Luận văn nghiên cứu dao động của liên hợp máy kéo MTZ 82 với thiết bị chuyên dùng khi vận xuất gỗ bằng phương pháp kéo nửa lết

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO

BỘ NÔNG NGHIỆP & PTNT

TRƯỜNG ĐẠI HỌC LÂM NGHIỆP
------------------------

NGUYỄN HẢI QUÂN

NGHIÊN CỨU DAO ĐỘNG CỦA LIÊN HỢP MÁY KÉO MTZ - 82
VỚI THIẾT BỊ CHUYÊN DÙNG KHI VẬN XUẤT GỖ
BẰNG PHƯƠNG PHÁP KÉO NỬA LẾT

LUẬN VĂN THẠC SỸ KỸ THUẬT

Hà Nội, 2010


BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO

BỘ NÔNG NGHIỆP & PTNT

TRƯỜNG ĐẠI HỌC LÂM NGHIỆP
---------------------------

NGUYỄN HẢI QUÂN

NGHIÊN CỨU DAO ĐỘNG CỦA LIÊN HỢP MÁY KÉO MTZ - 82
VỚI THIẾT BỊ CHUYÊN DÙNG KHI VẬN XUẤT GỖ
BẰNG PHƯƠNG PHÁP KÉO NỬA LẾT

Chuyên ngành: Kỹ thuật máy và Thiết bị Cơ giới hóa Nông - Lâm nghiệp

Mã số: 60.52.14

LUẬN VĂN THẠC SỸ KỸ THUẬT

NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC:
PGS.TS. NGUYỄN NHẬT CHIÊU

Hà Nội, 2010


1

ĐẶT VẤN ĐỀ
Vận xuất gỗ là một trong những khâu quan trọng trong công nghệ khai
thác rừng. Việc áp dụng thiết bị cơ giới hóa vào cơng đoạn vận xuất gỗ từ nơi
chặt hạ đến nơi tập kết, bến bãi nhằm tăng năng suất khai thác và cải thiện sức
lao động nặng nhọc cho người lao động là việc làm hết sức cần thiết và hữu ích.
Ở các nước đang phát triển trên thể giới và khu vực có điều kiện gần
giống nước ta đã chọn và áp dụng công nghệ thích hợp với việc áp dụng máy
kéo bánh hơi nơng nghiệp để khai thác rừng, nhờ đó mà nâng cao được tỷ lệ
cơ giới hóa vào khai thác rừng. Trong khi đó ở nước ta từ trước cho đến nay
cũng đã nhập và bắt đầu sản xuất nhiều loại máy kéo vừa và nhỏ. Đáng chú ý
trong thập niên từ năm 1960 – 1990 nước ta được Liên Xô trước đây viện trợ
và cung cấp cho một số loại máy kéo nơng nghiệp trong đó có máy kéo bánh
hơi MTZ – 82. Chúng được sử dụng tương đối phổ biến ở một số nông, lâm
trường và trang trại phục vụ cho các công việc làm đất canh tác, vận chuyển
nông, lâm sản. Qua khảo sát thực tế cho thấy máy kéo MTZ – 82 có động cơ
và cơng suất đủ lớn, ngồi việc phục vụ cho nơng nghiệp khi được trang bị

các thiết bị chuyên dùng có thể sử dụng trong rất nhiều khâu công việc khác
như vận xuất, vận chuyển gỗ rừng trồng…
Trong khi thực hiện đề tài nhánh cấp nhà nước KN 03-04 PGS TS
Nguyễn Nhật Chiêu cùng một số cán bộ giảng dạy Trường Đại học Lâm
nghiệp Việt Nam đã nghiên cứu, thiết kế, chế tạo và khảo nghiệm thành công
thiết bị vận xuất, bốc dỡ vận chuyển gỗ nhỏ rừng trồng, kiểu rơ moóc một
trục lắp sau máy kéo MTZ-50 có thiết bị tời cáp và cơ cấu nâng gỗ thủy lực
để vừa gom gỗ từ xa, vừa tự bốc gỗ cho rơ moóc. Thiết bị có thể áp dụng cho
nhiều loại máy kéo tương tự trong đó có máy kéo MTZ-82. Sau khi đề tài KN
03-04 được nghiệm thu, dự án sản xuất thử đã tạo ra thiết bị vận xuất, bốc dỡ
vận chuyển lắp sau máy kéo MTZ-82 để khai thác gỗ rừng trồng vùng Đông
bắc Việt Nam


2

Việc sử dụng máy kéo bánh hơi MTZ - 82 với thiết bị chuyên dùng tời
cáp vào công đoạn vận xuất gỗ bằng phương pháp kéo nửa lết là vận dụng
một cách sáng tạo trong việc sử dụng máy kéo nơng nghiệp vào cơng nghệ
khai thác rừng có ý nghĩa lớn trong việc nâng cao tỷ lệ cơ giới hoá, cải thiện
sức lao động và nâng cao năng suất khai thác rừng. Tuy nhiên trong quá trình
làm việc do địa hình khơng bằng phẳng, liên hợp máy thường di chuyển trên
mặt đất rừng chịu nhiều tác động của mặt đường lồi, lõm gây ra những dao
động ảnh hưởng lớn đến tính cơ động và ồn định của máy kéo, đến tải trọng
và khả năng kéo, bám đặc biệt ảnh hưởng đến sức khoẻ của người lái. Những
vấn đề nêu trên chưa được nghiên cứu một cách đầy đủ.
Để có sơ sở hoàn thiện thêm về mặt kết cấu và chọn chế độ sử dụng hợp
lý cần phải nghiên cứu thêm về dao động khi liên hợp máy làm việc trên
đường vận xuất gỗ.
Với những lý do trên, tôi tiến hành đề tài: "Nghiên cứu dao động của

liên hợp máy kéo MTZ – 82 với thiết bị chuyên dùng để vận xuất gỗ bằng
phương pháp kéo nửa lết".
* Ý nghĩa khoa học của đề tài:
Xây dựng được mơ hình dao động, lập và giải hệ phương trình vi phân
của liên hợp máy kéo MTZ - 82 với thiết bị chuyên dùng để vận xuất gỗ bằng
phương pháp kéo nửa lết.
* Ý nghĩa thực tiễn của đề tài:
Kết quả nghiên cứu của đề tài làm cơ sở hoàn thiện kết cấu và chọn chế
độ sử dụng hợp lý cho liên hợp máy kéo MTZ-82 với thiết bị chuyên dùng để
vận xuất gỗ theo phương pháp kéo nửa lết.


3

CHƯƠNG 1
TỔNG QUAN VẤN ĐỀ NGHIÊN CỨU
1. 1. Tổng quan về công nghệ và thiết bị vận xuất gỗ rừng trồng
1.1.1. Tổng quan về công nghệ và thiết bị vận xuất gỗ rừng trồng trên thế
giới
Trong tất cả các khâu trong quá trình khai thác gỗ, khâu vận xuất giữ
một vai trò hết sức quan trọng, ảnh hưởng lớn tới năng suất, giá thành và chi
phí trong khai thác. Chính do sự quan trọng như vậy mà lâu nay các nước trên
thế giới đã không ngừng cải tiến công nghệ và thiết bị phục vụ cho khâu công
việc này.
Hiện nay trên thế giới thường áp dụng các hình thức cơng nghệ và thiết
bị vận xuất gỗ [10] sau đây: Vận xuất gỗ bằng thủ công; vận xuất gỗ bằng súc
vật; vận xuất gỗ bằng máng lao; vận xuất gỗ bằng tời vận xuất gỗ bằng đường
cáp trên không; vận xuất gỗ bằng máy kéo; vận xuất gỗ bằng kinh khí cầu
hoặc máy bay trực thăng
Tuỳ theo điều kiện và hoàn cảnh của mỗi nước, mỗi khu vực mà áp dụng

các loại hình cơng nghệ, thiết bị nào cho phù hợp. Việc lựa chọn được cơng
nghệ thích hợp trong vận xuất gỗ nói riêng và trong khai thác rừng nói chung
phụ thuộc vào hàng loạt các yếu tố như: việc cung cấp nhân lực và tiền công
lao động, cơ sở hạ tầng kỹ thuật, khả năng đầu tư, tính sẵn có của trang thiết
bị phụ tùng máy móc thay thế, điều kiện rừng, điều kiện kinh tế xã hội và vấn
đề bảo vệ môi trường vùng khai thác.
Ở các nước công nghiệp phát triển, các tập đoàn kinh tế mạnh thường áp
dụng công nghệ và thiết bị tiên tiến vào các khâu vận xuất, vận chuyển gỗ
hoặc sử dụng các thiết bị liên hợp để hoàn thành các khâu từ chặt hạ, vận
xuất, bốc dỡ đến vận chuyển gỗ về nơi tiêu thụ . Điển hình như ở Phần Lan,
Thụy Điển và các nước Bắc âu từ những năm 1980 trở về trước, các loại hình


4

công nghệ trên đều được áp dụng trong khâu vận xuất gỗ rừng trồng. Nhưng
hiện nay nhờ những tiến bộ trong ngành chế tạo máy lâm nghiệp và đặc biệt
là hệ thống đường vận chuyển dày đặc với chất lượng tốt đã đến tận các khu
rừng xa xơi.

Hình 1.1: Vận xuất gỗ bằng phương pháp kéo nửa lết ở Phần Lan
Công nghệ vận xuất gỗ phổ biến như sau: việc hạ cây, cắt cành cắt khúc
được thực hiện tại nơi khai thác nhờ sử dụng cưa xích hoặc máy liên hợp. Sau
đó gỗ được vận xuất đến các bãi tập kết ven đường nhờ máy kéo bánh hơi
chuyên dùng. Những loại máy này làm việc tin cậy cho năng suất cao nhưng
thường rất đắt tiền, chúng chỉ tỏ ra phù hợp với quy mơ sản xuất lớn, trình độ
cơ giới hố cao, địa hình bằng phẳng, cơ sở hạ tầng và dịch vụ kỹ thuật tốt.
Ở Nga và các nước SNG tuỳ thuộc vào điều kiện tự nhiên và phương
thức khai thác, người ta chủ yếu áp dụng phương thức vận xuất gỗ bằng máy
liên hợp bánh xích chặt hạ, vận xuất .

Đối với các nước đang phát triển thường sử dụng công nghệ cổ điển
hoặc công nghệ, thiết bị trung bình để khai thác gỗ.
Trong các hình thức đã nêu, hình thức vận xuất bằng máy kéo là phổ biến


5

hơn cả. Máy kéo dùng trong vận xuất gỗ lại chia ra làm hai loại: Máy kéo bánh
xích và Máy kéo bánh hơi. Trong máy kéo bánh hơi lại chia ra làm hai loại :
Máy kéo bánh hơi chuyên dùng và máy kéo bánh hơi nơng nghiệp có lắp các
thiết bị chuyên dùng để vận xuất, vận chuyển gỗ.
Từ những năm 1950 và sau hội nghị quốc tế họp ở Giơnevơ năm 1963 về
qui hoạch các dường vận chuyển, nhiều nước trên thế giới đã sử dụng máy
kéo bánh hơi vào vận xuất gỗ rừng tự nhiên và rừng trồng. Điển hình là các
nước ở Bắc âu, Cộng hồ liên bang Đức, Canađa, Mỹ, Tiệp khắc( cũ) vv…đã
dùng máy kéo khung gập với tay bốc thuỷ lực và bộ phận chở gỗ chuyên dùng
để vận xuất gỗ. Các hãng sản xuất máy kéo Valmet, TimberJack (Phần lan)
Volvo (Thuỵ điển), JohnDeer (Mỹ), LKT (Tiệp khắc cũ) vv… đã sản xuất ra
nhiều loại máy kéo chuyên dùng cho lâm nghiệp và đã được bán rộng rãi trên
thị trường thể giới [31] [32] .

Những loại máy kéo của các hãng kể trên có

kết cấu gọn, làm việc linh hoạt cho năng xuất cao, nhẹ nhàng trong thao tác,
dễ điều khiển. Nhìn chung các loại máy kéo của các hãng trên thường đắt tiền,
phù hợp với quy mơ sản xuất lớn, trình độ cơ giới hoá cao, cơ sở hạ tầng và
dịch vụ kỹ thuật tốt. Ngồi những máy kéo chun dùng có cơng suất lớn xu
hướng hiện nay các nước sử dụng máy kéo nông nghiệp để vận xuất, vận
chuyển gỗ. Các loại máy kéo nơng nghiệp được sử dụng thường có cơng suất
trên 35 kw [10], có trục thu cơng suất với số vịng quay trên 500 vịng/ phút,

trên cơ sở đó lắp đặt các thiết bị chuyên dùng, các cơ cấu phụ trợ để vận xuất
gỗ. Một số nước Phần Lan, Thuỵ Điển, Trung Quốc, Malaixia vv… đã sử
dụng máy kéo cơng suất nhỏ kéo thêm rơ mc để vận chuyển gỗ rừng trồng
[30]. Do khơng có các thiết bị tời cáp nên các khâu công việc lấy gỗ từ nơi
chặt hạ ra tới máy đều phải sử dụng lao động thủ công hoặc các phương tiện
vận xuất khác.
1.1.2. Công nghệ và thiết bị vận xuất gỗ ở Việt Nam
Những năm trước đây ở nước ta chủ yếu khai thác rừng tự nhiên và


6

khai thác rừng trồng ở một số vùng nguyên liệu giấy sợi, gỗ trụ mỏ. Gỗ
rừng tự nhiên to, dài thường mọc trên các địa hình phức tạp, địi hỏi phải
có những thiết bị cơng xuất lớn mới có thể lấy gỗ ra được. Chúng ta đã
nhập một số loại thiết bị máy móc của nước ngồi, những loại máy móc
thiết bị được nhập thường đắt tiền, yêu cầu sử dụng lại hết sức chặt chẽ,
vì vậy việc áp dụng các máy móc cơng nghệ và thiết bị của nước ngoài
vào khai thác rừng tự nhiên ở Việt Nam là rất hạn chế. Trong quá trình
khai thác gỗ ở nước ta, chúng ta đã thực hiện và áp dụng các hình thức
vận xuất gỗ sau đây: Vận xuất gỗ bằng thủ công; Vận xuất gỗ bằng súc
vật; Vận xuất gỗ bằng máng lao; Vận xuất gỗ bằng tời; Vận xuất gỗ bằng
máy kéo; Vận xuất gỗ bằng đường cáp trên khơng.
Trong số những cơng nghệ nêu trên, hình thức vận xuất gỗ bằng máy
kéo là phổ biến hơn cả. Từ những năm 1960 ở cả hai miền nam, bắc
chúng ta đã nhập một số loại máy kéo bánh xích của Liên Xô cũ như
TDT55, TT-4, ĐT-75, máy kéo bánh hơi LKT -80, LKT -120 của Tiệp
Khắc chủ yếu để phục vụ cho khai thác rừng tự nhiên. Ưu điểm của máy
kéo bánh xích do Liên Xơ chế tạo có cơng suất lớn, khả năng vượt dốc
tốt, vận xuất được khối lượng gỗ lớn. Nhược điểm là chi phí nhiên liệu

khá cao, mức độ phá hoại đường và cây con lớn. Các loại máy kéo LKT
của Tiệp Khắc sản xuất là loại máy kéo bánh hơi khung gập có khả năng
vận xuất được khối lượng gỗ lớn, bán kính quay vịng nhỏ nên di chuyển
đi lại được trong rừng dễ dàng. Loại xe Reo-7 của Mỹ được trang bị
thêm tời cáp và dàn khung trên xe nên có thể gom gỗ từ xa tới, tự bốc,
vận chuyển và dỡ gỗ được. Đối với loại này rất phù hợp với điều kiện
khai thác gỗ ở địa hình tương đối bằng phẳng. Các loại máy kéo bánh
hơi Volvo của Thụy Điển được nhập vào nước ta từ những năm 1970 để
phục vụ cho khai thác gỗ rừng trồng ở vùng nguyên liệu giấy Bãi Bằng.
Các loại máy kéo này đã phát huy tác dụng tốt ở vùng công nghiệp giấy


7

trong việc vận chuyển và bốc dỡ gỗ.
Trong những năm gần đây một số lâm trường ở các tỉnh phía Bắc
đã sử dụng máy kéo nông nghiệp để vận xuất gỗ rừng trồng, phương
pháp kéo chủ yếu là kéo lết gỗ hoặc chở gỗ trên các rơ moóc. Sau năm
1992 thực hiện đề tài nhánh cấp nhà nước KN-03-04 đề tài do Viện khoa
học Việt Nam phối hợp với Trường Đại học Lâm nghiệp nghiên cứu,
thiết kế, chế tạo ra một loại thiết bị lắp đặt trên máy kéo MTZ-50 để vận
xuất vận chuyển gỗ rừng trồng [7]. Thiết bị này sử dụng nguồn động lực
của máy kéo, có khả năng gom gỗ từ xa, tự bốc dỡ gỗ lên rơ moóc đặt
sau máy kéo. Thành quả của đề tài đã được ứng dụng ở một số lâm
trường vùng nguyên liệu giấy Bãi Bằng và vùng Đơng Bắc Việt Nam.

Hình 1.2. Liên hợp máy kéo MTZ-50 với thiết bị tời cáp, rơ moóc
1 trục và cơ cấu nâng gỗ thủy lực vận xuất gỗ rừng trồng
Ngoài ra chúng ta đã sử dụng đường cáp trên không để vận xuất gỗ một
số nơi như Hồ Bình, Chiêm Hố, Bắc Giang, Tun Quang, Thanh Hoá,

8

Quảng Bình vv… Vận xuất gỗ bằng máng lao, vận xuất gỗ bằng tời có tồn tại
một thời gian nhưng đến nay các loại hình thức này khơng cịn được sử dụng
ở Việt Nam. Các hình thức vận xuất gỗ bằng thủ cơng, bằng súc vật kéo vẫn
cịn tồn tại nhiều vùng trên đất nước ta sở dĩ như vậy là do đời sống kinh tế
của nhiều vùng nông thôn miền núi nước ta còn nghèo, lao động dư thừa,
thiếu việc làm dẫn tới hạn chế việc trang bị các loại phương tiện máy móc
thiết bị đắt tiền để phục vụ cho các khâu sản xuất khai thác gỗ.
Với cơ chế chính sách như hiện nay, quy mơ sản suất trang trại, hộ kinh
tế gia đình đã ngày càng được nhân rộng ra khắp toàn quốc. Ở các vùng trung
du miền núi mơ hình sản xuất trang trại đã được hình thành và ngày càng phát
triển. Hoạt động sản xuất của các trang trại khơng chỉ có hoạt động sản xuất
nơng nghiệp mà cịn hoạt động sản xuất lâm nghiệp và nhiều ngành nghề
khác. Một số trang trại đã sử dụng máy kéo bánh hơi cỡ vừa và nhỏ có trang
bị thêm các thiết bị phụ trợ để dùng vào nhiều khâu công việc khác nhau như
làm đất, bơm nước, xay xát, vận chuyển các sản phẩm nông, lâm sản sau thu
hoạch, trong đó có sử dụng vào việc khai thác gỗ rừng trồng với các thiết bị
như: sử dụng rơ moóc một trục, thiết bị tời cáp… để vận xuất và vận chuyển
gỗ. Các loại máy kéo này tỏ ra rất thích hợp với quy mơ sản suất vừa và nhỏ
của các trang trại đáp ứng làm được nhiều công việc trong trang trại, song
những nghiên cứu để sử dụng chúng một cách có hiệu quả trong các hoạt
động sản xuất lâm nghiệp, nhất là trong các khâu khai thác gỗ thì chưa được
nhiều người quan tâm đến.
1.2. Tổng quan về dao động của máy kéo bánh hơi
1.2.1. Các cơng trình nghiên cứu dao động máy kéo bánh hơi trên thế giới
Khi làm việc máy kéo dao động do nhiều nguyên nhân khác nhau: do hoạt
động của động cơ, của các chi tiết chuyển động chưa được cân bằng trong bộ

phận truyền lực, do ảnh hưởng của mặt đường không bằng phẳng, do sự thay
đổi lực cản của máy canh tác, do thành phần lực động sinh ra của cả liên hợp


9

máy…Các dao động này ảnh hưởng đến tải trọng động lực học tác dụng lên
các cum chi tiết, độ êm dịu chuyển động của máy kéo, chất lượng công việc
mà liên hợp máy đang thực hiện. Do vậy khi nghiên cứu dao động của máy
kéo cần thiết phải xác định các yếu tố ảnh hưởng đến dao động, quan tâm đến
các tác động của mấp mô mặt đường, của bộ phận máy móc thiết bị, khối
lượng, mơ men qn tính của thân máy kéo đối với các trục quán tính chính
trung tâm, khối lượng của các bánh trước, các thơng số hình học như vị trí
trọng tâm, khoảng cách từ trọng tâm đến cầu trước, cầu sau, khoảng cách giữa
các bánh xe…
Hầu hết các máy kéo được áp dụng trong điều kiện sản xuất lâm nghiệp
đều phải làm việc trong điều kiện đường xá lâm nghiệp có độ mấp mơ mặt
đường khá cao và độ dốc lớn… Về mặt dao động có thể nói chúng hoạt động
trong điều kiện rất khó khăn, vì vậy ảnh hưởng xấu đến những chỉ tiêu sử
dụng quan trọng của liên hợp máy như: năng suất, khả năng kéo, bám, độ êm
dịu, độ ổn định, độ bền các chi tiết máy, đến sức khoẻ của người lái… Do vậy
nghiên cứu dao động của liên hợp máy kéo khi vận xuất gỗ là vấn đề cần thiết
có ý nghĩa trong việc hồn thiện thiết kế và chọn chế độ sử dụng hợp lý liên
hợp máy
Từ trước đến nay các cơng trình nghiên cứu về độ ổn định, khả năng kéo
bám khi tải trọng thay đổi, các đặc trưng động lực học, các vấn đề về dao
động của máy kéo và các bộ phận làm việc của máy, liên hợp máy đã được
nghiên cứu.
Trong cơng trình [40], Muller đã đưa ra mơ hình khơng gian mơ tả tất
cả các loại dao động của máy kéo bánh hơi, tác giả đã bỏ qua các tác động của

tải trọng kéo và các yếu tố ảnh hưởng khác. Theo tác giả, một máy kéo có thể
có 7 bậc tự do: Dao động thẳng đứng, dao động xoay quanh trục ngang, dao
động dọc, dao động xoay quanh trục dọc và dao động liên kết xoay quanh trục
cân bằng.


10

Tác giả Volgel [41] đã nghiên cứu tính chất động lực học của liên hợp
máy cày, khi lực kéo và tải trọng thẳng đứng dao động có kể đến tính đàn hồi,
cả của hệ truyền lực và bánh xe. Công trình cho phép đánh giá một cách khái
quát tác động của các yếu tố ảnh hưởng tới dao động của máy khi cày đất, tuy
nhiên chưa có thực nghiệm để chứng minh các giả thiết đưa ra.
Trong cơng trình của Wendebon [42] bằng lý thuyết và thực nghiệm,
tác giả đã xây dựng mơ hình nghiên cứu tính chất động lực học của dao động
thẳng đứng máy kéo, tác giả không quan tâm đến chuyển động quay và các
chuyển động khác. Do vậy cơng trình này chưa đánh giá và thể hiện được đầy
đủ các tính chất động lực học của máy cũng như các yếu tố ảnh hưởng đến sự
chuyển động của máy kéo nói riêng và liên hợp máy nói chung.
Năm 1973 Barski I.B [2] nghiên cứu Động lực học máy kéo. Tác giả đã
nghiên cứu đầy đủ động lực học của máy kéo bánh hơi, máy kéo bánh xích và
độ êm dịu chuyển động của máy kéo.
Năm 1979 Orlov S.F đã nghiên cứu lý thuyết phổ của bộ phận treo đỡ
của máy kéo lâm nghiệp chuyên dùng [38]
Năm 1983 Alexandrov. V.A nghiên cứu tải trọng của máy kéo lâm
nghiệp ở chế độ nhấc bó gỗ khỏi mặt đất [39]
Năm 1983 Đobrưnhin Iu.A [37] nghiên cứu động lực học thẳng đứng
của máy kéo bánh hơi khi vận xuất gỗ trong chặt, chăm sóc.
Năm 1987 Zucov A.V [36] đã nghiên cứu những vấn đề dao động của
máy kéo lâm nghiệp.

Bên cạnh đó cịn có một số cơng trình nghiên cứu về dao động thẳng
đứng của máy kéo có kể đến các yếu tố ảnh hưởng của điều kiện làm việc: Tải
trọng, vận tốc, độ mấp mô của mặt đường.
1.2.2. Các cơng trình nghiên cứu dao động máy kéo bánh hơi ở Việt Nam
Như đã nói ở trên việc sử dụng máy kéo ở nước ta vào các lĩnh vực sản
xuất nói chung và khai thác rừng nói riêng cịn hạn chế do điều kiện kinh tế,


11

qui mô sản xuất nhỏ, cơ sở hạ tầng kỹ thuật cịn nhiều yếu kém dẫn đến các
cơng trình nghiên cứu khoa học về máy kéo nói chung và nghiên cứu về dao
động của máy kéo nói riêng cịn ít và hạn chế. Tuy nhiên ở nước ta có một số
cơng trình nghiên cứu về dao động của máy kéo nông, lâm nghiệp:
TS. Lê Minh Lư nghiên cứu dao động của máy kéo bánh hơi có tính
đến đặc trưng phi tuyến của các phần tử đàn hồi [20].
TS Nguyễn Tiến Đạt đã nghiên cứu một số yếu tố ảnh hưởng đến khả
năng vận xuất gỗ rừng trồng bằng phương pháp kéo nửa lết của máy kéo bốn
bánh cỡ nhỏ 18-24 mã lực [13].
Thạc sỹ Nguyễn Văn Vệ đã nghiên cứu dao động thẳng đứng của nghế
ngồi trên máy kéo DFH-180 khi vận xuất gỗ theo phương pháp kéo nửa lết và
giải pháp giảm xóc cho người lái [29], tác giả đã xây dựng được mơ hình tính
tốn dao động thẳng đứng của liên hợp máy kéo, điểm đặt nghế ngồi, xác định
thông số dao động riêng của liên hợp máy và ghế ngồi. Từ đó xác định được
vùng vận tốc an toàn khi sử dụng và đánh giá ảnh hưởng của nó đến người lái
khi máy kéo vận xuất gỗ theo phương pháp kéo nửa lết.
Thạc sỹ Nguyễn Văn An đã nghiên cứu ảnh hưởng của độ mấp mô mặt
đất và tốc độ chuyển động đến phản lực pháp tuyến lên cầu trước của máy
kéo DFH-180 khi vận xuất gỗ rừng trồng [1].
Thạc sỹ Nguyễn Đức Sỹ đã nghiên cứu ổn định động lực học dọc liên hợp

máy kéo cỡ nhỏ, vận xuất gỗ khi khởi hành theo hướng lên dốc [27]
Cơng trình nghiên cứu của GS.TS. Nguyễn Hữu Cẩn và các cộng sự
[4] cho thấy: Tính êm dịu trong chuyển động của ô tô máy kéo được đánh giá
qua các chỉ tiêu: Tần số dao động thích hợp, gia tốc dao động thích hợp, thời
gian tác động của dao động. Trong chuyển động, ô tô máy kéo dao động theo
các phương: Thẳng đứng (OZ), phương ngang (OX), phương dọc máy (OY),
các dao động theo phương thẳng đứng ảnh hưởng chính đến con người; theo
phương ngang, phương dọc ảnh hưởng khơng đáng kể, có thể bỏ qua. Đối với


12

máy kéo bánh hơi làm việc trên các mặt đường gồ ghề thân máy dao động với tần
số 160 - 240 dao động/phút, vượt quá mức độ chịu đựng của con người, đối với
máy kéo phải chú ý giải quyết vấn đề treo cho ghế ngồi để đảm bảo điều kiện cho
người lái. Tác giả cũng đưa ra sơ đồ tính tốn hệ thống treo cho ghế ngồi với dạng
kích động động lực và cho rằng khi tính tốn thiết kế hệ thống treo cho ghế nên
chọn tỷ số giữa tần số kích động và tần số dao động riêng của ghế trong khoảng 0,5
- 0,6.Trong tính tốn chưa kể đến thành phần cản.
Th.S Nguyễn Hồng Quang [24] đã nghiên cứu dao động của máy kéo
Shibaura với thiết bị tời cáp khi vận xuất gỗ theo phương pháp kéo nửa lết đã
tính tốn và mơ phỏng dao động phương thẳng đứng, lắc ngang phương và
góc lắc phương dọc, làm cơ sở cho việc hoàn thiện và chọn chế độ sử dụng
hợp lý cho liên hợp máy kéo cỡ trung bình .
Các cơng trình nghiên cứu dao động của máy kéo ở nước ta chưa nhiều
và xuất hiện trong những năm gần đây [1], [20], [29]. Các cơng trình này là
nghiên cứu trong phạm vi hẹp nhằm xác định ảnh hưởng của rung xóc tới sức
khỏe của cơng nhân lái và bước đầu đặt ra một số biện pháp chống rung cho
người lái máy như cải tiến ghế chống rung. Tuy nhiên các tác giả mới xem xét
dao động của máy kéo trong một số điều kiện cụ thể khi xem hệ là tuyến tính,

một bậc tự do chịu tác động của mặt đường dạng hàm xác định.
Trong cơng trình nghiên cứu [29], tác giả đã đưa ra mơ hình tính tốn
cho giảm xóc nói chung và cho rằng nên chọn tỷ số giữa tần số kích động và
tần số riêng của vật cần bảo vệ lớn hơn 1,41, chọn như vậy vừa đảm bảo tránh
cộng hưởng và giảm được biên độ dao động cho người lái, hiệu quả giảm xóc
tốt hơn.
Đề tài 58A-02-04 tác giả đã nghiên cứu chế tạo thành công mẫu ghế
ngồi lái giảm rung áp dụng cho loại máy kéo MTZ-50 và máy kéo BS-12 khi
vận chuyển. Hệ giảm xóc của các ghế này là hệ đàn hồi hỗn hợp gồm hệ thống
lò xo và vật liệu hấp thụ rung (đệm mút), hiệu quả giảm rung đạt 67-82%.


13

Một số cơng trình nghiên cứu thiết kế giảm rung [5], [21] đã dựa trên
cơ sở các số liệu về dao động con người, chọn sơ bộ các thông số chủ yếu:
Khối lượng người - ghế, độ cứng lò xo, hệ số cản nhớt và tính tốn theo điều
kiện cho phép về biên độ dịch chuyển.
Dao động của ô tô và máy kéo bánh hơi nói chung đã được nghiên cứu
khá nhiều cả về lý thuyết và thực nghiệm, song dao động của máy kéo nông
nghiệp trong vận xuất gỗ cịn ít được nghiên cứu. Dao động của liên hợp máy
gây nên tải trọng động đáng kể lên các cụm chi tiết, ảnh hưởng đến khả năng
ổn định chống lật, khả năng điều khiển, khả năng kéo bám. Lực tác động lên
cơ cấu máy sẽ biến đổi theo chu kỳ gây ra hiện tượng mỏi, giảm tuổi thọ của
các chi tiết, đặc biệt có thể gây nên hiện tượng cộng hưởng phá hỏng các chi
tiết máy.
Đối với sản xuất lâm nghiệp, các hoạt động khai thác thường diễn ra
trong rừng. Đối tượng khai thác là gỗ, các phương tiện vận xuất gỗ chủ yếu là
máy kéo chuyên dùng hoặc máy kéo nơng nghiệp sử dụng rơ mc hoặc lắp
đặt các thiết bị chun dùng để vận xuất gỗ thì ngồi lực tác động lên máy

kéo ảnh hưởng trực tiếp đến khả năng làm việc của máy cịn khơng an tồn
cho người và thiết bị. Vấn đề này cần phải được quan tâm nghiên cứu và đánh
giá một cách cụ thể khi sử dụng một loại máy kéo nông nghiệp nào đó vào việc vận
xuất gỗ ở điều kiện rừng Việt Nam.
Đối với máy kéo MTZ-82 là loại máy kéo bánh hơi nông nghiệp của Liên Xô cũ
trước đây sản xuất và viện trợ cho Việt Nam vào những năm cuối thập niên 1980 là loại
máy kéo làm việc có độ ổn định cao, có cơ cấu treo thủy lực và trục thu cơng suất bố trí ở
phía sau máy kéo. Ngồi việc sử dụng cho sản xuất nơng nghiệp có thể sử dụng vào sản
xuất khai thác rừng khi được trang bị thêm các thiết bị chuyên dùng như rơ moóc, thiết bị
tời cáp để vận xuất, vận chuyển gỗ. Tuy nhiên để sử dụng một cách có hiệu quả phát huy
hết tính năng của máy kéo cần phải được nghiên cứu thêm nhất là về tải trọng động lực
học, các dao động của liên hợp máy trong quá trình làm việc để đánh giá ảnh hưởng của


14

các dao động đó đến khả năng kéo, bám, ổn định và điều khiển là rất cần thiết.
1.3. Tổng quan về liên hợp máy kéo MTZ-82 với thiết bị chuyên dùng tời
cáp để vận xuất gỗ theo phương pháp kéo nửa lết.
1.3.1. Cấu tạo, đặc tính kỹ thuật của máy kéo MTZ -82
Máy kéo MTZ-82 do Berarut một nước cộng hồ của Liên Xơ (cũ) trước
đây sản suất, là loại máy kéo nông nghiệp cỡ vừa đã được xuất sang Việt Nam cuối
những năm 1980 được sử dụng phổ biến phục vụ chủ yếu cho sản xuất nông nghiệp
như: làm đất canh tác và vận chuyển nông, lâm sản.
Để nghiên cứu dao động của Liên hợp máy kéo MTZ-82 với thiết bị chuyên dùng
tời cáp vận xuất gỗ bằng phương pháp kéo nửa lết cần phải hiểu rõ cấu tạo, đặc tính kỹ
thuật, đặc biệt các thơng số kỹ thuật của máy kéo để tính tốn tải trọng động lực học những
dao động của máy và liên hợp máy khi làm việc và đánh giá ảnh hưởng của dao động đó
đến khả năng kéo, bám, ổn định và điều khiển.
1.3.1.1. Cấu tạo chung của máy kéo MTZ - 82.

Hình 1.3: Vị trí của các cơ cấu chính trên máy kéo
1- Phần di động; 2- Hệ thống truyền lực; 3- Hệ thống treo;
4- Cơ cấu điều khiển;5- Động cơ
Máy kéo MTZ - 82 gồm 5 phần chính: Động cơ 5, Hệ thống truyền lực 2,
phần di động 1, cơ cấu điều khiển 4 và trang bị làm việc (hình1.3)


15

Động cơ biến nhiệt năng thành cơ năng. Nó là nguồn lực để cho máy
kéo di động.
Truyền lực là tổng hợp các cơ cấu để truyền mô men quay từ trục
khuỷu động cơ đến bánh chủ động của máy kéo. Truyền lực bao gồm ly hợp
chính, khớp nối, hộp số và cầu sau.
Bộ ly hợp có nhiệm vụ tách chuyển động quay của trục khuỷu động cơ
khỏi hộp số trong thời gian ngắn khi cần ngắt truyền động và nối lại một cách
êm dịu khi máy kéo khởi hành hoặc thay đổi tốc độ trong quá trình di chuyển
. Khớp nối là những phần tử đàn hồi cho phép nối trục ly hợp với hộp số với
độ lệch trục không lớn.
Hộp số cho phép thay đổi lực kéo, hướng chuyển động ở bánh chủ
động máy kéo khi lực cản chuyển động tăng hay giảm bằng cách gài các cặp
bánh răng hộp số để thay đổi vận tốc và mô men quay cho phù hợp với tải
trọng và khả năng kéo, bám hoặc lùi lại khi làm việc, tách nguồn lực từ động
cơ đến bánh chủ động khi chạy không tải.
Cơ cấu tăng mô men quay cầu sau cho phép truyền thẳng mô men quay
đến bánh chủ động.
Phần di động gồm nửa khung, trục và bánh lốp hơi để gá lắp, nâng đỡ
toàn bộ trọng lượng của máy kéo và di chuyển khi máy kéo làm việc.
Cơ cấu điều khiển làm nhiệm vụ giữ hoặc thay đổi hướng chuyển động

của máy kéo bằng cách xoay vòng các bánh trước. Cơ cấu lái gồm vơ lăng, cơ
cấu trục vít, bánh vít có trợ lực lái bằng thủy lực để giảm nhẹ lực quay vòng
cho người lái, giảm rung động từ bánh xe đến vành tay lái

Trang bị làm

việc của máy kéo được sử dụng để hồn thành những cơng việc đồng áng. Trang bị
làm việc bao gồm trục trích cơng suất, cơ cấu móc, hệ thống treo thủy lực, puli
truyền động. Ngồi ra cịn được trang bị thêm rơ mc hai trục để vận chuyển công
cụ sản xuất, nông sản…


16

1.3.1.2. Đặc tính kỹ thuật của máy kéo MTZ -82
Máy kéo MTZ-82 sử dụng động cơ Diezel 4 kỳ 4 xi lanh, công suất 80 mã lực, tiêu thụ
nhiên liệu mức trung bình có trục thu cơng suất và hệ thống treo thuỷ lực phía sau. Máy có kết
cấu hợp lý, có khả năng kéo bám tốt thích hợp với mọi loại đất: Ruộng khô, ruộng nước, vườn
cây ăn quả, vườn rừng, trang trại. Máy có thể sử dụng với nhiều mục đích khác nhau có thể lắp
cày treo, cày chảo, máy phay, rơ moóc để làm đất canh tác và vận chuyển, đặc biệt có thể lắp
thêm các thiết bị chuyên dùng như thiết bị tời cáp để vận xuất, vận chuyển gỗ trong khai thác
rừng. Máy kéo có khả năng làm việc được trên địa bàn dốc dưới 200.
1.3.2. Thiết bị chuyên dùng tời cáp cần chữ A
Thiết bị chuyên dùng tời cáp, cần chữ A là sản phẩm đề tài cấp nhà nước KN –
03 – 04 thiết kế và chế tạo, lắp trên máy kéo MTZ - 82 để vận xuất gỗ theo phương
pháp kéo nửa lết
1.3.2.1. Cấu tạo thiết bị chuyên dùng tời cáp cần chữ A
Sơ đồ cấu tạo của thiết bị tời cáp cần chữ A lắp trên máy kéo MTZ-82 được
được trình bày trên hình 1.5:

1

10 9 8

7

6
5
4
3
2

Hình 1.4: Sơ đồ cấu tạo LHM MTZ-82 với thiết bị tời cáp cần chữ A kéo gỗ nửa lết
1- Máy kéo; 2- Trục thu cơng suất; 3- Bộ truyền xích; 4- Trục tời;
5- Cóc hãm; 6- Trống tời; 7- pu ly đầu cần chữ A; 8- Cáp kéo gỗ;
9- Cần chữ A

10- Puly chuyển hướng;


17

Thiết bị tời cáp được lắp sau máy kéo bao gồm:
Cần chữ A 9 được chế tạo bằng thép, được bắt chặt với càng sau máy kéo
bằng các bu lông, tại vị trí đầu lắp pu ly 7 dẫn động cho cáp kéo 8, phía trong
tại điểm giữa thanh ngang có lắp pu ly chuyển hướng 10 dẫn động cáp cho
trống tời. Trống tời 6 được bắt chặt với bệ phía sau máy kéo bằng mặt bích và
bu lơng đai ốc, đầu trục tời phía trong có lắp bộ truyền động xích kết nối với
trục thu cơng suất của máy kéo, phía ngồi đầu trục lắp cóc hãm. Việc truyền
động cho tời được thực hiện từ trục thu công suất máy kéo qua bộ truyền

động xích.
1.3.2.2. Nguyên lý hoạt động của liên hợp máy khi vận xuất gỗ:
Trường hợp kéo lết gỗ: Cho máy kéo đứng yên, thả cáp đến nơi chặt hạ,
buộc chặt gỗ lại, người lái đóng cơ cấu gài trục thu công suất, làm cho trục
thu công suất quay, cáp được quấn lại và kéo gỗ về phía máy kéo, khi gỗ
được kéo đến vị trí đã định người lái ngắt chuyển động trục thu công suất.
Trường hợp kéo gỗ nửa lết: Người lái xả cáp buộc chặt cây gỗ (hoặc bó
gỗ), đóng cơ cấu gài trục thu công suất, gỗ được nâng lên khỏi mặt đất. Khi
đã đến độ cao nhất định người lái ngắt cơ cấu gài trục thu cơng suất, nhờ cóc
hãm nên cáp không bị xả ra. Người lái cho máy kéo chạy, bó gỗ được kéo
theo máy kéo.
Với thiết bị tời cáp và cần chữ A, được lắp sau máy kéo MTZ-82 tạo
nên một liên hợp máy kéo gỗ theo phương pháp kéo nửa lết đem lại hiệu quả
kinh tế trong khai thác rừng trồng, giảm được sức lao động nặng nhọc cho
người lao động. Điều này đã được chứng minh qua khảo nghiệm và đưa vào
sản xuất thử khi thực hiện đề tài KN-03-04. Tuy nhiên đề tài chỉ dừng ở mức
nghiên cứu thiết kế, chế tạo, vận hành và xây dựng định mức kinh tế kỹ thuật,
đánh giá hiệu quả kinh tế chứ chưa có điều kiện để nghiên cứu các đặc tính
động lực học của liên hợp máy khi vận xuất gỗ, nhất là các dao động gây ra
trong q trình làm việc do địa hình khơng bằng phẳng, liên hợp máy thường


18

di chuyển trên mặt đất rừng chịu nhiều tác động của mặt đường lồi, lõm gây
ra những dao động ảnh hưởng lớn đến tính cơ động và ổn định của máy kéo,
đến khả năng kéo, bám đặc biệt ảnh hưởng đến sức khoẻ của người lái.
Để có sơ sở hồn thiện thêm về mặt kết cấu và chọn chế độ sử dụng hợp
lý cần phải nghiên cứu thêm về dao động khi liên hợp máy làm việc trên
đường vận xuất gỗ.

19

Chương 2
MỤC TIÊU, ĐỐI TƯỢNG, PHẠM VI
NỘI DUNG VÀ PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU
2.1. Mục tiêu
Xây dựng được mơ hình và hệ phương trình vi phân dao động của liên
hợp máy kéo MTZ – 82 với thiết bị tời cáp khi vận xuất gỗ theo phương pháp
kéo nửa lết, làm cơ sở hoàn thiện kết cấu và chọn chế độ sử dụng hợp lý.
2.2. Đối tượng nghiên cứu
Đối tượng để xây dựng mơ hình lý thuyết về dao động và nghiên cứu
thực nghiệm là liên hợp máy kéo MTZ-82 do Liên Xô cũ trước đây chế tạo
với trang bị chuyên dùng kiểu tời cáp và cần chữ A do đề tài KN-03-04 thiết
kế và chế tạo để vận xuất gỗ rừng trồng theo phương pháp kéo nửa lết.
Một số đặc tính kỹ thuật cơ bản của liên hợp máy.
+ Máy kéo MTZ-82 theo [19] có các thơng số kỹ thuật cơ bản sau:
Công suất định mức: 80 mã lực;
Cầu chủ động: 01;
Kích thước: Dài 3930 mm, rộng 1970mm, cao 2450mm;
Chiều dài cơ sở: 2320 mm;
Tổng khối lượng: 3450 kg;
Bánh xe với lốp hơi áp suất thấp;
Kích thước lốp: Bánh trước 210-58(8,3/8-20);
Bánh sau 330-965 (13,6/12-38)
Áp suất khơng khí trong lốp:
Lốp trước 1,4 ÷ 2,5 KG/cm2 (phụ thuộc vào tải trọng);
Lốp sau 0,8 ÷ 1,4 KG/cm2 (phụ thuộc vào tải trọng)
+ Thiết bị tời cáp, cần treo gỗ chữ A có các thơng số kỹ thuật cơ bản sau:

- Loại tời: dẫn động cơ khí từ trục thu cơng suất của máy kéo.
- Lực kéo lớn nhất: 3940 N


20

- Tốc độ cáp lớn nhất: 1,13 m/s
- Dung lượng cáp: 100 m
- Đường kính cáp: 8,3 mm
- Khối lượng tổng cộng thiết bị tời cáp (cả khung chữ A): 105 kg
Liên hợp máy có khả năng gom gỗ từ xa trên cự ly tối đa 90 m vận xuất gỗ
theo phương pháp kéo nửa lết.
+ Dạng đường vận xuất:
Đường vận xuất gỗ thường là các tuyến đường tạm thời khơng được
tiêu chuẩn hóa, hoặc được hình thành trên cơ sở mặt đất rừng tự nhiên, nên có
các thơng số đặc trưng độ mấp mô phức tạp, các số liệu thống kê chưa đầy đủ,
mặt khác ảnh hưởng của độ mấp mô mặt đường đến dao động của máy là
đáng kể chỉ khi bước sóng của mấp mơ nhỏ hơn hoặc bằng chiều dài cơ sở
của máy. Theo [39], mặt đường vận xuất gỗ có quy luật thay đổi dạng hàm
điều hịa, chiều cao mấp mơ trong khoảng từ 3cm đến 20 cm, thì mới ảnh
hưởng đến dao động của máy.
Khi nghiên cứu dao động của liên hợp máy ta khơng thể tính tốn cho
tất cả các dạng mặt đường, mà cần chọn dạng mặt đường thường gặp với các
thông số đặc trưng có giá trị trung bình để nghiên cứu.
Căn cứ vào chiều dài cơ sở của máy kéo L =2320 mm, chiều cao mấp
mô theo [39] và qua khảo sát thực tế, ta chọn dạng mặt đường nghiên cứu có
các thơng số sau :
Chiều cao mấp mơ trung bình: h = 150 mm
Chiều dài bước sóng trung bình của mặt đường: S0= 800mm
2.3. Phạm vi nghiên cứu

Phạm vi của đề tài là: Nghiên cứu dao động trong mặt phẳng thẳng đứng
dọc của liên hợp máy kéo MTZ-82 với thiết bị tời cáp và cần chữ A để vận
xuất gỗ rừng trồng theo phương pháp kéo nửa lết trên đường vận xuất.
Máy kéo chuyển động với tốc độ thấp, các kích động động học của mấp


21

mô mặt đường lên liên hợp máy thay đổi không lớn. Liên hợp máy làm việc ở
vùng tải trọng, độ dốc, vận tốc cho phép, sẽ khơng có hiện tượng mất liên kết
giữa bánh xe, đuôi gỗ với mặt đường.
2.4. Nội dung, phương pháp nghiên cứu
2.4.1. Nội dung và phương pháp nghiên cứu lý thuyết
2.4.1.1. Nội dung nghiên cứu lý thuyết
+ Xây dựng mơ hình tính tốn dao động trong mặt phẳng thẳng đứng
dọc của liên hợp máy kéo MTZ-82 với thiết bị tời cáp và cần treo gỗ chữ A
khi vận xuất gỗ rừng trồng theo phương pháp kéo nửa lết;
+ Lập và giải hệ phương trình vi phân dao động của cơ hệ trong mặt
phẳng thẳng đứng dọc đi qua trọng tâm của liên hợp máy;
+ Mô phỏng tìm các đặc tính động lực học các dao động trong mặt
phẳng thẳng đứng dọc đi qua trọng tâm của liên hợp máy.
2.4.1.2. Phương pháp nghiên cứu lý thuyết
Để nghiên cứu dao động của liên hợp máy kéo MTZ-82 với thiết bị
tời cáp và cần chữ A khi vận xuất gỗ theo phương pháp kéo nửa lết, chúng tôi
tiến hành xây dựng mơ hình tính tốn dao động trên cơ sở của cơ học giải
tích. Phương pháp giải tích có ý nghĩa rất lớn trong việc giải quyết các bài
toán dao động tuyến tính đơn giản, giúp cho người nghiên cứu có thể phân
tích, tổng hợp các kết quả nghiên cứu và tối ưu hố các thơng số của hệ thống
tuyến tính.
Các phương trình vi phân để mơ tả dao động của hệ thống máy xung

quanh vị trí cân bằng được xây dựng dựa theo phương trình Lagranger loại II
dạng:
d T T
 

 Qi 

dt q i q i
q i q i

Trong đó:

(2.1)


22

T - Động năng của cơ hệ,
 - Thế năng của cơ hệ,
 - Hàm hao tán của cơ hệ,
qi - Tọa độ suy rộng, i = 1, 2,…n
Qi - Lực suy rộng của cơ hệ.
Các hàm động năng, thế năng và hàm hao tán của hệ được thiết lập theo
các biểu thức tính tốn trong cơ học giải tích tương ứng với mơ hình dao động
đã được lập trong cơ học. Sau khi thay các biểu thức đó vào phương trình
(2.1) ta nhận được hệ phương trình vi phân mô tả dao động của liên hợp máy
khi vận xuất gỗ theo phương pháp kéo nửa lết.
Việc giải hệ phương trình vi phân tuyến tính lập được để xác định các đặc
trưng động lực học của hệ được tiến hành theo phương pháp giải tích và sự trợ giúp
của máy tính điện tử nhờ phần mềm Matlab-Silmulink.

Từ các thơng số kỹ thuật của máy kéo MTZ-82, thiết bị tời cáp cần
chữ A, khối lượng gỗ và mấp mô mặt đường, làm cơ sở cho việc khảo sát tìm
các đặc tính động lực học của dao động trong mặt phẳng thẳng đứng dọc đi
qua trọng tâm máy kéo.
2.4.2. Nội dung và phương pháp nghiên cứu thực nghiệm
2.4.2.1. Nội dung nghiên cứu thực nghiệm
Nghiên cứu thực nghiệm để minh hoạ cho một phần của nghiên cứu lý
thuyết về dao động thẳng đứng của liên hợp máy kéo MTZ-82 với thiết bị
chuyên dùng tời cáp cần chữ A vận xuất gỗ theo phương pháp kéo nửa lết.
2.4.2.2.Phương pháp nghiên cứu thực nghiệm
Trong nghiên cứu thực nghiệm chúng tôi sử dụng phương pháp thử
nghiệm trên máy thực: Liên hợp máy gồm máy kéo MTZ-82 trang bị thiết bị
tời cáp cần chữ A kéo gỗ rừng trồng theo phương pháp kéo nửa lết trên những


23

đoạn đường đã được khảo sát. Đo gia tốc dao động thẳng đứng, với việc ứng
dụng phương pháp đo các đại lượng không điện nhờ các cảm biến tiêu chuẩn
nối ghép với thiết bị đo Spider8 điều khiển bằng phần mềm Catman. Phương
pháp sử lý số liệu bằng các phần mềm Catman 3.1 và DMC Laplus (sẽ trình
bày cụ thể ở trong chương 4).