Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động: Bài 8 - ThS. Đỗ Tú Anh
Bạn đang xem bản rút gọn của tài liệu. Xem và tải ngay bản đầy đủ của tài liệu tại đây (1.03 MB, 10 trang )
th
an
co
ng
.c
om
Lý thuyết ðiều khiển tự động 1
cu
u
du
o
ng
Phân tích hệ
thống trên
miền tần số
ThS. ðỗ Tú Anh
Bộ mơn ðiều khiển tự động
Khoa ðiện, Trường ðHBK HN
CuuDuongThanCong.com
/>
8-1
ðáp ứng tần số
co
ng
.c
om
• Xét đáp ứng của một hệ thống, G(s) khi được kích thích bởi tín hiệu vào
hình sin, u(t)=Asin(ωt). Khi đó đầu ra sẽ là
ng
th
an
• Giải tìm c(t) bằng cách phân tích C(s) thành tổng các phân thức tối giản
du
o
⇒ c ( t ) = b1 e jω t + b1 e − jω t + k1 e − p1t + k 2 e − p 2 t + …
cu
u
• Giả thiết hệ ổn định, các thành phần ñáp ứng cơ sở suy giảm khi t tiến
ñến vơ cùng, đáp ứng của hệ thống ở chế độ xác lập sẽ là
Lý thuyết ðKTð 1
css (t ) = b1e jωt + b1e − jωt
Bộ môn ðKTð-Khoa ðiện
CuuDuongThanCong.com
/>
8-2
trong đó
.c
om
ðáp ứng tần số (tiếp)
là biên độ và góc pha của
và
an
co
ng
Vậy
ng
th
• Nếu hệ ổn định, đầu vào là tín hiệu dao động điều hịa thì đầu ra của hệ
thống ở chế độ xác lập cũng là tín hiệu dao động điều hịa
du
o
• Biên độ của tín hiệu ra bằng biên độ của tín hiệu vào nhân với |G(jω)|, với
góc pha bằng góc pha của tín hiệu vào dịch đi θ(ω)
cu
u
• css(t) đgl đáp ứng tần số của hệ thống, G(jω)=G(s)|s=jω đgl hàm đặc tính
tần số
Lý thuyết ðKTð 1
Bộ mơn ðKTð-Khoa ðiện
CuuDuongThanCong.com
/>
8-3
th
Cho một hệ thống có hàm truyền đạt
cu
u
du
o
ng
dụ
í
V
an
co
ng
.c
om
ðường đặc tính tần
Lý thuyết ðKTð 1
Bộ môn ðKTð-Khoa ðiện
CuuDuongThanCong.com
/>
8-4
ðường đặc tính tần (tiếp)
u
du
o
ng
th
an
co
ng
.c
om
ụ
d
Ví
cu
ðường đặc tính tần có một ñường tiệm cận là
Re G = −6
Lý thuyết ðKTð 1
Bộ môn ðKTð-Khoa ðiện
CuuDuongThanCong.com
/>
8-5
ðường đặc tính tần (tiếp)
cu
u
du
o
ng
th
an
co
ng
.c
om
ụ
d
Ví
Lý thuyết ðKTð 1
Bộ mơn ðKTð-Khoa ðiện
CuuDuongThanCong.com
/>
8-6
cu
u
du
o
ng
th
an
co
ng
.c
om
ðường đặc tính tần của một số khâu động học
Lý thuyết ðKTð 1
Bộ môn ðKTð-Khoa ðiện
CuuDuongThanCong.com
/>
cu
u
du
o
ng
th
an
co
ng
.c
om
8-7
CuuDuongThanCong.com
/>
8-8
cu
u
du
o
ng
th
an
co
ng
.c
om
ðường đặc tính tần của một số khâu động học
Lý thuyết ðKTð 1
Bộ môn ðKTð-Khoa ðiện
CuuDuongThanCong.com
/>
cu
u
du
o
ng
th
an
co
ng
.c
om
8-9
CuuDuongThanCong.com
/>
