Kinh nghiệm chế tạo robot
Bạn đang xem bản rút gọn của tài liệu. Xem và tải ngay bản đầy đủ của tài liệu tại đây (1.31 MB, 29 trang )
Mở đầu
1. Giải pháp thực hiện ý tƣởng.
2. Cơ sở và nguyên tắc tổ chức nhóm.
3. Cơ sở vật chất chuẩn bị cho thi công.
4. Tổng quan về Robot dự thi Robocon
5. Chia sẻ các kinh nghiệm thi công.
By Chu Hồng Sơn
11/2004
CuuDuongThanCong.com
/>
1. Giải Pháp Thực Hiện Ý Tƣởng
Từ khi có chủ đề và luật, các bạn nên quan sát, tìm tịi, nhớ các
chi tiết cơ khí, các kết cấu, các loại truyền động, và nếu
đƣợc thì tìm nơi gia cơng cho những chi tiết đó(nếu tự mình
khơng thể làm đƣợc… Song song với việc tìm tịi, các bạn
nên đƣa ra những ý tƣởng cho riêng mình, tự mình áp dụng
các chi tiết, kết cấu. Ở giai đoạn này, chỉ dừng lại ở một ý
tƣởng. Khơng nhất thiết phải có một mơ hình cụ thể. Ý
tƣởng ở đây có thể coi là chiến thuật sơ bộ. Từ mục tiêu,
chiến thuật sơ bộ đó, mình mới đi vào cụ thể khi mà mình
có thời gian quan sát, tìm tịi kết cấu. Hơn thế nữa, việc tìm
địa điểm thi cơng cũng hết sức cần thiết.
By Chu Hồng Sơn
11/2004
CuuDuongThanCong.com
/>
2. Cơ sở và nguyên tắc tổ chức nhóm.
Nhóm đƣợc thành lập dựa trên sự quen biết, cùng say mê cuộc thi. Chính vì vậy mà
cái tơi trong mỗi ngƣời rất lớn, ai cũng muốn ý tƣởng của mình thành hiện thực.
Chính vì vậy, nên trong nhóm nhất thiết phải có sự sắp xếp, nhƣờng nhịn lẫn
nhau. Nên trong mỗi thời điểm chỉ có một ngƣời nói, và tơn trọng ý tƣởng của
nhau.
Trong nhóm nên phân ra 3 nhóm nhỏ (nếu nhóm đơng).
Một nhóm phụ trách cơ khí, một nhóm thực hiện ráp mạch và phần điện. Một nhóm
đi xin tài trợ và hậu cần.
Trong lúc thi công, nên đặt ra các khoảng mốc thời gian thực hiện mục tiêu cụ thể và
nghiêm chỉnh chấp hành nó.
Thống nhất, đồn kết, tơn trọng lẫn nhau, tất cả vì cơng việc là tiêu chí hàng đầu.
By Chu Hồng Sơn
11/2004
CuuDuongThanCong.com
/>
3.Cơ sở vật chất chuẩn bị cho thi công
Với kinh nghiệm của chúng tôi, cơ sở vật chất chuẩn bị cho thi cơng nhƣ sau:
Địa điểm : + Diện tích khoảng 30m2 ( cửa ra vào phải rộng để mang robot ra vào)
+ Điện nƣớc đầy đủ.
+ Hàng xóm càng dễ tính càng tốt.
Tài chính : Nói chung chuẩn bị tài chính càng nhiều càng tốt. Nhƣng quỹ nhóm hoạt
động lúc nào cũng >5triệu để đề phịng chi phí phát sinh trong lúc chế tạo.
Những bản vẽ sơ bộ ý tƣởng.
Dụng cụ gia cơng : + Cơ khí: tất cả các dụng cụ tháo lắp có thể, dụng cụ gia công
cắt gọt nhƣ cƣa, dũa, máy mài, đục, khoan, máy cắt…. Chuẩn bị càng nhiều
càng tốt.
+ Điện: các loại dụng cụ đo đạc, nguồn điện, mỏ hàn...
By Chu Hồng Sơn
11/2004
CuuDuongThanCong.com
/>
4.Tng quan v robot
Khối
cảm biến
Khối xử lý
trung tâm
Khối di
chuyển
Khối hoạt
động ghi
®iĨm
By Chu Hồng Sơn
11/2004
CuuDuongThanCong.com
/>
Chia sẻ kinh nghiệm
1. Gia cơng cơ khí
2. Lắp ráp các chi tiết, các liên kết.
3. Chọn động cơ
4. Làm cảm biến
5. Thiết kế mạch
6. Kỹ thuật làm mạch
7. Chọn Ắc Quy
8. Sửa chữa và phát hiện sai sót
By Chu Hồng Sơn
11/2004
CuuDuongThanCong.com
/>
Vi điều khiển
CuuDuongThanCong.com
/>
4.1.So khụi Sensor
Cảm biến vạch thẳng
ngang
Cảm
biến
hành trình
- Encoder
Cảm biến vạch
thẳng dọc
Bộ giải mà cảm
biến
Cảm biến va
chạm
Cảm biến độ
cao Công
tắc hành
trình
By Chu Hng Sn
11/2004
CuuDuongThanCong.com
/>
4.2.Nguyên lý Sensor Quang dò đƣờng
Là cảm biến cƣờng độ ánh sáng nhận
đƣợc ở đầu thu,
và biến đổi thành tín hiệu điện ở đầu
ra điện. Cƣờng độ
tín hiệu điện phụ thuộc vào cƣờng
độ sáng nhận đƣợc.
By Chu Hồng Sơn
11/2004
CuuDuongThanCong.com
/>
Sensor Đơn giản
12V
VCC
VCC
VCC
R1
560
D1
P HO T O DIO D E
8
LED
D2
3
2
+
U1A
LED
1
To _ P x
-
4
D1
R3
R
R2
R
LM393
C1
C
Khi tính tốn số liệu,
các LED nên để ở
15-20mA
VCC
R4
RE S IS TO R V A R
By Chu Hồng Sơn
11/2004
CuuDuongThanCong.com
/>
Sensor chống rung
12V
VCC
VCC
VCC
R1
560
R3
R
R_PH U
D1
D2
D1
R
8
P HO T O DIO D E
3
2
+
U1A
LED
1
To _ P x
-
4
LED
R2
R
LM393
C1
C
R_PH D
R
R5
R- VAR
By Chu Hồng Sơn
11/2004
CuuDuongThanCong.com
/>
Sensor Đơn giản
12V
VCC
VCC
VCC
R1
560
D1
P HO T O DIO D E
8
LED
D2
3
2
+
U1A
LED
1
To _ P x
-
4
D1
R3
R
R2
R
LM393
C1
C
VCC
R4
RE S IS TO R V A R
By Chu Hồng Sơn
11/2004
CuuDuongThanCong.com
/>
Sensor màu
By Chu Hồng Sơn
11/2004
CuuDuongThanCong.com
/>
Sensor Red
12V
VCC
VCC
VCC
R1
560
R3
R
D1
D1
8
LDR
3
2
+
U1A
LED
1
To _ P x
-
4
LED_R ED
R2
R
LM393
C1
C
VCC
R4
RE S IS TO R V A R
By Chu Hồng Sơn
11/2004
CuuDuongThanCong.com
/>
Sensor Green
12V
VCC
VCC
VCC
R1
560
R3
R
D1
D1
8
LDR
3
2
+
U1A
LED
1
To _ P x
-
4
LED_G R EEN
R2
R
LM393
C1
C
VCC
R4
RE S IS TO R V A R
By Chu Hồng Sơn
11/2004
CuuDuongThanCong.com
/>
Sensor Blue
12V
VCC
VCC
VCC
R1
560
R3
R
D1
D1
8
LDR
3
2
+
U1A
LED
1
To _ P x
-
4
LED_BLUE
R2
R
LM393
C1
C
VCC
R4
RE S IS TO R V A R
By Chu Hồng Sơn
11/2004
CuuDuongThanCong.com
/>
Timer555
12V
8
Ti m e r5 5 5 O u t
R
V C C
4
R8
100K
7
DIS
3
Q
RB
10K
R6
100K
D3
LM555
6
TH R
TR
Q1
D468
CV
5
1
2
G N D
U3
C1
1nF
By Chu Hồng Sơn
11/2004
CuuDuongThanCong.com
/>
Sensor Phat xung, chong nhieu
12V
VCC
VCC
VCC
VCC
R1
560
R3
R
R_PH U
D1
D2
D1
8
P HO T O DIO D E
8
R
LED_R ED
3
3
C2
2
RL
+
1
2
1
To _ P x
-
4
R2*
100K
LM324
4
22K
R2
22K
+
-
GND
C
LED
U1A
T i m e r 5 5 5 _ 1 0K H z
OUT
U1A
LM324
CL
C1
C
104
R_PH D
VCC
R
R4
100K
R5
R- VAR
By Chu Hồng Sơn
11/2004
CuuDuongThanCong.com
/>
4.2.Ngun lý Bộ mã hố xung vịng quay - Rotary Encoder
Là một thiết bị trả về một lƣợng xác định
xung điện ứng với một vịng quay.
Tuỳ vào mục đích sử dụng, Rotary Encoder
có thể làm những nhiệm vụ khác nhau.
- Bộ đo tốc độ động cơ
- Đếm quãng đƣờng đã đi.
By Chu Hồng Sơn
11/2004
CuuDuongThanCong.com
/>
EnCoder
By Chu Hồng Sơn
11/2004
CuuDuongThanCong.com
/>
Mac Encoder
By Chu Hồng Sơn
11/2004
CuuDuongThanCong.com
/>
Các loại cơng tắc hành trình
Cơng tắc hành trình dùng để
báo lại cho biết đối tƣợng
chuyển động của mình đã
đến hay chƣa.
Có 2 loại.
NC – Normal Closed
NO – Normal Opened
Hoặc có thể là bộ ghép
quang
CuuDuongThanCong.com
/>
dongco
By Chu Hồng Sơn
11/2004
CuuDuongThanCong.com
/>
Dongcobangtay
By Chu Hồng Sơn
11/2004
CuuDuongThanCong.com
/>
DC Motor - PWM
THAY ĐỔI ĐIỆN ÁP BẰNG PHƢƠNG PHÁP PWM
PWM: Pulse Width Modulation
V
MicroController
+ Tần số điều chế là
không thay đổi
Analog
Filter
V*
+ Bề rộng xung là
thay đổi.
CuuDuongThanCong.com
/>
By Lê Anh Tuấn 12/002
