Giới thiệu về sensor bắt đường robot
Bạn đang xem bản rút gọn của tài liệu. Xem và tải ngay bản đầy đủ của tài liệu tại đây (215.69 KB, 21 trang )
Giới thiệu về Sensor bắt đ-ờng
TS Nguyễn Hồng Quang, Bộ môn Tự
động hóa, ĐHBK Hà nội
CuuDuongThanCong.com
/>
Nội dung
Nguyên lý làm việc cảm biến (sensor) hồng
ngoại (infrared LED receiver/emiter)
Ph-ơng pháp dùng cảm biến trong Robot dò
đ-ờng
Mua gì, ở đâu ?
Các loại sensor bắt ®-êng kh¸c ?
CuuDuongThanCong.com
/>
Nguyên lý cảm biến hồng ngoại
Cảm biến hồng ngoại
gồm một cặp
Đèn LED phát
(infrared emmiter)
Transistor thu (infrared
phototransistor )
CuuDuongThanCong.com
/>
Nguyên lý chung
C-ờng độ phát càng
lớn thì dòng điện chạy
qua bóng thu càng lớn
Theo sơ đồ nối trong
mạch thì điện áp rơi
trên điện trở treo cao
càng lớn
CuuDuongThanCong.com
/>
ứng dụng trong robot dò đ-ờng
Các màu sắc khác nhau
thì độ phản xạ hồng
ngoại khác nhau, dẫn
tới điện áp ra trên bóng
thu khác nhau
CuuDuongThanCong.com
/>
Mạch cơ bản
Nh-ợc điểm:
Nhạy cảm với nhiễu
- ánh sáng tự nhiên
- ánh sáng đèn
Hiếm khi sử dụng trong
thực tế
CuuDuongThanCong.com
/>
Các khối chính trong mạch thực tế
Mạch phát
(dùng
bóng phát
)xung với
tần số xác
định
Mạch thu
(dùng bóng
thu) tín
hiệu
CuuDuongThanCong.com
Mạch
lọc tín
hiệu
Mạch so
sánh tạo
ng-ỡng
/>
Mạch phát tín hiệu
+5v
R 41
R 42
1k
POT A
Đ iốt p hát hång
ngo ¹i
8
U 10
R6
5.6k
2
4
5
6
1
7
1.661V
D1
R7
R 12
TR IG G E R
3
Q1
R E S E T O U TP U T
10k
C O NT RO L
TH R E S HO LD
677.8m V
D IS C HA R G E
D 613
GND
1
2
5.6k
3.332V
1.661V
VC C
555B
C3
C4
10n
0.1uf
0
CuuDuongThanCong.com
/>
M¹ch thu tÝn hiƯu
+5v
+5v
4
+5v
U 13 A
1
12
2
-
+
L M 3 24
R 29
U 13 D
13
-
D4
1k
0
1k
LED
L M 3 24
1 1
0 R 25
C 11
0
R 26
R 30
14
1k
0
1k
OUT
1 1
R 24
V -
OUT
1uf
R 31
4
+
V +
3
C 10
V -
1k
V +
R 23
+5v
4.7uf
Q4
10k
Q 2 S C 8 29
1k
R 27
+5v
0
0
0
10k
R 28
10k
CuuDuongThanCong.com
/>
0
Mạch thu tín hiệu dùng bóng thu
chuyên dụng
Sharp
GP1U5
(G1U52X)
module
CuuDuongThanCong.com
/>
Ví dụ cảm biến phản xạ
CuuDuongThanCong.com
/>
L-u ý khi chỉnh mạch
Giá trị điện trở R phải phù hợp,
th-ờng điện trở phát khoảng 1K,
điện trở thu khoảng 100K
Kiểm tra thử với vật liệu thi, để tìm
ra điểm điện áp làm việc
Kiểm tra với các chế độ ánh sáng
khác nhau để thử độ nhậy của mạch
Bọc kín các sensor để hạn chế tối đa
loại nhiƠu ¸nh s¸ng.
CuuDuongThanCong.com
/>
Ph-ơng pháp dùng cảm biến trong
Robot dò đ-ờng
Bố trí vị trí cảm biến
Tối thiểu 2 cảm biến
đặt tại 2 mép để có thể
bám theo đ-ờng thẳng
Vị trí cảm biến t-ơng
ứng với yêu cầu bài
toán và tốc độ cđa xe
„ Tht to¸n on-off
CuuDuongThanCong.com
/>
Ph-ơng pháp dùng cảm biến trong Robot dò đ-ờng
CuuDuongThanCong.com
/>
Địa điểm mua
Đèn LED thu phát
Hà nội
Chợ điện tử, Trần Cao Vân (số 8)
76 Hàng Trống
Đài truyền hình ViÖt nam, Robotcon
CuuDuongThanCong.com
/>
Các loại cảm biến mầu khác
Cảm biến mầu do các hÃng
điện tử chế tạo
Cho phép phân biệt chính
xác nhiều loại màu khác
nhau
Độ ổn định cao
Giá thành cao
Ví dụ: E3S-VS Color
Mark Sensor, cña h·ng
Omron
CuuDuongThanCong.com
/>
CuuDuongThanCong.com
/>
Các loại cảm biến khác
Camera (WebCam) dùng tại máy PC để bàn
Camera chuyên dụng
/>
CuuDuongThanCong.com
/>
Tính năng
CuuDuongThanCong.com
/>
Tài liệu tham khảo
Keywork: line following robot , IR sensor”
„ />„ />6/projects/mitchrob/final/final.htm
CuuDuongThanCong.com
/>
Kết luận
Nguyên lý cơ bản mạch bắt đ-ờng dùng
cảm biến hồng ngoại
Địa điểm mua
Liên hệ với VTV2/robotcon để trả lời các
câu hỏi liên quan
CuuDuongThanCong.com
/>
