó tạo
nên những cấu trúc xác định vị trí của bàn kẹp trong các khơng gian vị trí khác nhau của
bàn kẹp.

Phối hợp TTT nghĩa là 3 khớp đều là khớp tịnh tiến và 1 khớp quay. Đây là cấu trúc
hoạt động trong hệ tọa độ Đề Các so với các tọa độ So vì 3 điểm M nằm trên khâu 3 khớp
đều là khớp tịnh tiến và 1 chuyển động quay.
Phối hợp TRT,RTT hay TTR nghĩa là 1 khớp tịnh tiến, hai khới quay (cấu trúc 2,3 và
4). Đây là cấu trúc hoạt động trong hệ tọa độ trụ so với điểm M trên khâu 3 được xác
định bới 2 chuyển động tịnh tiến và 1 chuyển động quay.
Phối hợp RTR,RRT,TRR nghĩa là 2 khớp tịnh tiến và 2 khớp quay (các cấu trúc
5,6,7,8,9,10). Đây là cấu trúc hoạt động trong hệ tọa độ cầu so vows hệ So, vì điểm M
trên khâu 3 được xác định bởi 1 chuyển động tịnh tiến và 2 chuyển động quay.
Phối hợp RRR tức là 3 khớp quay( các cấu trúc 11,12). Đây là các cấu trúc hoạt động
trong hệ tọa độ góc so với hệ So, vì điểm M trên khâu 3 được xác định bởi 3 chuyển động
quay( tức là 3 tọa độ góc), cấu trúc này được gọi là cấu trúc phịng sinh học.

7
MECHATRONICS


BÁO CÁO KIẾN TẬP NHẬP MÔN CƠ ĐIỆN TỬ

NGUYỄN VĂN THUẬN
LỚP KT CĐT 2-K56

Tuy nhiên trong thực tế, đối với các tay máy chun dùng ta chun mơn hóa và đặc
biệt đảm bảo giá thành và giá đầu tư vào tay máy thấp, người ta không nhất thiết lúc nào
cũng phải chết tạo tay máy có đủ số 3 khớp động cho cấu trúc xác định vị trí.
Đối với tay máy cơng nghiệp đã có hơn 250 loại, trong số đó có hơn 40% là loại tay
máy có điều khiển đơn giản thuộc thế hệ thứ nhất.
Sự xuất hiện của IR và sự gia tăng vai trò của chúng trong sản xuất và xã hội loài
người làm xuất hiện 1 ngành khoa học mới là ngành Robot học( Robotics). Trên thế giới
nhiều nơi đã xuất hiện những viện nghiên cứu riêng về Robot.

II. CÁC ĐẶC ĐIỂM CƠ BẢN CỦA HỆ THỐNG
A. Hệ thống sản xuất linh hoạt FMS

1. Cấu tạo
a. Trạm cấp phôi
Kết cấu thiết bị của trạm cấp phôi
gồm:
-

Băng tải: di chuyển phôi vào/ra

khỏi cơ cấu cấp phôi
-

Cơ cấu cấp phôi: cấp phôi

-

Phôi với 3 loại khác nhau

-

Xi lanh khí nén: kẹp, đẩy

xilanh
-

Cụm van điện tử: điều khiển đóng/ mở xi lanh khí

-

Bộ nguồn: cấp điện cho hệ thống

-

Bộ điều khiển lập trình PLC: điều khiển tồn bộ

nén

q trình
-

Modun mở rộng

-

Modun truyền thông

8
MECHATRONICS


BÁO CÁO KIẾN TẬP NHẬP MÔN CƠ ĐIỆN TỬ

NGUYỄN VĂN THUẬN
LỚP KT CĐT 2-K56

-

Cảm biến quang khuếch tán: phát hiện phơi ở cuối hành trình

-

Mạch điện tử: bộ phận đầu vào/ra PLC và điều khiển tốc độc động cơ bằng tải

-

Nút ấn, khóa điện, chuyển mạch: đóng ngắt, điều khiển hệ thống

b. Trạm gia công và phân loại
Kết cấu của trạm gia công và phân loại gồm:
-

Bàn xoay phân loại 6 vị trí: vận chuyển phơi

-

Băng truyền: vận chuyển phơi

-

Bộ nguồn: cung cấp điện cho hệ thống

-

Bộ điều khiển lập trình PLC: điểu khiển tồn bộ chương trình

-

Modun mở rộng

-

Modun truyền thơng

-

Mạch điện tử: truyền tải thơng

tin tín hiệu
-

Cảm biến tiệm cận: nhận dạng

phôi
-

Cảm biến màu: nhận dạng

phôi
-

Cảm biến quang: nhận dạng

phơi
-

Cơ cấu khoan gia cơng phơi:

gia cơng phơi

-

Xilanh khí nén, kẹp phôi: phân chia phôi

-

Cụm van điện: điều khiển hệ thống

-

Nút ấn, khóa điện, chuyển mạch, đèn bào: đóng ngắt điện hệ thống, đèn báo trạng

thái hoạt động
-

Tay gắp khí nén: kẹp phơi

c. Trạm điều khiến và giám sát trung tâm
9
MECHATRONICS


BÁO CÁO KIẾN TẬP NHẬP MÔN CƠ ĐIỆN TỬ

NGUYỄN VĂN THUẬN
LỚP KT CĐT 2-K56

Trạm điều khiển và giám sát trung tâm gồm:
-

Bộ nguồn

-

Bộ điều khiển lập trình PLC

-

Màn hình giao tiếp

-

Nút ấn, khóa điện, chuyển mạch, đèn báo

 Cịn riêng với Hệ thống module mơ phỏng q trình sản xuất (MPS) cấu tạo sẽ
gồm:
 Trạm điều khiển và giám sát trung tâm
Nhiệm vụ : Giám sát và hiển thị hoạt động tuần tự hệ thống MPS .Bộ PLC S7200 sẽ
nhận tín hiệu từ các cảm biển và xử lý.
 Trạm cấp phôi vật gia công
Nhiệm vụ: Cấp phôi ,cấp chi tiết
phôi cho hệ thống.
 Trạm kiểm tra phôi
Nhiệm vụ: Kiểm tra kích thước chi
tiết phơi ...v..v..
 Trạm xử lý gia cơng:
Nhiệm

vụ:

Gia

cơng,khoan,mơ

phỏng phơi và khoan lỗ.
 Cánh tay khí nén
Nhiệm vụ: Ghắp sản phẩm trước và sau khi gia công ở mâm xoay đưa vào băng
tải
 Trạm lắp ráp sản phẩm
 Trạm lưu kho sản phẩm
Nhiệm vụ: Cất các sản phẩm vào các kệ kho
Về nguyên lý hoạt động tương đối giống với FMS nên em khơng nói thêm nữa.

2. Ngun lý hoạt động của hệ thống
10
MECHATRONICS


BÁO CÁO KIẾN TẬP NHẬP MÔN CƠ ĐIỆN TỬ

NGUYỄN VĂN THUẬN
LỚP KT CĐT 2-K56

Khi hệ thống khởi động các băng tải hoạt động . Pittong đàu tiên sẽ hoạt động và đẩy
vật gia công vào băng tải 1 , băng tải 1 đưa vật gia công vào vành quay đê gia cơng . Trên
đường di chuyển trên băng tải có 1 sensor màu , sensor này sẽ gửi tính chất của vật liệu
gia cơng đó về bộ xử lí trung tâm. Sau đó bộ xử lí trung tâm sẽ đưa ra lệnh để điều khiển
bàn xoay tới vị trí máy gia công cần thiệt cho vật gia công đo, qua các lệnh của CPU các
máy công cụ sẽ gia công theo tính chất của vật gia cơng. Sau khi gia cơng, bàn xoay sẽ
đưa vật gia cơng đến vị trí robot và robot gắp vật gia công rôinhả vào băng truyền 2. Trên

băng truyền 2 có 3 sensor và dưới 3 sensor có 3 pittong đẩy vật gia cơng xuốn buồng
chứa sản phẩm. Khi vật gia công đi qua sensor thứu nhất là sensor màu, hệ băng truyền sẽ
dừng lại, sensor tiến hành kiểm tra tính chất của vật liệu gia cơng và gửi về CPU, CPU
xử lí tín hiệu vật gia cơng rồi đưa ra tính chất của vật gia cơng .Sau đó nếu vật gia cơng
khơng thỏa mãn tính chất nào đó thì CPU sẽ ra lệnh cho pittong đẩy vật gia công xuống
buồng sản phẩm, nếu không thì hệ thống băng truyền sẽ tiếp tục hoạt động và đến các
sensor sau. Sau quá trình như thế hệ thống sẽ gia công được sản phẩm và tiến hành phân
loại nó theo các tính chấtPhạm vi ứng dụng của hệ thống.
B. Hệ thống ROBOT công nghiệp (robot hàn)
1. Cấu tạo

Robot hàn OTC Daihen AII-V6
Hệ thống cơ bản gồm 3 phần :
a.Cánh tay robot (Manipulator)
Cơ cấu cơ khí ROBOT gồm 6 khâu động , 6 khớp tạo ra một cơ cấu gồm 6 bậc tự do.
Ở 6 khớp là 6 động cơ servo với các kích thước và cơng xuất khác nhau.
b. Bộ điều khiển AX21 ( Controller AX21)
Bộ điều khiển gồm CPU AX21 với các cổng ra là hộp điều khiển bang tay( Teach
pendant) và hộp thuật toán ( Operation Box).
c.Thiết bị hàn hồ quang
11
MECHATRONICS


BÁO CÁO KIẾN TẬP NHẬP MÔN CƠ ĐIỆN TỬ

NGUYỄN VĂN THUẬN
LỚP KT CĐT 2-K56

Thiết bị hàn bao gồm : súng hàn được gắn vào khâu cuối của cánh tay robot, bộ phận

điều khiển khí hàn, nguồn hàn DTC-DM350, bình khí hàn và hệ thống dây hàn.
2. Nguyên lý hoạt động của hệ thống
Đầu tiên, hệ thống sẽ nhận được các lệnh điều khiển tự hộp điều khiển bằng tay và
hộp thuật tốn, cpu sẽ nhận lệnh đó và xử lí nó. Sau đó đưa ra các lệnh điều khiển các
động cơ servo và hệ thống hàn để có được một đường hàn theo ý muốn, các động cơ
servo được điều khiển góc quay rất chính xác, sự kết hợp đồng thời của các động cơ đó sẽ
tạo cho quỹ đạo chuyển động của đầu súng hàn được theo ý muốn.
3. Phạm vi ứng dụng của hệ thống
Ngày nay robot công nghiệp được ứng dụng rất rộng rãi, đặc biệt là trong nền công
nghiệp sản xuất hàng tiêu dùng. Theo thống kê cho thấy, robot công nghiệp chủ yếu là
robot hàn và robot lắp ráp, trong đó robot hàn chiếm 25%, robot lắp ráp chiếm 33% robot
trên thế giới. Hệ thống robot hàn OTC Daihen AII-V6 được ứng dụng trong hàn
TIG/MIG/MAG/CO2 và các ứng dụng cắt Plasma, ngoài ra hệ thống có thể được ứng
dụng để nâng các đồ vật. OTC Daihen AII-V6 có thể được trang bị cho dây chuyền sản
xuất oto xe máy và các sản phẩm cơ khí, tự động. Với đặc thù của công nghiệp hàn rất
nguy hiểm, độc hại và địi hỏi độ chính xác cao nên robot hàn là 1 giải pháp thay thế cần
thiết cho việc hàn thủ công.
-

Một trong các lĩnh vực hay ứng dụng robot là kỹ nghệ đúc. Thường trong phân

xưởng đúc công việc rất đa dạng, điều kiện làm việc nóng nực, bụi bặm, mặt hàng thay
đổi thường xuyên và chất lượng vật đúc phụ thuộc nhiều vào quy trình thao tác.
Việc tự động hóa tồn phần hoặc từng phần quá trình đúc bằng các dây truyền tự
đồng thường với các máy tự động chun dùng địi hỏi phải có các thiết bị phức tạp, đầu
tư khá lớn. Ngày nay, ở nhiều nước trên thế giới, robot được dùng rộng rãi để tự động hóa
cơng nghệ đúc, nhưng chủ yếu là để phục vụ các máy đúc áp lực. Robot có thể làm được
nhiều việc như rót kim loại nóng chảy vào khuôn, cắt mép thừa, làm sạch vật đúc hoặc
làm tăng độ bền bằng cách phun cắt…. Dùng robot phục vụ các máy đúc áp lực có ưu
điểm: đảm bảo ổn định chế độ làm việc, chuẩn hóa về thời gian thao tác, về nhiệt độ và

điều kiện tháo vật đúc ra khỏi khuôn ép…bởi thế chất lượng vật đúc tăng lên.
- Trong ngành gia công áp lực điều kiện làm việc cũng khá nặng nề, dễ gây mệt mới;
nhất là trong các phân xưởng rèn dập nên đòi hỏi sớm áp dụng robot công nghiệp. Trong
phân xưởng rèn, robot có thể thực hiện những cơng việc: đưa phơi thừa vào lò nung, lấy
12
MECHATRONICS


BÁO CÁO KIẾN TẬP NHẬP MÔN CƠ ĐIỆN TỬ

NGUYỄN VĂN THUẬN
LỚP KT CĐT 2-K56

phơi đã nung ra khỏi lị, mang nó đến máy rèn, chuyển lại phơi sau khi rèn và xếp lại vật
đã rèn vào giá hoặc thùng… Sử dụng các loại robot đơn giản nhất cũng có thể đưa năng
xuất lao động tăng 1,5 – 2 lần và hồn tồn giảm nhẹ lao động cơng nhân. So với các
phương tiện cơ giới và tự động khác phục vụ các máy rèn thì dùng robot có ưu điểm là
nhanh lơn, chính xác hơn và cơ động hơn.
- Các quá trình hàn và nhiệt luyện thường bao gồm nhiều cơng việc nặng nhọc, độc
hại và ở nhiệt độ cao. Do vậy ở đây cũng nhah chóng ứng dụng robot cơng nghiệp.
Khi sử dụng robot trong việc hàn, đặc biệt là hàn hồ quang với mối hàn chạy theo
đường cong không gian thì cần phải đảm bảo sao cho điều chính được phương hướng và
khoản cách của điện cực so với mặt phẳng của mối hàn. Nhiệm vụ đó được xe m xét khi
tổng hợp chuyển động của bàn kẹp và xây dựng hệ thống điều khiển có liên hệ phản hồi.
Kinh nghiệp cho thấy rằng có thể thực hiện tốt công việc nếu thông số chuyển động của
đầu điện cực và chế độ hàn được điều khiển bằng 1 chương trình thống nhất, đồng thời
nếu được trang bị các bộ phận cảm biến, kiểm tra và điều chỉnh. Ngoài ra robot hàn còn
phát huy được tác dụng lớn khi hàn trong những môi trường đặc biệt.
- Robot được ứng dụng khá rộng rãi trong gia công và lắp ráp. Thông thường, người
ta sử dụng robot chủ yếu vào các công việc như tháo lắp phôi và sản phẩm cho các máy

gia công bánh răng, máy khoan, máy tiện bán tự động….
Trong ngành chế tạo máy và dụng cụ đo chi phí về lắp ráp thường chiếu 40% giá trị
sản phẩm. Trong khi đó mức độ cơ khí hóa lắp giáp không quá 10-15% đối với sản phẩm
hàng loạt và 40% đối với sản xuất hàng loạt lớn. Bởi vậy, việc tạo ra và sử dụng robot lắp
giáp có ý nghĩa rất quan trọng.
Phân tích q trình lắp ráp chúng ta thấy rằng con người khi gá, đặt các chi tiết để lắp
chúng với nhau thì có thể làm nhanh hơn các thiết bị tự động. Nhưng khi thực hiện các
động tác khác trong quá trình ghép chặt thì chậm hơn. Bởi vậy yếu tố thời gian và độ
chính xác định vị là vấn đề quan tâm nhất khi thiết kế các loại robot lắp ráp và nâng tao
tính linh hoạt để đáp ứng nhiều loại công việc, hạ giá thành và đểu thích hợp với việc sản
xuất loạt nhỏ.
Ngày nay, đã xuất hiện nhiều loại dây chuyền tự động gồm các máy vạn năng với
robot công nghiệp. Các dây truyền đó đạt mức độ tự động vao, tự động hồn tồn, khơng
có con người trực tiếp tham gia, rất linh hoạt và khơng địi hỏi đầu tư lớn. Ở đây các nhà
máy và robot trong dây truyền được điều khiển bằng cùng 1 hệ thống chương trình.
13
MECHATRONICS


BÁO CÁO KIẾN TẬP NHẬP MÔN CƠ ĐIỆN TỬ

NGUYỄN VĂN THUẬN
LỚP KT CĐT 2-K56

Trong 1 dây truyền tự động có các máy điều khiển theo chương trình robot có thể
đứng 1 chỗ điều chỉnh trên đường ray hoặc theo di động.
Kỹ thuật robot có ưu điểm rất quan trọng, nhất là tạo nên khả năng linh hoạt hóa sản
xuất. Việc sử dụng tính điện tử, robot và máy điều khiển theo chương trình đã cho phép
tìm được phương pháp mới mẻ để tạo nên các dây truyền tự động cho sản xuất hàng loạt
với nhiều mẫu mã, sản phẩm. Dây truyền tự động “cứng” gồm nhiều thiết bị tự động

chuyên dùng đỏi hỏi vốn đầu tư lớn, nhiều thời gian để thiết kế và chế tạo trong lúc quy
trình cơng việc luôn luôn cải tiến, nhu cầu đối với chất lượng và quy trình của sản phẩm
ln ln thay đổi. Bởi vậy nhu cầu “mềm” hóa hay là linh hoạt hóa dây truyền sản xuất
ngày càng tăng. Kĩ thuật cơng nghiệp và máy tính đã đóng vai trị quan trọng trong việc
tạo ra các dây truyền tự động linh hoạt.
Tỷ lệ phân bố các loại công việc được sử dụng robot
1. Đúc áp lực

18.3%

2. Hàn điểm

14.7%

3. Hàn hồ quang 12.3%
4. Cấp, thốt phơi

9.6%

5. Lắp ráp 9.5%
6. Nghiên cứ, đào tạo 5.7%
7. Phun phủ bề mặt 5.7%
8. Nâng, chuyển, sắp xếp 3.9%
9. Các việc khác 30.3%
Sự phân bố các loại robot theo phương pháp điều khiển
1. Tay máy điều khiển bằng tay

4%

2. Robot máy điều khiển theo chu kì cứng

59%

3. Robot được điều khiểu theo chu kì thay đổi theo 11%
chương trình
4. Robot được điều khiển dùng chương trình dạy học

18%

5. Robot được điều khiển theo chương trình số

5%

6. Robot được điều khiển có sử lý tinh khơn

3%
14

MECHATRONICS


BÁO CÁO KIẾN TẬP NHẬP MÔN CƠ ĐIỆN TỬ

NGUYỄN VĂN THUẬN
LỚP KT CĐT 2-K56

Nguồn :

III. PHÂN TÍCH CÁC TÍNH NĂNG VÀ THÀNH PHẦN HỢP THÀNH CƠ
BẢN CỦA HỆ THÔNG

1. Hệ thống sản suất linh hoạt FMS
a. Hệ thống cơ khí
Hệ thống cơ khí này bao gồm hệ thống băng tải, cơ cấu gắp của robot, cơ cấu chuyển
động của các máy công cụ, hệ thống quay của vành xoay vật gia công
Hệ thống băng tải được dẫn động bởi động cơ cuốn.
Cơ cấu robot gồm cánh tay gắp cơ cấu di chuyển ngang và cơ cấu di chuyển đứng.
Toàn bộ hệ thống này được dẫn động bởi các pittong ( 3 pittong khí )
Hệ thống xoay được gắn với 1 động cơ servo nên nó có thể được đieèu chỉnh các góc
quay một cách chính xác.
b. Hệ thống thủy lực, khí nén
Hệ thống này khí nén được cung cấp nguồn khí bởi 1 máy bớm lốp xe máy và tồn bộ
được dẫn qua các máy đo áp suất.
Pittong khí nén có 2 đầu dẫn khí được nối van điện khí, van điện khí này sẽ điều
khiển pittong này đẩy hay kéo.
Tồn bộ hệ thống khí được dẫn bởi các dây dẫn khí
c. Hệ thống điện – điện tử
c.1.Hệ thống van điện khí : Van này sử dụng hệ thống đóng mở khí nén bằng ngun
lí từ trường . Khi có điện vào hệ thống điện từ thì nó sẽ chuyển thành tác dụng lực từ.
Lực từ này làm chuyển động của van và van có thể mở hoặc đóng tùy theo cách bố trí hệ
thống
c.2.Động cơ servo điều khiển bàn xoay và các băng truyền có nguyên lý và cấu tạo
được trình bày ở hệ thống robot
15
MECHATRONICS


BÁO CÁO KIẾN TẬP NHẬP MÔN CƠ ĐIỆN TỬ

NGUYỄN VĂN THUẬN
LỚP KT CĐT 2-K56

c.3.Hệ thống CPU sử dụng bộ điều khiển PLC logic : hệ thống này gồm các bảng
mạch điẹn tử : mạch xử lí tín hiệu sensor, mạch tạo xung, mạch cơng suất… tồn bộ
mạch được xử lí bởi bộ vi xử lí PIC
d. Hệ thống thơng tin giám sát
d.1.

Hệ thống bình đo khí áp: cho biết áp xuất trên các ống dẫn khí.

d.2.

Hệ thống sensor: gồm 4 sensor , 2 sensor màu, 1 sensor từ , 1 sensor quang.

Các sensor này hoạt động theo các hiệu ứng vật lý. Các tín hiệu hình ảnh , màu sắc , ánh
sáng , từ…được tính rồi chuyển thành các tín hiệu điện, các tín hiệu điện này được nối
với mạch xử lí loại bỏ nhiễu sau đó nó trả về bộ sử lí trung tâm là các tí hiệu phù hợp cho
cơng tác xử lí và đưa ra các lệnh điều khiển các cơ cấu chấp hành khác.
e.

Hệ thống điều khiển

Hệ thống điều khiển bao gồm hiệu thống điều khiển bằng tay thiết kế dưới dạng nút
tròn điều khiển và hệ thống đièu khiển bằng máy tính được kết nối vào bộ xử lí CPU
trung tâm . Ngơn ngữ lập trình điều khiển có thể là hợp ngữ Assembly, ngơn ngữ C, C+
+, hay có thể là ngơn ngữ lệnh, chương trình. Tùy thuộc vào cấu trúc phức tạp của hệ
thống mà ta có thể chọn ngơn ngữ phù hơp. Nhưng thường là sử dụng ngôn ngữ lệnh điều
khiển trực tiếp trên máy tính
2. Hệ thống ROBOT cơng nghiệp (robot hàn)

Mơ hình robot hàn 6 bậc tự do

Hình chiếu bằng của robot

16
MECHATRONICS


BÁO CÁO KIẾN TẬP NHẬP MÔN CƠ ĐIỆN TỬ

NGUYỄN VĂN THUẬN
LỚP KT CĐT 2-K56

Qua hình ta thấy giới hạn của điểm hàn
trên mặt phẳng nằm ngang là đường cong
P-point Working Range. Trong đó bán kính
đường trịn lớp 1402 mm, đường trịn nhỏ
399mm và góc quay giới hạn là -170 :
+170

Hình chiếu đứng

a. Hệ thống cơ khí
Cũng tương tự như chiếu bằng ta có giới hạn của điểm hàn trên mặt phẳng đứng là
đường cong P-point Working Range trên hình vẽ
b. Hệ thống điện – điện tử
Hệ thống điện – điện tử bao gồm hệ xử lý CPU AX21, hộp điều khiển bằng tay, bộ
nạp chương trình , các động cơ servo tạo chuyển động cho cơ cấu, bộ điều khiển nguồn
hàn DTC-DM350 , hệ thống điều khiển súng hàn và khí hàn cùng với các dây nối.
b.1. Động cơ servo
Động cơ servo là thiết bị được điều khiển bằng chu trình kín . Từ tín hiệu hồi tiếp vận
tốc, vị trí , hệ thống điều khiển số sẽ điều khiển hoạt động của một động cơ sẻvo. Với lý

do nêu trên nên sensor đo vị trí hoặc tốc độ là các bộ phận cần thiết phải tích hợp cho một
động cơ ser vo. Sensor của động cơ này thường dùng là sensor encoder sử dụng một led
phát tín hiệu và thiết bị thu để đếm góc quay của động cơ. Cấu tạo của động cơ cơ bản
như sau :

17
MECHATRONICS


BÁO CÁO KIẾN TẬP NHẬP MÔN CƠ ĐIỆN TỬ

NGUYỄN VĂN THUẬN
LỚP KT CĐT 2-K56

b.2. Hệ thông điều khiển súng hàn và khí hàn
Hệ thống này có tác dụng nhận lệnh từ CPU và thưucj thi lệnh điều khiển súng hàn và
lượng khí cung cấp cho súng hàn trong q trình làm việc tự động của robot.
b.3. Hệ điều khiển nguồn hàn DTC-DM350
Bộ điều khiển này nhận lệnh điều khiển từ CPU và thực thư lệnh , bộ điều khiển này
có tác dụng điều khiển công suất máy hàn
b.4. Hệ thống CPU AX21, bộ điều khiển bằng tay và bộ nạp chương trình
CPU là nơi quan trọng nhất của hệ thống điện- điện tử, là nơi trung tâm xử lí mọi hoạt
động của hệ thống .
CPU AX21 gồm phần trung tâm là bộ PLC tích hợp chip vi điều khiển PIC. Ngồi ra
cịn có các mạnh điện tử như: mạch cơng suất , mạch tạo xung cho điều khiển các động
cơ, mạch biến tần , mạch xử lí tín hiệu vào từ bộ điều khiển bằng tay và bộ nạp chương
trình.
c. Hệ thống điều khiển
Hệ thống bao gồm CPU điều khiển , tay máy điều khiển bằng các lệnh và thuật toán
điều khiển.

d. Hệ thống giám sát
Hệ thống bao gồm các sensor cảm biến định vị được trang bị trong các động cơ servo
để định vị trí góc quay được của động cơ qua đó đưa tín hiệu về bộ xử lí của động cơ.
IV.CÁC BƯỚC VẬN HÀNH HỆ THỐNG
1. Hệ thống sản suất linh hoạt FMS
Thiết lập hệ thống FMS được bắt đầu từ việc xác định họ chi tiết được chế tạo trong
FMS. Kết quả của công việc này( nhận được nhờ máy tính) được dùng để xác định thiết
bị công nghệ FMS( các tế bào gia công tự động hay các modun sản xuất linh hoạt), các
loại kho chứa, các cơ cấu vận chuyển …..

18
MECHATRONICS


BÁO CÁO KIẾN TẬP NHẬP MÔN CƠ ĐIỆN TỬ

NGUYỄN VĂN THUẬN
LỚP KT CĐT 2-K56

Tiếp theo đó là thiết lập các cơ cấu chức năng, cấu trúc công nghệ và cấu trúc thông
tin của FMS, đồng thời thiết lập mạng máy tính nội bộ. Sau giai đoạn này có thể giải
quyết vấn đề thuật tốn và lập trình có tính đến các tác động qua lại của hệ thống điều
khiển của FMS với các hệ thông tự động khác trong hệ thống tích hợp tồn phần. Song
song với hệ thống này cần thiết lập các hệ thống cung cấp điện, nước, khí nén, thơng tin
….
Vấn đền tiêu chuẩn của FMS phải được chú ý ngay từ đầu và phải dược đặt trên cơ sở
sử dụng rộng rãi nguyên tắc modun. Ví dụ: có thể chọn các mẫu tiêu chuẩn của kho chứa
tự động, các mẫu của cơ cấu vận chuyển tự động, các thiết bị công nghệ tiêu chuẩn và các
robot….
Bước 1: cho phôi và chỗ cấy phôi

Bước 2: chọn chương trình hệ thống gia cơng được lập trình sẵn
Bước 3: khởi động hệ thống cho hệ thống chạy và nhận được các sản phẩm gia công
đã phân loại
Bước 4: kiểm tra các hệ thống hoạt động, kiểm tra sản phẩm có bị lỗi hay khơng, nếu
gặp lỗi thì phải tiến hành tắt hệ thống và kiểm tra , kịp thời sửa chữa
Hệ thống module mơ phỏng q trình sản xuất (MPS) (đại học BKHN).

2. Hệ thống ROBOT công nghiệp (robot hàn)
a. Chuyển động của robot hàn
Robot có 2 chế độ chuyển động là chuyển động theo tọa độ cực và chuyển động theo
tọa độ Đề-các. Điều chỉnh theo hệ tọa độ cực là điều chỉnh các góc quay của các trục
động cơ. Điều chỉnh theo tọa độ Đề-các là điều chỉnh mỏ hàn theo các hướng trục : x,y,z .
Điều chỉnh theo tọa độ Đề-các là tổ hợp các điều khiển tọa độ cực 1 cách thống nhất.
b. Chế độ làm việc của robot
b.1. Màn hình điều khiển Teach Pendant của robot
.
Teach pendant gồm 2 phần là các phím và màn
hình hiển thị. Xung quanh màn hình là các phím chức
năng từ f1-f12, phí dưới là các nút điều khiển chọn
chế độ chuyển động và các phím nhập liệu.
Màn hình hiển thị gồm có : 2 bên rìa là hệ thống
hiến thị các lệnh chức năng từ f1-f12. Trên cùng của
19
MECHATRONICS


BÁO CÁO KIẾN TẬP NHẬP MÔN CƠ ĐIỆN TỬ

NGUYỄN VĂN THUẬN
LỚP KT CĐT 2-K56

màn hình là các thơng số của mỏ hàn theo thứ tự bao gồm tốc độ mỏ hàn, chế độ chuyển
động tự do của mỏ hàn , độ chính xác của mỏ hàn và cuối cùng là hiển thị thứ tự tay máy.
Phần trung tâm của màn hình là các dãy lệnh của máy hàn thự hiện của robot.
b.2. Điều khiển và câu lệnh.
Các câu lệnh hàn : đóng / mở nguồn hàn, đẩy khí hàn, bật/tắt quang điện.
Các câu lệnh di chuyển đường hàn : máy hàn chỉ thực hiện được di chuyển mỏ hàn
theo đường thẳng và đường tròn. Muốn mỏ hàn di chuyển theo một đường cong thì phải
chia nhỏ đường cong đó thành các đường tròn và thẳng rồi thực hiện các lệnh di chuyển
thẳng , trịn nhỏ kết hợp lại, tồn bộ di chuyển đó có thể được viết thành một chương
trình nhiệm vụ và lưu trong bộ nhớ.
b.3. Chế độ làm việc của máy hàn.
Bao gồm chế độ điều khiển bằng tay qua các phím trên TEACH PENDANT , chế độ
điều khiển qua các lệnh đơn giản có trên các phím chức năng f1-f12 và cuối cùng là điều
khiển 1 cách tự động qua chương trình được lập trình sẵn.
b.4. Các bước vận hành máy.
Bước 1: lắp các chi tiết cần hàn vào vị trí hàn.
Bước 2: mở robot hàn , mở nguồn hàn.
Bước 3: chọn chế độ hàn gồm chế độ hàn bằng điều khiển hay chế độ hàn chương
trình tự động.
Bước 4: để máy chạy theo chương trình hoặc điều khiển các lệnh hàn bằng tay.

V. KẾT LUẬN
Cơ điện tử về cơ bản là sự kết hợp phức hợp của các ngành cơ khí, điện- điện tử, và tin học.
Tuy vậy một nét chung nhất được thừa nhận và cũng là bản chất của cơ điện tử là sự “liên kết
cộng năng của nhiều lĩnh vực để tạo ra những sản phẩm mới có những tính năng vượt trội”. Sự
liên kết cộng năng này mang lại nhiều cơ hội và khơng ít thách thức cho sự phát triển của chính
cơ điện tử.

20

MECHATRONICS


BÁO CÁO KIẾN TẬP NHẬP MÔN CƠ ĐIỆN TỬ

NGUYỄN VĂN THUẬN
LỚP KT CĐT 2-K56

Cùng với sự phát triển của công nghệ và máy móc hiện đại, các robot đang khơng ngừng phát
triển về số lượng cũng như khả năng của chúng. Robot ngày càng thông minh, đảm nhận thay thế
những công việc mà con nguời không thể thực hiện như đi vào vùng phóng xạ, giải cứu nguời
trong hoả hoạn... Thế hệ tương lai sắp tới đón nhận robot vào những cơng việc trong gia đình như
trơng nhà, dọn dẹp nhà cửa, theo dõi sức khoẻ... Mỗi robot có bộ phận xử lý trung tâm (não bộ)
(ngày nay còn được tích hợp thêm trí thơng minh nhân tạo), các cơ cấu tác động (tay để cầm nắm,
bánh xe di chuyển...), và các bộ phận cảm nhận (cảm biến) ghi nhận kích thích để gửi về bộ phận
xử lý trung tâm. Robot chính là một sản phẩm của ngành CƠ ĐIỆN TỬ

Thơng qua buổi kiến tập “ TÌM HIỂU HỆ THỐNG ROBOT CÔNG NGHIỆP (Robot hàn
OTC AII-V6) và HỆ THỐNG MODULE MƠ PHỎNG Q TRÌNH SẢN XUẤT(MPS)” và q
trình tìm hiểu, nghiên cứu em đã hiểu được phần nào về ngành cơ điện tử và các sản phẩm của
ngành cơ điện tử; biết phân tích được các hệ thống cơ điện tử cụ thể là hệ thống robot hàn công
nghiệp và hệ thống sản xuất linh hoạt. Biết được cấu tạo cũng như hoạt động của các thiết bị cơ
điện tử trên. Giúp em nắm bắt được những điểm mấu chốt quan trọng trong thiết kế cũng như vận
hành hệ thống cơ điện tử. Giúp em tự tin hơn trong quá trình học tập, làm việc tìm hiểu về ngành
cơ điện tử sau này. Đồng thời, em cũng nhận thấy ngành cơ điện tử là một ngành có ứng dụng rất
cao trên hầu hết các lĩnh vực đời sống cũng như khoa học quân sự và là ngành rất có triển vọng
trong tương lai.Và em cũng hiểu rằng đào tạo nhân lực cho cơ điện tử là một hướng đi đúng đắn
với Việt nam chúng ta vì thành quả đã thấy rõ từ các cường quốc mạnh như Hoa Kỳ ,Nhật Bản
,Đức ,Hàn Quốc hay mới đây là Trung Quốc. Chúng ta cần phải có chiến lược dài hạn bởi sự phát
triển kinh tế nước ta đang còn chậm,nước ta chỉ mới là nước đang phát triển ở mức thấp của thế

giới. Là một sinh viên học Cơ điện tử đặc biệt học trong môi trường đào tạo chuyên nghiệp như
ĐH Bách Khoa Hà nội em biết trọng trách mình rất lớn khơng chỉ vì gia đình,nhà trường mà với
cả xã hơi và em tự hào mình là một sinh viên Cơ điện tử.
Do thời gian có hạn nên bài báo cáo của em chỉ ngắn gọn đến đây có lẽ cịn nhiều vấn đề sai
sót và cịn nhiều kiến thức về hệ thống em chưa nắm rõ. Kính mong thầy cơ hướng dẫn có thể góp
ý thêm để em có thể hoàn thành tốt bài báo cáo và hiểu rõ thêm về hệ thống cơ điện tử.
Em xin chân thành cảm ơn!

21
MECHATRONICS


BÁO CÁO KIẾN TẬP NHẬP MÔN CƠ ĐIỆN TỬ

NGUYỄN VĂN THUẬN
LỚP KT CĐT 2-K56

MỤC LỤC
Danh mục
I. GIỚI THIỆU HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ
 .Tổng quan về cơ điện tử

Trang
3
3

1.

Hệ thống sản xuất linh hoạt FMS

4

2.

Hệ thống ROBOT công nghiệp (robot hàn)

5

a.

Theo chủng loại, mức độ điều khiển và nhận biết thông tin của tay máy – người

máy đã được sản xuất
b.

6

Theo cấu trúc sơ đồ động

6

II. CÁC ĐẶC ĐIỂM CƠ BẢN CỦA HỆ THỐNG

8

A. Hệ thống sản xuất linh hoạt FMS

8

1.

Cấu tạo

8

a.

Trạm cấp phôi

8

b.

Trạm gia công và phân loại

9

c.

Trạm điều khiến và giám sát trung tâm

9


2.

Còn riêng với Hệ thống module mơ phỏng q trình sản xuất (MPS)

Ngun lý hoạt động của hệ thống

B. Hệ thống ROBOT công nghiệp (robot hàn)

10
10
11
22

MECHATRONICS


BÁO CÁO KIẾN TẬP NHẬP MÔN CƠ ĐIỆN TỬ
1.

NGUYỄN VĂN THUẬN
LỚP KT CĐT 2-K56

Cấu tạo

11

a.

Cánh tay robot (Manipulator)

11

b.

Bộ điều khiển AX21 ( Controller AX21)

11

c.

Thiết bị hàn hồ quang

11

2.

Nguyên lý hoạt động của hệ thống

12

3.

Phạm vi ứng dụng của hệ thống

12

III. PHÂN TÍCH CÁC TÍNH NĂNG VÀ THÀNH PHẦN HỢP THÀNH CƠ BẢN
CỦA HỆ THỐNG

15

1.

Hệ thống sản suất linh hoạt FMS

15

a.

Hệ thống cơ khí

15

b.

Hệ thống thủy lực, khí nén

15

c.

Hệ thống điện – điện tử

15

d.

Hệ thống thông tin giám sát

16

e.

Hệ thống điều khiển

16

Hệ thống ROBOT cơng nghiệp (robot hàn)

16

a.

Hệ thống cơ khí

17

b.

Hệ thống điện – điện tử

17

c.

Hệ thống điều khiển

18

d.

Hệ thống giám sát

18

2.

IV.CÁC BƯỚC VẬN HÀNH HỆ THỐNG

18

1.

Hệ thống sản suất linh hoạt FMS

18

2.

Hệ thống ROBOT công nghiệp (robot hàn)

20

a.

Chuyển động của robot hàn

20

b.

Chế độ làm việc của robot

20

V.KẾT LUẬN

21

23
MECHATRONICS