Tài liệu Đề tài " TOOL BOX SIMULINK trong Matlab " docx

Luận án tốt nghiệp Trang 1
ĐỀ TÀI
TOOL BOX SIMULINK trong Matlab
Giáo viên hướng dẫn :
Họ tên sinh viên :

GVHD : NGUYỄN MINH TÂM SVTH :NGUYỄN THANH DUẪN
Luận án tốt nghiệp Trang 2
I.TÌM HI U V CÔNG TY MATHWORKS:Ể Ề ..........................................................................14
II.GI I THI U C S MATLAB:Ớ Ệ Ơ Ở ........................................................................................14
CH NG II CÁCH K T N I VÀ CÁC THU C TÍNH C A BLOCKSƯƠ Ế Ố Ộ Ủ ...................................22
I. KHÁI NI M V SIMULINK:Ệ Ề .................................................................................................22
II. TÌM HI U V SIMULINK VÀ CÁC BLOCKS LIBRARY:Ể Ề ..................................................22
II.1 CÁCH KH I T O SIMULINK VÀ V S MÔ PH NG:Ở Ạ Ẽ Ơ ĐỒ Ỏ .......................................22
.................................................................................................................................................23
vào Simulink trong Matlab, ta t c a s l nh c a Matlab đánh dòng l nh:Để ừ ử ổ ệ ủ ệ ......................23
>> simulink ↵......................................................................................................................23
Khi kh i đ ng Simulink xong ta đ c màn hình c a s Simulink. C a s này ho t đ ng liên ở ộ ượ ử ổ ử ổ ạ ộ
k t v i c a s l nh MATLAB.ế ớ ử ổ ệ ...............................................................................................23
Ta th y c a s Simulink có nhi u kh i ch c n ng (blocks library), trong đó có nhi u kh i ấ ử ổ ề ố ứ ă ề ố
ch c n ng c th .ứ ă ụ ể ....................................................................................................................23
...........................................................................................................................23
Hình 2.5 : Cách vào toolbox SIMULINK trong MATLAB........................................................23
T c a s l nh ta th y đ c các kh i th vi n: Kh i ngu n (Sources), kh i đ u đo (Sinks), ừ ử ổ ệ ấ ượ ố ư ệ ố ồ ố ầ
kh i phi tuy n (nonlinear), kh i tuy n tính (linear), kh i đ u n i (Connections)………… ố ế ố ế ố ầ ố .......24
...........................................................................................................................................24
Hình 2.6 : Màn hình c a s th vi n SIMULINK ử ổ ư ệ ......................................24
Th vi n c a Simulink bao g m các kh i chu n trên, ng i s d ng c ng có th thay đ i ư ệ ủ ồ ố ẩ ườ ử ụ ũ ể ổ
hay t o ra các kh i cho riêng mình. Simulink c ng gi ng nh các ph n m m mô ph ng thi t ạ ố ũ ố ư ầ ề ỏ ế
k m ch đi n t nh : MicroSim Eval, EWB, Circuit Maker….ế ạ ệ ử ư ..............................................24
..................................................................................................................................................24

v s đ mô ph ng c ng nh xây d ng mô hình nh th nào.Vi c xây d ng mô hình và các Để ẽ ơ ồ ỏ ũ ư ự ư ế ệ ự
thao tác đ xây d ng mô hình. Ta th thi t k mô ph ng ví d sau (Hình 2.7) đ bi t đ c ể ự ử ế ế ỏ ụ ể ế ượ
vi c v và mô ph ng s đ :ệ ẽ ỏ ơ ồ .......................................................................................................25
v đ c mô hình này b n ph i làmm các thao tác sau:Để ẽ ượ ạ ả .........................................................25
1.T c a s Matlab đánh l nh simulink. C a s th vi n các kh i s xu t hi n 2.T c a ừ ử ổ ệ ử ổ ư ệ ố ẽ ấ ệ ừ ử
s th vi n ta nh p chu t vào File/New/Model ho c nh n Ctrl+ N. Màn hình c a s mô hình ổ ư ệ ấ ộ ặ ấ ử ổ
m i Untitled đ c m ra(Hình 8).T đó ta b t đ u xây d ng mô hình.ớ ượ ở ừ ắ ầ ự .....................................25
3 . Ch n các block các th vi n thích h p:ọ ở ư ệ ợ ...........................................................................25
Hình 2.7 : Mô hình phân tích sóng hình sin........................................................................25
..................................................................................................................................................26
..................................................................................................................................................26
H nh 2.8 : Ch n v m t Model (Scheme) m iỉ ọ ẽ ộ ớ ....................................................................26
..................................................................................................................................................26
Trong s đ này ch n các kh i t các th vi n:ơ ồ ọ ố ừ ư ệ .........................................................................26
+ Th vi n các ngu n tín hi u (Sources): Ch n Sin wave.ư ệ ồ ệ ọ ...................................................26
+ Th vi n các kh i nh n tín hi u (Sinks): Ch n Scope.ư ệ ố ậ ệ ọ ......................................................26
+ Th vi n các hàm tuy n tính (Linear): Ch n Integrator.ư ệ ế ọ ....................................................26
+ Th vi n các đ u n i ( Connections): Ch n Mux.ư ệ ầ ố ọ ..............................................................26
ch n m t th vi n trong Simulink ta nh p kép (Double Click) vào kh i (icon) đó. Để ọ ộ ư ệ ấ ố
Simulink s hi n th m t c a s ch a t t c các kh i c a th vi n đó. Trong th vi n ngu nẽ ể ị ộ ử ổ ứ ấ ả ố ủ ư ệ ư ệ ồ
GVHD : NGUYỄN MINH TÂM SVTH :NGUYỄN THANH DUẪN
Luận án tốt nghiệp Trang 3
tín hi u ch a t t các kh i đ u là ngu n tín hi u. Th vi n ngu n tín hi u đ c trình bày nh ệ ứ ấ ố ề ồ ệ ư ệ ồ ệ ượ ư
hình 2.9......................................................................................................................................26
Ng i s d ng thêm vào s đ c a mình b ng cách ghép kh i đó t th vi n hay t mô hình ườ ử ụ ơ ồ ủ ằ ố ừ ư ệ ừ
b t kì nào khác. Trong ví d này ta ch n kh i phát sóng hình sin. t con tr chu t lên kh i n vàấ ụ ọ ố Đặ ỏ ộ ố ấ
gi phím trái chu t, kéo kh i t i c a s v s đ Untitled.ữ ộ ố ớ ử ổ ẽ ơ ồ ......................................................27
Khi di chuy n kh i ta có th th y kh i và tên c a nó di chuy n cùng v i con tr chu t.ể ố ể ấ ố ủ ể ớ ỏ ộ .........27
Hình 2.9 : C a s th vi n Ph n Ngu n tín hi u. (SOURCES) ử ổ ư ệ ầ ồ ệ .........................................27
Hình 2.10 : Kh i và tên di chuy n cùng kh i . ố ể ố ......................................................................28

Khi con tr chu t di chuy n t i n i b n c n đ t kh i trong s đ b ng cách nh phím ỏ ộ ể ớ ơ ạ ầ ặ ố ơ ồ ằ ả
chu t, m t b n copy c a kh i đã trong màn hình mô ph ng. Khi ta không v a ý ch đ t ta có ộ ộ ả ủ ố ở ỏ ừ ỗ ặ
th di chuy n kh i b ng cách nh trên.ể ể ố ằ ư .....................................................................................28
Theo cách này chép nh ng kh i còn l i vào trong màn hình mô ph ng đ ti p t c xây d ng s đ .ữ ố ạ ỏ ể ế ụ ự ơ ồ
...................................................................................................................................................28
Mu n copy ti p m t kh i Sin n a trong m t m t s đ , ta làm b ng cách gi phím Ctrl + ố ế ộ ố ữ ộ ộ ơ ồ ằ ữ
phím trái chu t và di chuy n t i đi m c n đ t kh i, lúc đó m t kh i đã đ c copy.ộ ể ớ ể ầ ặ ố ộ ố ượ .......................28
V i t t c các kh i đã chép vào c a s màn hình mô ph ng s đ c hi n th nh trên hình 2. 11.ớ ấ ả ố ử ổ ỏ ẽ ượ ể ị ư
...................................................................................................................................................28
N u xem k t ng kh i, chúng ta th y d u > bên ph i c a kh i là dâú đ u n i dành cho ngõ ra ế ĩ ừ ố ấ ấ ở ả ủ ố ầ ố
c a tín hi u, còn d u > bên trái là d u đ u n i dành cho ngõ vào. Tín hi u đi t đ u ra c a m t ủ ệ ấ ở ấ ầ ố ệ ừ ầ ủ ộ
kh i t i đ u vào c a kh i khác theo m t đ ng n i gi hai kh i. Khi m t kh i đã đ c n i thì ố ớ ầ ủ ố ộ ườ ố ữ ố ộ ố ượ ố
bi u t ng > c ng m t đi.ể ượ ũ ấ ........................................................................................................29
..................................................................................................................................................29
Hình 2.11. C a s s đ v i các kh i đã đ c copy.ử ổ ơ ồ ớ ố ượ ................................................................29
................................................................................................................................................29
Hình 1.12 . u vào - ra c a m t kh iĐầ ủ ộ ố ..................................................................................29
..................................................................................................................................................30
T hình 1.11 ta th y kh i Mux có ba c ng vào nh ng ta c n có hai c ng nên ta ph i thay đ i ừ ấ ố ổ ư ầ ổ ả ổ
thông s c a Mux, b ng cách nh p kép lên kh i Mux và thay đ i giá tr thông s "Number of ố ủ ằ ấ ố ổ ị ố
Input" là 2 (hình 2.13).Sau đó nh n phím Apply và đó c a c a s Mux. Simulink s đi u ch nh ấ ử ử ổ ẽ ề ỉ
s c ng vào theo giá tr đã nh p.ố ổ ị ậ ...................................................................................................30
Hình 2.13. C a s thông s kh i Mux.ử ổ ố ố ..............................................................................30
Bây gi ta có th n i các kh i l i v i nhau. u tiên hãy n i đ u ra kh i phát Sin tín hi u t i ờ ể ố ố ạ ớ Đầ ố ầ ố ệ ớ
đ u vào trên kh i Mux. Công vi c th c hi n n i các kh i, nói chung không theo th t b t ầ ố ệ ự ệ ố ố ứ ự ắ
bu c nào c . Công vi c th c hi n n i các s đ c ng gi ng nh các ph n m m thi t k đi n ộ ả ệ ự ệ ố ơ ồ ũ ố ư ầ ề ế ế ệ
t nào đó là đ t con tr chu t t i đ u n i (ra) c a kh i này (con tr chu t bi n thành d u c ng), ử ặ ỏ ộ ạ ầ ố ủ ố ỏ ộ ế ấ ộ
gi tr chu t và kéo t i đ u n i (vào) c a kh i khác. Trong quá trình n i, đ òng n i có hình nét đ t ữ ỏ ộ ớ ầ ố ủ ố ố ư ố ứ
và con tr s thay đ i thành d u c ng kép khi l i g n khôí c n n i.ỏ ẽ ổ ấ ộ ạ ầ ầ ố .........................................30
Hình 2.14. C a s mô hình tr c khi n i dây.ử ổ ướ ố ..............................................................31

..................................................................................................................................................31
Hình 2.15. C a s mô hình khi đang n i dây.ử ổ ố ................................................................31
.................................................................................................................................................31
B n có th n i b ng cách nh phím chu t khi con tr bên trong kh i. Khi đó đ ng n i s ạ ể ố ằ ả ộ ỏ ở ố ườ ố ẽ
n i vào c ng g n v trí con tr nh t.ố ổ ầ ị ỏ ấ .........................................................................................31
Hình 2.15. Hình khôí Sin đã n i vào trên kh i Mux.ố ố .........................................................32
GVHD : NGUYỄN MINH TÂM SVTH :NGUYỄN THANH DUẪN
Luận án tốt nghiệp Trang 4
Ph n l n các đ ng n i đi t đ u ra c a m t kh i t i đ u vào c a m t kh i khác. Có đ ng ầ ớ ườ ố ừ ầ ủ ộ ố ớ ầ ủ ộ ố ườ
n i t m t đ ng nào đó đi t i đ u vào c a m t kh i ta g i đó là đ ng r nhánh. ố ừ ộ ườ ớ ầ ủ ộ ố ọ ườ ẽ .......................32
Vi c v đ ng r nhánh có s khác bi t so v i v đ ng n i chính. v đ c r nhánh ta ệ ẽ ườ ẽ ự ệ ớ ẽ ườ ố Để ẽ ượ ẽ
th c vi c nh sau:ự ệ ư ....................................................................................................................32
t con tr vào đi m c n v đ ng r nhánh.Đặ ỏ ể ầ ẽ ườ ẽ ...........................................................................32
Hình 2.16. Con tr đ t vào đi m c n r nhánh.ỏ ặ ể ầ ẽ .......................................................................33
An phím Ctrl + gi phím trái chu t ,kéo con tr chu t t i đ u vào c a kh i.ữ ộ ỏ ộ ớ ầ ủ ố ............................33
Nh phím chu t, Simulink s v m t đ ng t đi m b t đ u t i c ng vào c a kh i.ả ộ ẽ ẽ ộ ườ ừ ể ắ ầ ớ ổ ủ ố ...........33
Tuy nhiên chúng ta c ng có th n i dây t đ u vào (đ u ra) c a m t kh i t i đ ng n i chính, màũ ể ố ừ ầ ầ ủ ộ ố ớ ườ ố
không c n gi phím Ctrl . Tuy nhiên vi c n i dây s b t ti n do m i n i hình thành không ầ ữ ệ ố ẽ ấ ệ ố ố
theo ý mu n ho c không n i đ c.ố ặ ố ượ ...........................................................................................33
..................................................................................................................................................34
...............................................................................................................................................34
Hình 2.17.M t đo n dây không nh ý .ộ ạ ư ..................................................................................34
K t thúc vi c n i dây, mô hình đ c hi n th nh trên hình 2.19.ế ệ ố ượ ể ị ư ............................................34
..................................................................................................................................................34
Tuy nhiên trong quá trình n i dây có th có nh ng đ òng n i dây không nh ý ta mu n, ta có th ố ể ữ ư ố ư ố ể
b đi ho c s a ch a l i b ng cách nh p chu t vào đo n dây đó, sau đó ta nh n phín Delete ỏ ặ ử ữ ạ ằ ấ ộ ạ ấ
ho c di chuy n đo n dây đ s a l i.ặ ể ạ ể ử ạ ..........................................................................................34
Hình 2.18. M t đo n dây đã đ c ch n.ộ ạ ượ ọ ...................................................................................35
Hình 2. 19. C a s mô hình đã đ c v xong.ử ổ ượ ẽ .......................................................................35
Bây gi ta m kh i Scope đ hi n th tín hi u ra và ch y mô ph ng trong 10s. u tiên ta ờ ở ố ể ể ị ệ ạ ỏ Đầ

ph i đ t thông s mô ph ng b ng l nh Parameter trong menu Simulation. t th i gian mô ả ặ ố ỏ ằ ệ Đặ ờ
ph ng (Stop time) là 10.0. Sau đó nh n vào Apply đ Simulink áp d ng các thông s do ta đ t và ỏ ấ ể ụ ố ặ
đóng h p h i tho i b ng cách nh n vào Close.ộ ộ ạ ằ ấ ...........................................................................35
Hình 2.20 . H p h i tho i Parameter c a Simulinkộ ộ ạ ủ .......................................................36
Ch n Start trong menu Simulation đ ch y mô ph ng và ta Double Click vào kh i Scope đ ọ ể ạ ỏ ố ể
xem d ng sóng ra c a tín hi u.ạ ủ ệ ................................................................................................36
..................................................................................................................................................36
Mu n d ng mô ph ng thì ch n Stop hay Pause t menu Simulation.ố ừ ỏ ọ ừ ..................................36
Hình 2.21 . C a s hi n th tín hi u ra c a s đ .ử ổ ể ị ệ ủ ơ ồ .........................................................37
l u s đ này ta ch n Save t menu File, nh p tên file. File này s ch a mô hình đã v .Để ư ơ ồ ọ ừ ậ ẽ ứ ẽ ...37
II.2 CÁC BLOCKS LIBRARY:.................................................................................................37
Sau đây là các BLOCK LIBRARY c a Simulink. Giúp cho có cách nhìn khái quát th vi n c a ủ ư ệ ủ
Simulink....................................................................................................................................37
Hình 2.22: Th vi n Ph n R i R c (DISCRETE)ư ệ ầ ờ ạ .................................................................38
..................................................................................................................................................38
Hình 2.23 : Th vi n th (SINKS) ư ệ Đồ ị ..............................................................39
Hình 2.24 : : Th vi n Ph n Tuy n tính (LINEAR)ư ệ ầ ế .............................................................39
Hình 2.24:Th vi n Ph n Phi Tuy n (NONLINEAR)ư ệ ầ ế ..........................................................40
..........................................................................................................................................40
Hình 2.26: Th vi n Ph n u N i (CONECTIONS) ư ệ ầ Đầ ố ........................................................41
Hình 2.27: Th vi n BLOCKSETS và TOOLBOXES ư ệ ...................................................42
GVHD : NGUYỄN MINH TÂM SVTH :NGUYỄN THANH DUẪN
Luận án tốt nghiệp Trang 5
III. THU C TÍNH C A M T BLOCK VÀ CÁC PH NG PHÁP GI I BÀI TOÁN TRONG Ộ Ủ Ộ ƯƠ Ả
SIMULINK...............................................................................................................................42
Nh chúng ta đã bi t ph n t đ xây d ng nên m t s đ trong Simulink đó chính là Block. M t ư ế ầ ử ể ự ộ ơ ồ ộ
Block đ c quy đ nh b i hai thu c tính: V n phong và c u trúc.ượ ị ở ộ ă ấ ...............................................42
Thu c tính v v n phong đ c mô t trong b n Style:ộ ề ă ượ ả ả .........................................................42
Style..........................................................................................................................................42
Drop Shadows...........................................................................................................................42

Orientation .......................................................................................................................42
Title...........................................................................................................................................42
Font….........................................................................................................................................42
Foreground Color.....................................................................................................................42
Background Color.....................................................................................................................42
Screen Color............................................................................................................................42
Bao g m :ồ ................................................................................................................................43
Drop Shadows : B t t t bóng c a Block.ậ ắ ủ ................................................................................43
Orientation : nh h ng ch n Block. S đ nh h ng này có th ch n phím nóng Ctrl +R Đị ướ ọ ự ị ướ ể ọ
đ xoay 900 ho c Ctrl + F đ xoay 1800ể ặ ể .................................................................................43
Title : t tên cho Block.Đặ ..........................................................................................43
Displayed..................................................................................................................................44
Hidden.......................................................................................................................................44
Top/Left....................................................................................................................................44
Bottom/Right.............................................................................................................................44
Hi n tên Blockệ ............................................................................................................................44
n tên BlockẨ ...............................................................................................................................44
Tên c a Block n m trên đ nh block hay bên trái.ủ ằ ỉ ............................................................................44
Tên c a Block n m d í block hay bên ph i.ủ ằ ở ươ ả ........................................................................44
Font : nh d ng Font cho BlockĐị ạ .............................................................................................45
Color : màu n n, khung màu ch cho Block.ề ữ ..............................................................................45
Thu c tính v c u trúc đ c mô t trong h p h i tho i c a Block. M nó b ng cách Double ộ ề ấ ượ ả ộ ộ ạ ủ ở ằ
Click chu t vào bi u t ng Block.ộ ể ượ ...........................................................................................45
Trong h p h i tho i có nh ng thành ph n sau:ộ ộ ạ ữ ầ ........................................................................45
Tên kh i (block name)ố ...............................................................................................................45
Mô t ng n g n v đ t đi m c a kh i (Brief explanation)ả ắ ọ ề ặ ể ủ ố ....................................................45
Nh ng m ng thông s (parameters) n u kh i đó c n nh ng thông s .ữ ả ố ế ố ầ ữ ố ...............................45
Gi i thích v đ c đi m c a kh i. (Help button)ả ề ặ ể ủ ố ......................................................................45
Nh ng mô t v nh ng c u trúc thu c tính c a các blocks trong Simulink s đ c mô t ữ ả ề ữ ấ ộ ủ ẽ ượ ả
trong ch ng III.ươ ......................................................................................................................45

..................................................................................................................................................45
Hình 2.28: Thu c tính c u trúc c a m t Block ộ ấ ủ ộ .............................46
III.2 .Các ph ng pháp gi i bài toán mô ph ng trong Simulink :ươ ả ỏ ................................................46
Trong Simulink vi c gi i các bài toán mô ph ng có nhi u ph ng pháp gi i khác nhau. Sau đây là ệ ả ỏ ề ươ ả
các cách gi i đ c áp d ng trong Simulink.ả ượ ụ .................................................................................46
Ph ng pháp Euler : là ph ng pháp c đi n v i bi n là b c. Ph ng pháp này kh thi cho b t ươ ư ổ ể ớ ế ướ ươ ả ấ
c h th ng nào có nh ng b c nh . Do đó nh ng bài toán có liên quan đ n vi c tính toán quá ứ ệ ố ữ ướ ỏ ữ ế ệ
GVHD : NGUYỄN MINH TÂM SVTH :NGUYỄN THANH DUẪN
Luận án tốt nghiệp Trang 6
nhi u thì không bao gi chính xác. Ph ng pháp này ch nên dùng cho vi c ki m tra k t qu .ề ờ ươ ỉ ệ ể ế ả . 46
Ph ng pháp Runge-Kutta 3 và Runge-Kutta 5: ây là ph ng pháp thông d ng áp d ng cho ươ Đ ươ ụ ụ
m i lo i bài toán và nó có th đ t ch tiêu ch t l ng so v i các ph ng pháp đ c bi t khác. ọ ạ ể ạ ỉ ấ ượ ớ ươ ặ ệ
Ph ng pháp này thích h p cho cho h liên t c và h phi tuy n. Không làm vi c v i h có ma ươ ợ ệ ụ ệ ế ệ ớ ệ
sát................................................................................................................................................47
Ph ng pháp Adams :là ph ng pháp t ch nh áp d ng cho h không có ma sát.ươ ươ ự ỉ ụ ệ .......................47
Ph ng pháp Gear : là ph ng pháp t ch nh áp d ng cho h có ma sát. Ph ng pháp này không ươ ươ ự ỉ ụ ệ ươ
làm vi c t t khi h b r i lo n do ngõ vào thay đ i liên t c.ệ ố ệ ị ố ạ ổ ụ .........................................................47
Ph ng pháp Adams / Gear : Ch n gi a hai ph ng phápAdams và Gear. ươ ọ ữ ươ ...........................47
Ph ng pháp LinSim : là ph ng pháp dùng cho h tuy n tính. N u h mang tính ch t tuy n ươ ươ ệ ế ế ệ ấ ế
tính nh ng có vài kh i phi tuy n thì h c ng làm vi c t t.ư ố ế ệ ũ ệ ố ......................................................47
CH NG III BLOCKS LIBRARYƯƠ ........................................................................................47
(Các kh i ch c n ng trong th vi n Simulink)ố ứ ă ư ệ ........................................................................47
Nh ng kh i c a SIMULINK đ c mô t trong ch ng này. Nh ng mô t trong ch ng này ữ ố ủ ượ ả ươ ữ ả ươ
là nh ng mô t ng n g n giúp ích cho vi c tra c u và s d ng.ữ ả ắ ọ ệ ứ ử ụ ................................................47
Theo đó, t t c các kh i đ c xem nh có th làm vi c trong môi tr ng đa bi n (có h ng) và ấ ả ố ượ ư ể ệ ườ ế ướ
vô h ng.ướ ..................................................................................................................................47
III. 1 . SOURCES:....................................................................................................................47
ây là nhóm bao g m các kh i phát và nh n tín hi u .Đ ồ ố ậ ệ .................................................................48
...................................................................................................................................48
..................................................................................................................................................48

..........................................................................................................................................48
Màn hình hi n thể ị.....................................................................................................................49
1.CLOCK :...............................................................................................................................50
Cung c p vector theo th i gianấ ờ .............................................................................................50
M trong su t th i gian mô ph ng, hi n th th i gian liên t c mà cu c mô ph ng đang x y ra.ở ố ờ ỏ ể ị ờ ụ ộ ỏ ả
i m quan tr ng là Clock không ph i là kh i phát th i gian, mà ch là kh i hi n th th i gian môĐ ể ọ ả ố ờ ỉ ố ể ị ờ
ph ng. c phép n i v i To Workspace đ chuy n vector th i gian vào trong Matlab.ỏ Đượ ố ớ ể ể ờ ......50
Màn hình cài đ t thông s là h ng sặ ố ằ ố...........................................................................................51
2. CONSTANT:.......................................................................................................................52
Phát ra giá tr là h ng s ị ằ ố .............................................................................................................52
Nh ng thông s : Giá tr constant.ữ ố ị ...........................................................................................52
..................................................................................................................................................52
3. Sine Wave:...........................................................................................................................52
Kh i phát ra sóng có d ng sin.ố ạ ..................................................................................................52
Nh ng thông s : Giá tr biên đ , t n s ( rad/s, hezt), pha, th i gian l y m u (ch áp d ng ữ ố ị ộ ầ ố ờ ấ ẫ ỉ ụ
cho h gián đo n).ệ ạ ......................................................................................................................52
.................................................................................................................................................52
Màn hình cài đ t thông s cho kh i sinặ ố ố ..................................................................................53
4. Signal Generator:.................................................................................................................54
Cung c p cho 4 d ng sóng khác nhau (gi ng nh máy phát sóng):ấ ạ ố ư ............................................54
+ Sóng Sin..............................................................................................................................54
+ Sóng vuông (square)...........................................................................................................54
+ Sóng r ng c a (sawtooth)ă ư ..................................................................................................54
GVHD : NGUYỄN MINH TÂM SVTH :NGUYỄN THANH DUẪN
Luận án tốt nghiệp Trang 7
+ Sóng ng u nhiên ( random).ẩ .................................................................................................54
.................................................................................................................................................54
Nh ng thông s : D ng sóng, giá tr biên đ (giá tr đ nh), t n s , đ n v t n s .ữ ố ạ ị ộ ị ỉ ầ ố ơ ị ầ ố ......................54
Nh ng giá tr này có th thay đ i trong quá trình mô ph ng.ũ ị ể ổ ỏ ......................................................54
..................................................................................................................................................55

5. Repeating sequency:............................................................................................................55
L p l i d ng sóng đã cho m t cách tu n tặ ạ ạ ộ ầ ự...............................................................................55
Nh ng thông s : vector th i gian và quan h giá tr c a hàm vector (cùng chi u)ữ ố ờ ệ ị ủ ề ...................55
..................................................................................................................................................55
Khi mô ph ng th i gian r i vào trong ph m vi c a vector th i gian c a ngõ ra thì nó đ c ỏ ờ ơ ạ ủ ờ ủ ượ
xem nh From Workspace. Nói cách khác, hàm này là ph n m r ng b i m t d ng sóng c b n ư ầ ở ộ ở ộ ạ ơ ả
có chu kì l p. Tín hi u đ c phát ra v i chu kì tu n hoàn có biên đ b ng vector.ặ ệ ượ ớ ầ ộ ằ ......................55
6. Step input:............................................................................................................................55
Phát ra d ng sóng có tính ch t hàm b c:ạ ấ ướ ..................................................................................55
..................................................................................................................................................56
................................................................................................................................................56
Nh ng thông s : Th i gian chuy n đ i (Steptime), giá tr đ u, giá tr cu i.ữ ố ờ ể ổ ị ầ ị ố ..........................56
Th i gian chuy n đ i có th âm và đi u ki n đ u có th l n h n giá tr cu i 1 đ n v .ờ ể ổ ể ề ệ ầ ể ớ ơ ị ố ơ ị .............56
7. Chirp Signal:........................................................................................................................56
Phát ra m t tín hi u mà t n s t ng tuy n tính theo th i gian .ộ ệ ầ ố ă ế ờ ..............................................58
Nh ng thông s : T n s ban đ u (Hz), th i gian đích c n đ t (s),t n s t i th i ữ ố ầ ố ầ ờ ầ ặ ầ ố ạ ờ ...........58
gian đích..................................................................................................................................58
Kh i này đ c dùng trong vi c phân tích ph c a h không tuy n tính. T n s đ t ố ượ ệ ổ ủ ệ ế ầ ố ặ .............58
ban đ u có th l n h n t i t n s đ t cu i cùng. Nh ng sau th i gian đích đã đ t t n ầ ể ớ ơ ạ ầ ố ặ ố ư ờ ặ ầ .....58
s b t đ u t ng lên.ố ắ ầ ă ..........................................................................................................58
..................................................................................................................................................58
8. Pulse Generator :.................................................................................................................58
Phát ra m t chu i xung tu n t v i kho ng th i gian n đ nh.ộ ổ ầ ự ớ ả ờ ổ ị ..............................................58
Nh ng thông s : Chu kì xung, đ r ng xung (h s chu kì), biên đ xung, th i gian b t ữ ố ộ ộ ệ ố ộ ờ ắ
đ u phát xung.ầ .............................................................................................................................58
9.Random Number:..................................................................................................................59
B phát s ng u nhiên (ý nghiã Zero) phân b chu n (Phân b Gauss).ộ ố ẫ ố ẩ ố ......................................59
..................................................................................................................................................59
Nh ng thông s : Giá tr trung bình, kho ng bi n đ i, giá tr b t đ u phát sinh (seed), th i gianữ ố ị ả ế ổ ị ắ ầ ờ
l y m u.ấ ẫ ....................................................................................................................................60

i m khác bi t cu kh i này s khác nhau c a giá tr "seed". Giá tr này có th là m t vector.Đ ể ệ ả ố ự ủ ị ị ể ộ ..60
Trong h r i r c (ph thu c vào th i gian) liên quan đ n v n đ s nó th ng đ c dùng h n ệ ờ ạ ụ ộ ờ ế ấ ề ố ườ ượ ơ
kh i Band –Limited White Noise.ố ...........................................................................................60
10.From Workspace:................................................................................................................60
c d li u t ma tr n MATLAB.Đọ ữ ệ ừ ậ ......................................................................................60
Nh ng thông s : b ng ma tr n .ữ ố ả ậ ...........................................................................................60
Ma tr n này ph i ch a ít nh t hai c t, c t đ u tiên ph i là vector th i gian (nó ph i là giá tr ậ ả ứ ấ ộ ộ ầ ả ờ ả ị
t ng đ n đi u).ă ơ ệ ...........................................................................................................................61
GVHD : NGUYỄN MINH TÂM SVTH :NGUYỄN THANH DUẪN
Luận án tốt nghiệp Trang 8
N u giá tr ngõ ra c n th i gian t i gi a hai giá tr đã ch n thì ngõ ra ph i là n i suy tuy n tính ế ị ầ ờ ạ ữ ị ọ ả ộ ế
gi a hai giá tr th i gian yêu c u đ t trong ngo c.ữ ị ờ ầ ặ ặ .....................................................................61
11. From File:...........................................................................................................................61
c d li u t m t file.Đọ ữ ệ ừ ộ ........................................................................................................61
Nh ng thông s : Tên file.ữ ố .......................................................................................................61
D li u ph i gi ng nh m t ma tr n. M i c t ph i ph i có giá tr c a n ngõ vào t i th i đi m ữ ệ ả ố ư ộ ậ ỗ ộ ả ả ị ủ ạ ờ ể
cho tr c (y u t đ u tiên c a c t). Sau đó, hàng th nh t là m t vector th i gian (so v i From ướ ế ố ầ ủ ộ ứ ấ ộ ờ ớ
Workspace hàng và c t ng c nhau).ộ ượ .........................................................................................61
12. Digital Clock:......................................................................................................................62
Cung c p th i gian cho h r i r c.ấ ờ ệ ờ ạ .........................................................................................62
Nh ng thông s : th i gian m u.ữ ố ờ ẫ ..........................................................................................62
Kh i này không gi ng kh i Clock .ố ố ố ........................................................................................62
13. Band –Limited White Noise:...........................................................................................62
Phát ra m t dãy tín hi u n tr ng.ộ ệ ồ ắ ...........................................................................................63
Nh ng thông s : Ph n ng l ng, th i gian m u, giátr "seed".ữ ố ổ ă ượ ờ ẫ ị ........................................63
III.2 .SINKS:............................................................................................................................63
1. Scope:..................................................................................................................................63
Hi n th d ng tín hi u trong su t th i gian mô ph ng (gi ng nh Oscilloscope)ể ị ạ ệ ố ờ ỏ ố ư ..............63
................................................................................................................................................63
.................................................................................................................................................64

Nh ng thông s : Ph m vi tr c ngang (th i gian) và ữ ố ạ ụ ờ ............................................................64
tr c d c.ụ ọ ................................................................................................................................64
Tr c ngang có th cu n m i ph m vi.ụ ể ộ ở ỗ ạ .................................................................................64
............................................................................................................................................64
Màn hình c a Scope và b n thu c tính c a nóủ ả ộ ủ ..........................................................................65
2. To Workspace:.....................................................................................................................65
L u tr d li u d i d ng m t ma tr n.ư ữ ữ ệ ướ ạ ộ ậ ..............................................................................65
..................................................................................................................................................66
Nh ng thông s :Tên ma tr n, s m u t i đa(maximum) đ xu t ra.ữ ố ậ ố ẫ ố ể ấ ......................................66
M i m t c t ma tr n đ i di n cho m i giá tr khác nhau d li u đ c truy n đ n MATLAB ỗ ộ ộ ậ ạ ệ ỗ ị ữ ệ ượ ề ế
cho đ n khi k t thúc mô ph ng.ế ế ỏ .................................................................................................67
Nêú s mô ph ng c n s b c l n h n giá tr maximum m t đ n v thì kh i này ch l u giá tr nự ỏ ầ ố ướ ớ ơ ị ộ ơ ị ố ỉ ư ị
cu i cùng ,v i n là giá tr l y m u maximum đã quy đ nh.ố ớ ị ấ ẫ ị .............................................................68
Thông s th hai cu hàng trong maximum là tu ý (timestep: bu c th i gian), Matlab ch l uố ứ ả ỳ ớ ờ ỉ ư
giá tr n chung. Th ng th ng vector th i gian không c n kho ng cách đ u; thông s th ba ị ườ ườ ờ ầ ả ề ố ứ
c a maximum c ng tu ý nh ng có đ c đi m là ph i phù h p v i th i gian l y m u v i d ủ ũ ỳ ư ặ ể ả ợ ớ ờ ấ ẫ ớ ữ
li u đ c thu th p.ệ ượ ậ ....................................................................................................................68
Ví d n u b n cài đ t thông s cho maximum…ụ ế ạ ặ ố .......................................................................68
...............................................................................................................................................68
[ 100, 3, 0.4].......................................................................................................................68
Ngõ ra c a ma tr n g m 100 hàng (s c t t ng ng v i chi u c a kh i vào) mà giá tr m i ủ ậ ồ ố ộ ươ ứ ớ ề ủ ố ị ỗ
l n tích tr T =3ầ ữ ∗ 0.4 giây (s) có ngh là t i To =0 ,T1=1ĩ ạ ∗3∗0.4 =1.2, T2 =2∗3∗0.4 =2.4 ,
T3 =3∗3∗0.4 = 3.6………Tk = k ∗3∗0.4 (s)..................................................................................68
3. To File:..................................................................................................................................68
GVHD : NGUYỄN MINH TÂM SVTH :NGUYỄN THANH DUẪN
Luận án tốt nghiệp Trang 9
L u tr d li u d i d ng file.ư ữ ữ ệ ướ ạ .............................................................................................68
..................................................................................................................................................68
..................................................................................................................................................68
Nh ng thông s :ữ ố .....................................................................................................................68

Tên file ,tên matr n.ậ ..................................................................................................................68
..................................................................................................................................................68
D li u đây là m t ma tr n, hàngữ ệ ở ộ ậ .............................................................................................68
đ u tiên là m t vetor th i gian, nh ng ầ ộ ờ ữ ......................................................................................68
c t khác là bi n ngõ ra (so v i To Workspace hàng và c t đ o nhau)ộ ế ớ ộ ả ............................................69
Hàng đ u tiên luôn là vector th i gian (không c n thi t ph i n i đ n Clock đ hi n ra)ầ ờ ầ ế ả ố ế ể ệ .........69
4.XY graph:..............................................................................................................................69
Hai đ th c a hai tín hi u s đ c v trên c a s đ h a c a Matlab .ồ ị ủ ệ ẽ ượ ẽ ử ổ ồ ọ ủ .................................69
.......................................................................................................................................69
..................................................................................................................................................69
Nh ng thông s : biên du i và biên trên c a tr cữ ố ớ ủ ụ ........................................................................69
..................................................................................................................................................69
5. Stop Simulation:...................................................................................................................69
Ng ng cu c mô ph ng ngay l y t c khi ngõ vào b ng không.ừ ộ ỏ ậ ứ ằ ...............................................69
..................................................................................................................................................69
Khi nhi u tín hi u vào là đa bi n n u có m t thành ph n ngõ vào b ng không thì cu c mô ph ngề ệ ế ế ộ ầ ằ ộ ỏ
s ng ng ngay l p t c.ẽ ừ ậ ứ ............................................................................................................70
6. Graph:...................................................................................................................................70
V s li u trên c a s đ h a.ẽ ố ệ ử ổ ồ ọ .................................................................................................70
Nh ng thông s : ph m vi tr c th i gian, biên d i và biên trên c a tr c ngang, màu s c c a ữ ố ạ ụ ờ ướ ủ ụ ắ ủ
m i đ ng.ỗ ườ ................................................................................................................................70
..................................................................................................................................................70
N u th i gian mô ph ng vu t quá th i gian đ t thì đ th s b t đ u đ c v t c nh trái c a ế ờ ỏ ợ ờ ặ ồ ị ẽ ắ ầ ượ ẽ ừ ạ ủ
Graph.........................................................................................................................................70
III.3. DISCRETE:....................................................................................................................70
.................................................................................................................................................70
Unit Delay :...............................................................................................................................70
..................................................................................................................................................70
Ngõ vào b tr b i m t chu kì l y m u .ị ễ ở ộ ấ ẫ ...................................................................................70
Nh ng thông s : Giá tr đ u (giá tr gi đ nh trong chu kì mô ph ng đ u tiên khi ngõ ra không xácữ ố ị ầ ị ả ị ỏ ầ

đ nh đ c), th i gian l y m u.ị ượ ờ ấ ẫ ..................................................................................................71
2 .Discrete Zero –Pole:...........................................................................................................71
..................................................................................................................................................72
Th c hi n m t hàm truy n r i r c (theo th i gian) d ng C c và Zero.ự ệ ộ ề ờ ạ ờ ở ạ ự ..............................72
Nh ng thông s : Các zero, Các c c, đ l i, th i gian l y m u.ữ ố ự ộ ợ ờ ấ ẫ ..............................................72
..................................................................................................................................................72
..................................................72
3. Discrete State- Space:.........................................................................................................73
Th c hi n m t h r i r c d i d ng h phu ng trình tr ng thái.ự ệ ộ ệ ờ ạ ướ ạ ệ ơ ạ ........................................73
Nh ng thông s : H ma tr n, đi u ki n đ u, th i gian l y m u.ữ ố ệ ậ ề ệ ầ ờ ấ ẫ ........................................73
GVHD : NGUYỄN MINH TÂM SVTH :NGUYỄN THANH DUẪN
Luận án tốt nghiệp Trang 10
..................................................................................................................................................73
..................................................................................................................................................73
4. Discrete Filter:.....................................................................................................................73
Th c hi n l c IIR và l c FIR.ự ệ ọ ọ ................................................................................................74
Nh ng thông s : H s t và m u c a b l c, th i gian l y m u.ữ ố ệ ố ử ẫ ủ ộ ọ ờ ấ ẫ ......................................74
..................................................................................................................................................74
5.Discrete Tranfer Fcn:............................................................................................................74
Th c hi n ch c n ng m t hàm truy n r i r c.ự ệ ứ ă ộ ề ờ ạ .......................................................................74
Nh ng thông s : h s t và m u c a hàm truy n, th i gian l y m u.ữ ố ệ ố ử ẩ ủ ề ờ ấ ẫ ................................74
6. Zero – Order Hold: (khâu gi b c ữ ậ .........................................................................74
không)............................................................................................................................74
Th c hi n m t hàm gi và l y m u.ự ệ ộ ữ ấ ẫ ........................................................................................74
..................................................................................................................................................74
Nh ng thông s : th i gian l y m uữ ố ờ ấ ẫ ......................................................................................74
7. First – Order Hold: (khâu gi b c ữ ậ .........................................................................74
m t)ộ ................................................................................................................................74
Nh ng thông s :th i gian l y m uữ ố ờ ấ ẫ .......................................................................................74
Ngõ ra b tr m t kho ng th i gian khi ngõ ra đ c đ a vào gi a hai l n l y m u k ti p.ị ễ ộ ả ờ ượ ư ữ ầ ấ ẫ ế ế ....74

8. Discrete- Time Integrator:...................................................................................................75
Th c hi n hàm tích phân gián đo n.ự ệ ạ ...........................................................................................75
Nh ng thông s : i u ki n đ u, Gi i ữ ố Đ ề ệ ầ ớ ..................................................................................76
h n c n d i và trên, th i gian l y m u.ạ ậ ướ ờ ấ ẫ ..................................................................................76
Nó th c hi n m t phép bi n đ i hàm truy n Z :ự ệ ộ ế ổ ề ......................................................................76
đây Ts là giá tr th i gian l y m u.Ở ị ờ ấ ẫ ..........................................................................................76
III.4. LINEAR:..........................................................................................................................76
..................................................................................................................................................77
1. Sum:.....................................................................................................................................77
Ngõ ra t ng (hi u) các ngõ vào.ổ ệ ....................................................................................................77
Nh ng thông s : Các d u c a ngõ vào.ữ ố ấ ủ ......................................................................................77
..................................................................................................................................................77
S d u s cho bi t s ngõ vào c a kh iố ấ ẽ ế ố ủ ố ...................................................................................77
..................................................................................................................................................77
2.Gain:......................................................................................................................................77
Nhân tín hi u vào v i m t h ng s .ệ ớ ộ ằ ố .........................................................................................77
..................................................................................................................................................77
Nh ng thông s : Giá tr đ l iũ ố ị ộ ợ ................................................................................................77
N u thông s đ c dùng trong Gain d ng vector thì n i dung đ hi n th ph i trong ế ố ượ ở ạ ộ ể ể ị ả ở
ngo c đ n.ặ ơ .................................................................................................................................78
3.Derivative:.............................................................................................................................78
Tín hi u vào đ c l y vi phân theo th i gian.ệ ượ ấ ờ ...........................................................................78
4. Tranfer Fcn:..........................................................................................................................78
Th c hi n ch c n ng m t hàm truy n.ự ệ ứ ă ộ ề ...................................................................................78
Nh ng thông s : H s t và m u c a hàm truy nữ ố ệ ố ử ẫ ủ ề ................................................................78
5. Integrator:.............................................................................................................................78
GVHD : NGUYỄN MINH TÂM SVTH :NGUYỄN THANH DUẪN
Luận án tốt nghiệp Trang 11
Tín hi u vào đ c l y tích phân.ệ ượ ấ ...............................................................................................80
Nh ng thông s : i u ki n đ u.ữ ố Đ ề ệ ầ ...........................................................................................80

6. State-Space :........................................................................................................................80
..................................................................................................................................................80
7. Zero-pole:............................................................................................................................80
Th c hi n hàm truy n d i d ng c c và zero.ự ệ ề ướ ạ ự ........................................................................80
Nh ng thông s : Các Zero, các c c, đ l iữ ố ự ộ ợ ..............................................................................81
8. Matrix Gain:.........................................................................................................................81
Ngõ vào là m t vector thì ngõ ra là m t ma tr n.ộ ộ ậ ...........................................................................81
Nh ng thông s : l i ma tr n.ữ ố Độ ợ ậ .........................................................................................81
9. Inner (dot) product:..............................................................................................................82
Tính tích vô h ng c a vector.ướ ủ ..............................................................................................82
10. Slider Gain:........................................................................................................................82
T ng tác đ l i.ươ ộ ợ ......................................................................................................................82
Nh ng thông s : Giá tr gain.ữ ố ị ..................................................................................................82
III.5 .NONLINEAR:................................................................................................................82
Abs:...........................................................................................................................................82
Tính giá tr tuy t đ i c a ngõ vào.ị ệ ố ủ .................................................................................................82
2.Product..................................................................................................................................83
Ngõ vào đ c nhân v i nhau (gi ng SUM).ượ ớ ố ................................................................................83
Nh ng thông s : S ngõ vàoữ ố ố ...................................................................................................83
3.Fcn ........................................................................................................................................83
Tính toán bi u th c.ể ứ ...................................................................................................................83
Ngõ vào ph i là m t hàm u(I), giá tr ph i là đ i l ng vô h ng .ả ộ ị ả ạ ượ ướ .............................................83
Kh i này kh n ng th c hi n cho SISO (single input single output) và MISO (multi input ố ả ă ự ệ
single output)............................................................................................................................83
4.Dead Zone.............................................................................................................................83
Ngõ ra có giá tr là Zero khi ngõ vào n m trong vùng ch t (t t). Ngoài ra ngõ ra s b ng ngõ vào khi ị ằ ế ắ ẽ ằ
ngõ vào không n m trong đo n Dead Zone.ằ ạ ................................................................................83
6. Backlash : (khâu khe h )ở ......................................................................................................85
Mô hình x lý h th ng có th i gian d tr .ử ệ ố ờ ự ữ ...........................................................................85
Nh ng thông s : r ng Dead Zone, giá tr đ u c a ngõ ra và vào.ữ ố Độ ộ ị ầ ủ .........................................85

Ngõ ra là h ng s khi ngõ vào n m trong đo n Dead Zone.ằ ố ằ ạ .........................................................85
6. Saturation :............................................................................................................................85
Tính toán m t khâu bão hòa, ngh a là gi i h n biên đ c a ngõ ra.ộ ĩ ớ ạ ộ ủ .................................................85
Nh ng thông s : Giá tr trên và d i c a ngõ ra.ữ ố ị ướ ủ .......................................................................85
7.Switch.....................................................................................................................................85
Ngõ ra s là giá tr c a ngõ vào đ u tiên cho đ n khi m t giá tr th hai l n h n giá tr ng ng thì ẽ ị ủ ầ ế ộ ị ứ ớ ơ ị ưỡ
ngõ ra mang giátr ngõ vào th hai, sau đó ngõ ra l i b ng giá tr th ba.ị ứ ạ ằ ị ứ .........................................85
Nh ng thông s : giá tr ng ng.ữ ố ị ưỡ ............................................................................................85
8. Look-Up Table......................................................................................................................86
Thi hành m u đ th tuy n tính c a ngõ vào.ẫ ồ ị ế ủ ...............................................................................86
Nh ng thông s : Giá tr vector c a ngõ ra và vàoữ ố ị ủ ......................................................................87
..................................................................................................................................................87
GVHD : NGUYỄN MINH TÂM SVTH :NGUYỄN THANH DUẪN
Luận án tốt nghiệp Trang 12
9. 2-D Look-Up Table.............................................................................................................87
Thi hành m u đ th tuy n tính trong t a đ hai chi u.ẫ ồ ị ế ọ ộ ề ...........................................................87
Nh ng thông s : Giá tr c a ch s X và Y và quan h v i giá tr ngõ ra.ữ ố ị ủ ỉ ố ệ ớ ị ....................................87
10. Rate Limiter........................................................................................................................87
Gi i h n t c đ thay đ i c a tính hi u ngõ vào.ớ ạ ố ộ ổ ủ ệ ........................................................................87
Nh ng thông s : Giá tr t i đa c a s thay đ i.ữ ố ị ố ủ ự ổ ........................................................................87
11. Relay...................................................................................................................................87
Mô ph ng m t r le.ỏ ộ ơ ...............................................................................................................87
Nh ng thông s : Giá tr ng ng c a ngõ ra tr ng thái ON và OFF.ữ ố ị ưỡ ủ ở ạ .....................................87
S chuy n đ i c a ngõ ra gi a hai giá tr đ c bi t. Khi r le v trí ON, nó gi nguyên khi giá trự ể ổ ủ ữ ị ặ ệ ơ ở ị ữ ị
ngõ vào h xu ng th p h n ng ng OFF, ng c l i thì r le v trí OFF.ạ ố ấ ơ ưỡ ượ ạ ơ ở ị ..............................87
12. MATLAB Fcn.....................................................................................................................89
Cho phép g i m t hàm MATLAB trong s đ SIMULINK.ọ ộ ơ ồ ......................................................89
Nh ng thông s : Tên hàm, chi u c a ngõữ ố ề ủ ................................................................................89
ngõ ra (-1 mang ngh a là ngõ ra cùng chi u v i ngõ vào).ĩ ề ớ .................................................................89
SIMULINK không có kh n ng ki m tra chi u c a hàm MATLAB đó là đ c đi m riêng c a ả ă ể ề ủ ặ ể ủ

kh i.ố ..........................................................................................................................................89
13.Quantizer ............................................................................................................................89
Mô ph ng b l ng t .ỏ ộ ượ ử ..........................................................................................................89
..................................................................................................................................................89
Nh ng thông s : Kho ng th i gian l ng tữ ố ả ờ ượ ử......................................................................89
14. Coulombic Friction............................................................................................................89
Mô ph ng ma sát Coulomb.ỏ .....................................................................................................89
.................................................................................................................................................89
Nh ng thông s :Giá tr offset ban đ u, t s ma sát th ng.ữ ố ị ầ ỉ ố ẳ .....................................................89
L c ma sát có giá tr là zero t i th i đi m đ t giá tr offset.ự ị ở ạ ờ ể ặ ị .......................................................89
15.Logical Operator.................................................................................................................89
Ngõ ra mang giá tr 1 n u toán t logic ngõ vào mang giá tr đúng, ng c l i mang giá tr 0.ị ế ử ị ượ ạ ị ...........89
Nh ng thông s : Toán t logic, s c ng vàoữ ố ử ố ổ ...........................................................................89
Ngõ ra mang giá tr 1 n u h th c c b n có giá tr là đúng,ng c l i mang giá tr 0.ị ế ệ ứ ơ ả ị ượ ạ ị ....................90
..................................................................................................................................................90
..................................................................................................................................................90
Nh ng thông s : Toán t quan h .ữ ố ử ệ ........................................................................................91
16. Combinatorial Logic..........................................................................................................91
Th c thi m t b ng t h p logic.ự ộ ả ổ ợ ............................................................................................91
Nh ng thông s : B ng s th t.ữ ố ả ự ậ ...........................................................................................91
.................................................................................................................................................91
Ch có ph n ngõ ra c a b ng s th t đ c ghi vào. Ngõ vào ph i đ c hi u ng m.ỉ ầ ủ ả ự ậ ượ ả ượ ể ầ ..................91
17. Transport Delay..................................................................................................................91
Ngõ vào b tr b i m t th i gian cho tr c.ị ễ ở ộ ờ ướ ..............................................................................91
Nh ng thông s : Th i gian tr , đi u ki n đ u (đ c gi đ nh khi ngõ ra không xác đ nh).ữ ố ờ ễ ề ệ ầ ượ ả ị ị .......91
18. Variable Transport Delay..................................................................................................91
Gi i thi u m t bi n th i gian tr : Ngõ vào th hai tr m t kho ng th i gian so v i ngõ vào ớ ệ ộ ế ờ ễ ứ ễ ộ ả ờ ớ
th nh tứ ấ ....................................................................................................................................91
GVHD : NGUYỄN MINH TÂM SVTH :NGUYỄN THANH DUẪN
Luận án tốt nghiệp Trang 13

..................................................................................................................................................91
20.Memory................................................................................................................................92
Tín hi u ngõ vào đ c lâý tích phân t ng ph n và đ c l u giệ ượ ừ ầ ượ ư ữ....................................................92
Nh ng thông s : i u ki n đ u.ữ ố Đ ề ệ ầ ............................................................................................93
..................................................................................................................................................93
Kh i này đ c áp d ng cho vi c gi i các vòng l ng giác.ố ượ ụ ệ ả ượ ........................................................93
21. Sign.....................................................................................................................................93
Th c thi m t hàm d u.ự ộ ấ .............................................................................................................93
ó là nh ng th vi n c b n , ngoài ra còn các th vi n khác nh :th vi n đ u n i v…v vi c Đ ữ ư ệ ơ ả ư ệ ư ư ệ ầ ố ệ
tìm hi u h t các ch c n ng c a chúng c ng r t nhi u khó kh n và c ng không có th i gian đ ể ế ứ ă ủ ũ ấ ề ă ũ ờ ể
nói ra h t .ế ..................................................................................................................................94
..................................................................................................................................................94
Ngoài nh ng th vi n đã có ng i s d ng có th t o cho mình m t th vi n riêng b ng cách ữ ư ệ ườ ử ụ ể ạ ộ ư ệ ằ
ghép n i các kh i l i v i nhau t o thành m t nhóm (group) hay vi t riêng m t ch ng trình (r tố ố ạ ớ ạ ộ ế ộ ươ ấ
khó) (g i là S-function) đ ch y mô ph ng trong SIMULINK. ây là công vi c gi ng nh t o ọ ể ạ ỏ Đ ệ ố ư ạ
các linh ki n m i, macro trong các ph n m m v m ch đi n t .ệ ớ ầ ề ẽ ạ ệ ử .............................................94
..................................................................................................................................................95
CH NG IV ƯƠ ..........................................................................................................................95
NG D NG Ứ Ụ ...........................................................................................................................95
I. GI I THI U S L C LÝ THUY T I U KHI N T NGỚ Ệ Ơ ƯỢ Ế Đ Ề Ể Ự ĐỘ ..................................95
II.ÁP D NG SIMULINK VÀO THI T K VÀ PHÂN TÍCHỤ Ế Ế ..........................................................96
GVHD : NGUYỄN MINH TÂM SVTH :NGUYỄN THANH DUẪN
Luận án tốt nghiệp Trang 14
CHƯƠNG I GIỚI THIỆU SƠ LƯỢC VỀ MATLAB
I.TÌM HIỂU VỀ CÔNG TY MATHWORKS:
Công ty MathWorks được thành lập vào năm 1984 là một công ty hàng đầu về việc cung
cấp và phát triển phần mềm kĩ thuật cho máy tính. Công ty có hơn 500 nhân viên đang làm việc
cho hai văn phòng chính ở Mỹ và Anh quốc.
Mọi chi tiết về việc tổ chức, nhân sự và đào tạo phát triển xin xem thêm tại điạ chỉ
WebSite : http:/ www.Mathworks.com/

II.GIỚI THIỆU CƠ SỞ MATLAB:
II.1. Giới thiệu chương trình MATLAB:
Chương trình MATLAB là một chương trình viết cho máy tính PC nhằm hỗ trợ cho các
tính toán khoa học và kĩ thuật với các phần tử cơ bản là ma trận trên máy tính cá nhân do công
ty "The MATHWORKS" viết ra.
Thuật ngữ MATLAB có được là do hai từ MATRIX và LABORATORYghép lại.
Chương trình này hiện đang được sử dụng nhiều trong nghiên cứu các vấn đề tính toán của các
bài toán kĩ thuật như: Lý thuyết điều khiển tự động, kĩ thuật thống kê xác suất, xử lý số các tín
hiệu, phân tích dữ liệu, dự báo chuổi quan sát, v.v…
MATLAB được điều khiển bởi các tập lệnh, tác động qua bàn phím. Nó cũng cho phép
một khả năng lập trình với cú pháp thông dịch lệnh – còn gọi là Script file. Các lệnh hay bộ
lệnh của MATLAB lên đến số hàng trăm và ngày càng được mở rộng bởi các phần TOOLS
BOX( thư viện trợ giúp) hay thông qua các hàm ứng dụng được xây dựng từ người sử dụng.
MATLAB có hơn 25 TOOLS BOX để trợ giúp cho việc khảo sát những vấn đề có liên quan
trên. TOOL BOX SIMULINK là phần mở rộng của MATLAB, sử dụng để mô phỏng các hệ
thống động học một cách nhanh chóng và tiện lợi.
MATLAB 3.5 trở xuống hoạt động trong môi trường MS-DOS.
MATLAB 4.0, 4.2, 5.1, 5.2, … hoạt động trong môi trường WINDOWS. Các version
4.0, 4.2 muốn hoạt động tốt phải sử dụng cùng với WINWORD 6.0. Hiện tại đã có version 5.31
(kham khảo từ Website của công ty). Chương trình Matlab có thể chạy liên kết với các chương
trình ngôn ngữ cấp cao như C, C++, Fortran, … Việc cài đặt MATLAB thật dễ dàng và ta cần
chú ý việc dùng thêm vào các thư viện trợ giúp hay muốn liên kết phần mềm này với một vài
ngôn ngữ cấp cao.
Còn các version MATLAB khác thì làm việc với hệ điều hành UNIX.
GVHD : NGUYỄN MINH TÂM SVTH :NGUYỄN THANH DUẪN
Luận án tốt nghiệp Trang 15
Hình 1.1 : Khởi động MATLAB từ môi trường WINDOWS

Hình 1.2 : Giao diện biểu tượng của MATLAB (Version 5.1)
Việc khởi động MATLAB trên mỗi hệ thống khác nhau. Trong môi trường WINDOWS

hay MACINTOSH, chương trình thường được khởi động thông qua việc nhắp chuột trên các
icon hay còn gọi là biểu tượng. Còn với môi trường UNIX, MS-DOS ,việc khởi động thông qua
dòng lệnh:
:\ MATLAB ↵
Giao diện của MATLAB sử dụng hai cửa sổ: cửa sổ lệnh (command window) và cửa sổ đồ
thị (Figure window).
GVHD : NGUYỄN MINH TÂM SVTH :NGUYỄN THANH DUẪN
Luận án tốt nghiệp Trang 16
Hình 1.3 : Giao diện cửa sổ lệnh của MATLAB khi khởi động xong
- Cửa sổ lệnh dùng để đưa lệnh và dữ liệu vào đồng thời in ra kết quả.
- Cửa sổ đồ thị trợ giúp cho việc truy xuất đồ họa để thể hiện những lệnh hay kết quả
đầu ra dưới dạng đồ họa.
Hình 1.4 : Giao diện cửa sổ đồ thị của MATLAB
Việc ngắt chương trình đang thực hiện hoặc các chương trình không đúng theo yêu cầu
đều được thông qua phím nóng Ctrl + C.
Để thoát khỏi chương trình MATLAB ta có thể dùng lệnh
>> exit ↵ hoặc >> quit ↵ ( ↵ : nhấn ENTER)
hoặc từ menu thả xuống hoặc nhấn vào trên góc phải màn hình của cửa sổ chính
MATLAB.
MATLAB được điều khiển bằng những câu lệnh được kết hợp theo một trật tự nhất định
và gọi đó là chương trình. Chương trình chứa nhiều câu lệnh và những hàm chức năng để giải
những bài toán lớn hơn.
Các câu lệnh trong MATLAB rất mạnh và có những vấn đề chỉ cần một câu lệnh là đủ
giải quyết bài toán. Mô phỏng trong MATLAB sẽ cho ta hình ảnh tọa độ không gian hai chiều
(2D) và ba chiều(3D).
II.2. Các phím chức năng đặt biệt (chuyên dùng) và các lệnh dùng cho hệ thống:
Ctrl + P hoặc ↑
Ctrl + n hoặc ↓
Ctrl + f hoặc →
Ctrl + b hoặc ←

Ctrl + l hoặc Ctrl + →
Gọi lại lệnh vừa thực hiện trước đó từ của sổ lệnh của MATLAB
Gọi lại lệnh đã đánh vào trước đó
Chuyển con trỏ sang phải một kí tự
Chuyển con trỏ sang trái một kí tự.
Chuyển con trỏ sang phải một từ
GVHD : NGUYỄN MINH TÂM SVTH :NGUYỄN THANH DUẪN
Luận án tốt nghiệp Trang 17
Ctrl + r hoặc Ctrl + ←
Ctrl + a hoặc HOME
Ctrl + k
Chuyển con trỏ sang trái một từ
Chuyển con trỏ về đầu dòng.
Xoá cho đến dòng cuối cùng
Các lệnh hệ thống :
Các lệnh trên cũng như sau này được viết từ cửa sổ lệnh của MATLAB
Casesen off
Casesen on
Clc
Clf
computer
exit hoặc quit
Ctrl + C
help
input
load
pause
save
Demo
Edit

Bỏ thuộc tính phân biệt chữ hoa và chữ thường
Sử dụng thuộc tính chữ hoa và chữ thường.
Xóa cửa sổ dòng lệnh
Xó cửa sổ đồ họa
Lệnh in ra một xâu kí tự cho biệt loại máy tính.
Thoát khỏi chương trình MATLAB
Dừng chương trình khi nó rơi vào tình trạng lặp không kết thúc .
Xem trợ giúp
Nhập dữ liệu từ bàn phím.
Tải các biến đã lưu trong một file đưa vào vùng làm việc.
Ngừng tạm thời chương trình.
Lưu giữ các biến vào file có tên là matlab.mat
Lệnh cho phép xem các chương trình mẫu (minh họa khả năng làm việc của
MATLAB).
Lệnh để vào cửa sổ soạn thảo (dùng để viết một chương trình)
II.3.Biến trong Matlab :
Tên các biến trong MATLAB có thể dài 19 kí tự bao gồm các chữ cái cùng các chữ số cũng
như một vài kí tự đặc biệt khác nhưng luôn phải bắt đầu bằng chữ cái. Tên các hàm đã
được đặt cũng có thể được sử dụng làm tên của biến với điều kiện hàm này sẽ không
được sử dụng trong suốt quá trình tồn tại của biến cho đến khi có lệnh clear xoá các
biến trong bộ nhớ hay clear + tên của biến.
Bình thường Matlab có sự phân biệt các biến tạo bởi chữ cái thường và chữ cái hoa.Các
lệnh trong Matlab nói chung thường sử dụng chữ cái thường. Việc phân biệt đó có thể đươc bỏ
qua nếu chúng ta thực hiện lệnh.
GVHD : NGUYỄN MINH TÂM SVTH :NGUYỄN THANH DUẪN
Luận án tốt nghiệp Trang 18
>> casensen off % bỏ thuộc tính phân biệt chữ hoa và chữ thường.
Việc kiểm tra sự tồn tại của các biến trong bộ nhớ thông bộ qua lệnh.
who
whos

who global
exist(namesrt)
Hiển thị danh sách các biến đã được định nghĩa.
Hiển thị các biến đã được định nghĩa cùng kích thước của chúng và thông
báo chúng có phải là số phức không.
Hiển thị các biến cục bộ.
Hiển thị các biến phụ thuộc vào cách các biến được định nghĩa trong chuỗi
namestr. Hàm sẽ trả lại giá trị sau:
Nếu namestr là tên của một biến.
Nếu namestr là tên của một file.m.
Nếu namestr là tên của một Mex file
Nếu namestr là tên của hàm dịch bởi Simulink.
Nếu namestr là tên của hàm được định nghĩa trước bởi Matlab.
Độ lớn của biến
Độ lớn hay chiều dài của biến vector cũng như ma trận có thể được xác định thông qua
một số hàm có sẵn của Matlab.
size (A)
[ m n] = size(A)
size(A ,p)
size (x)
lengh(x)
lengh(A)
Cho ra một vector chứa kích thước ma trận A. Phần tử đầu tiên của
vector là số hàng của ma trận, phần tử thứ hai là số cột của matrận.
Trả giá trị độ lớn của ma trận A vào vector xác định bởi hai biến m
và n .
Đưa ra số hàng của ma trận A nếu p=1 và số cột của A nếu p≥ 2
Đưa ra vector mô tả độ lớn của vector x. Nếu x là vector hàng m
phần tử thì giá trị đầu của vector là m và giá trị thứ hai là 1. Trường
hợp x là vector cột n thì giá trị thứ nhất sẽ là 1 và thứ hai là n.

Trả giá trị chiều dài của vector x
Trả giá trị chiều dài cuả ma trận A . Giá trị thu được sẽ là m nếu
m>n và ngược lại sẽ là n nếu n>m.
II.4.Các lệnh thông dụng trong đồ họa Matlab:
Matlab rất mạnh trong việc xử lý đồ họa, cho hình ảnh minh họa một cách sinh động và trực
quan trong không gian 2D và 3D mà không cần đến nhiều dòng lệnh.
plot (x,y) Vẽ đồ thị trong tọa độ (x,y)
plot (x,y,z) Vẽ đồ thị theo tọa độ ( x,y ,z)
GVHD : NGUYỄN MINH TÂM SVTH :NGUYỄN THANH DUẪN
Luận án tốt nghiệp Trang 19
title Đưa các tiêu đề vào trong hình vẽ.
xlabel Đưa các nhãn theo chiều x của đồ thị.
ylabel Đưa các nhãn theo chiều y của đồ thị.
zlabel Đưa các nhãn theo chiều z của đồ thị.
grid Hiển thị lưới trên đồ thị
plot (y) Vẽ đồ thị theo y bỏ qua chỉ số theo y.
Nếu y là số phức (complex) thì đồ thị được vẽ là phần thực và phần ảo của y
plot (x,y,S) Vẽ theo x,y ; S: là các chỉ số về màu sắc và kiểu đường theo biến str của các
đường trên đồ thị được liệt kê ở dưới.
plot(x,y,z…,S) Vẽ theo x,y,z…; S: là các chỉ số về màu sắc và kiểu đường theo biến str của
các đường được liệt kê ở dưới.
polar (x,y) Vẽ đồ thị theo hệ trục tọa độ cực
bar Vẽ đồ thị dạng cột
Các chỉ số về màu sắc:
Giá trị cuả biến Str trong hàm plot về màu sắc hay kiều dáng của đường được liệt kê theo
bảng dưới đây.
Kiểu đường Màu sắc
. : Điểm
* : Sao
X : Chữ cái x

O : Chữ cái o
+ : Dấu cộng
- : Đường liền nét
-- : Đường đứt nét
-. : Đường chấm gạch
: : Đường chấm
Y: vàng
G : xanh lá cây
M : đỏ tươi
B : xanh lam
C : xanh lá mạ.
W : màu trắng
R : đỏ
K : đen
Ví dụ về đồ họa bề mặt (3D)
GVHD : NGUYỄN MINH TÂM SVTH :NGUYỄN THANH DUẪN
Luận án tốt nghiệp Trang 20
Ngoài các lệnh cơ bản trên còn có các lệnh liên quan đến vẽ đồ thị Vector, vẽ đồ thị theo hệ
trục loga,các lệnh liên quan đến đồ họa bề mặt (3D) ,các lệnh liên quan đến việc kiểm soát đồ
thị…
II.5 .Các dạng file sử dụng trong MATLAB:
II.5 .1. Script file (M-files):
Các chương trình do người sử dụng soạn thảo ra được lưu trữ trong các file có phần mở
rộng là *.m. File dạng này còn được gọi là Script file. File được dưới dạng kí tự ASCII và có
thể sử dụng trong các chương trình soạn thảo nói chung để tạo nó.
Ta có thể chạy các file giống như các lệnh, thủ tục của MATLAB. Tức là gõ tên file
không cần có phần mở rộng sau đó Enter. Khi sử dụng nội dung của file không được hiển thị
trên màn hình.
Trong Simulink sơ đồ mô phỏng cũng được lưu dưới dạng *.m (trong các version 5.x trở
lên thì được lưu dưới dạng * .mdl) nhưng được gọi là S-function.

Một số lệnh hệ thống tương tác với *.m files thường gặp
echo Lệnh cho phép xem các lệnh có trong *.m files khi chúng được thực hiện.
type Lệnh cho phép xem nội dung,ngầm định file ở dạng M-file
what Lệnh này cho biết tất cả các file M –file và Mat-file có trong vùng làm việc hiện hành
hay không.
Một ví dụ về Script file:
II.5.2.Files dữ liệu:
Các ma trận biểu diễn thông tin được lưu trữ trong các files dữ liệu. Matlab phân biệt hai
loại file dữ liệu khác nhau Mat- files và ASCII files.
Mat – files lưu trữ các dữ liệu ở dạng số nhị phân, còn các ASCII- files lưu các dữ liệu
dưới dạng các kí tự. Mat-file thích hợp cho dữ liệu được tạo ra hoặc được sử dụng bởi chương
trình MATLAB. ASCII- files được sử dụng khi các dữ liệu được chia xẻ (export –import) với
các chương trình của MATLAB .
GVHD : NGUYỄN MINH TÂM SVTH :NGUYỄN THANH DUẪN
Luận án tốt nghiệp Trang 21
ASCII- files có thể được tạo bởi các chương trình soạn thảo nói chung hay các chương
trình soạn thảo bằng ngôn ngữ máy. Nó có thể được tạo ra bởi chương trình Matlab bằng cách
sử dụng câu lệnh sau đây:
>> save <tên file>.dat <tên ma trận>./ascii;
Nhìn chung Mat lab rất mạnh trong việc mô phỏng cho các bài toán kĩ thuật. Phần mềm
Matlab hiện nay đã trở nên thông dụng và là công cụ đắc lực cho việc giảng dạy, ứng dụng
trong nghiên cứu ở các trường đại học.
GVHD : NGUYỄN MINH TÂM SVTH :NGUYỄN THANH DUẪN
Luận án tốt nghiệp Trang 22
CHƯƠNG II CÁCH KẾT NỐI VÀ CÁC THUỘC
TÍNH CỦA BLOCKS
I. KHÁI NIỆM VỀ SIMULINK:
Simulink là m t ph n m m m r ng c a ộ ầ ề ở ộ ủ MATLAB (1 Toolbox c a Matlab) dùng đ ủ ể
mô hình hoá, mô ph ng và phân tích m t h th ng đ ng. Thông th ng dùng đ thi t k h ỏ ộ ệ ố ộ ườ ể ế ế ệ
th ng đi u khi n, thi t k DSP, h th ng thông tin và các ng d ng mô ph ng khác.ố ề ể ế ế ệ ố ứ ụ ỏ

Simulink là thu t ng mô ph ng d nh đ c ghép b i hai t Simulation và ậ ữ ỏ ễ ớ ượ ở ừ
Link. Simulink cho phép mô t h th ng tuy n tính,h phi tuy n, các mô hình trong mi n th iả ệ ố ế ệ ế ề ờ
gian liên t c, hay gián đo n ho c m t h g m c liên t c và gián đo n.ụ ạ ặ ộ ệ ồ ả ụ ạ
mô hình hoá, Simulink cung c p cho b n m t giao di n đ h a đ s d ngĐể ấ ạ ộ ệ ồ ọ ể ử ụ
và xây d ng mô hình s d ng thao tác "nh n và kéo" chu t. V i giao di n đ h a ta có th xây môự ử ụ ấ ộ ớ ệ ồ ọ ể
hình và kh o sát mô hình m t cách tr c quan h n. ây là s khác xa các ph n m m tr c đó mà ả ộ ự ơ Đ ự ầ ề ướ
ng i s d ng ph i đ a vào các ph ng vi phân và các ph ng trình sai phân b ng m t ngôn ngườ ử ụ ả ư ươ ươ ằ ộ ữ
l p trình.ậ
i m nh n m nh quan tr ng trong vi c mô ph ng m t quá trình là vi c thành Đ ể ấ ạ ọ ệ ỏ ộ ệ
l p đ c mô hình. s d ng t t ch ng trình này, ng i s d ng ph i có ki n th c c ậ ượ Để ử ụ ố ươ ườ ử ụ ả ế ứ ơ
b n v đi u khi n, xây d ng mô hình toán h c theo quan đi m c a lý thuy t đi u khi n và t đó ả ề ề ể ự ọ ể ủ ế ề ể ừ
thành l p nên mô hình c a bài toán.ậ ủ
II. TÌM HIỂU VỀ SIMULINK VÀ CÁC BLOCKS LIBRARY:
II.1 CÁCH KHỞI TẠO SIMULINK VÀ VẼ SƠ ĐỒ MÔ PHỎNG:
II.1.1 Kh i t o SIMULINK:ở ạ
GVHD : NGUYỄN MINH TÂM SVTH :NGUYỄN THANH DUẪN
Luận án tốt nghiệp Trang 23
Để vào Simulink trong Matlab, ta từ cửa sổ lệnh của Matlab đánh
dòng lệnh:
>> simulink ↵
Khi khởi động Simulink xong ta được màn hình cửa sổ Simulink. Cửa
sổ này hoạt động liên kết với cửa sổ lệnh MATLAB.
Ta thấy cửa sổ Simulink có nhiều khối chức năng (blocks library),
trong đó có nhiều khối chức năng cụ thể.

Hình 2.5 : Cách vào toolbox SIMULINK trong MATLAB
GVHD : NGUYỄN MINH TÂM SVTH :NGUYỄN THANH DUẪN
Luận án tốt nghiệp Trang 24
Từ cửa sổ lệnh ta thấy được các khối thư viện: Khối nguồn (Sources),
khối đầu đo (Sinks), khối phi tuyến (nonlinear), khối tuyến tính (linear),

khối đầu nối (Connections)…………

Hình 2.6 : Màn hình cửa sổ thư viện SIMULINK
Thư viện của Simulink bao gồm các khối chuẩn trên, người sử dụng
cũng có thể thay đổi hay tạo ra các khối cho riêng mình. Simulink cũng
giống như các phần mềm mô phỏng thiết kế mạch điện tử như :
MicroSim Eval, EWB, Circuit Maker….

GVHD : NGUYỄN MINH TÂM SVTH :NGUYỄN THANH DUẪN
Luận án tốt nghiệp Trang 25
Để vẽ sơ đồ mô phỏng cũng như xây dựng mô hình như thế nào.Việc xây
dựng mô hình và các thao tác để xây dựng mô hình. Ta thử thiết kế mô
phỏng ví dụ sau (Hình 2.7) để biết được việc vẽ và mô phỏng sơ đồ:
Để vẽ được mô hình này bạn phải làmm các thao tác sau:
1.Từ cửa sổ Matlab đánh lệnh simulink. Cửa sổ thư viện các khối sẽ
xuất hiện 2.Từ cửa sổ thư viện ta nhấp chuột vào
File/New/Model hoặc nhấn Ctrl+ N. Màn hình cửa sổ mô hình mới
Untitled được mở ra(Hình 8).Từ đó ta bắt đầu xây dựng mô hình.
3 . Chọn các block ở các thư viện thích hợp:
Hình 2.7 : Mô hình phân tích sóng hình sin
GVHD : NGUYỄN MINH TÂM SVTH :NGUYỄN THANH DUẪN