Tải bản đầy đủ (.pptx) (19 trang)

Nghiên cứu chế tạo robot tham gia cuộc thi robocon 2017 phần thân robot

Bạn đang xem bản rút gọn của tài liệu. Xem và tải ngay bản đầy đủ của tài liệu tại đây (9.61 MB, 19 trang )

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP.HCM
KHOA CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC


ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
NGHIÊN CỨU CHẾ TẠO THÂN ROBOT CHUYỂN
ĐỘNG ĐA HƯỚNG THAM GIA CUỘC THI SÁNG TẠO
ROBOCON 2017
GVHD: Th.S LÊ QUANG VŨ
SVTH:

VÕ HỮU PHƯỚC

13145197

NGUYỄN VĂN THÔNG 13145261

1


NỘI DUNG BÁO CÁO

I Tổng quan
II Thiết kế và thi công
III Kết quả thực nghiệm
IV Tập huấn cho thế hệ kế cận
2


I. TỔNG QUAN
1. Chủ đề và luật thi



Sân thi đấu Robocon 2017

3


I. TỔNG QUAN
1.2 Giới thiệu về đội Robocon SPK-INJ
 Đội được thành lập vào
ngày 1/10/2016 , gồm
7 thành viên chủ yếu từ
khoa CKĐ
 Dưới sự hướng dẫn
của thầy:
Th.S Lê Quang Vũ

4


I. TỔNG QUAN
1.3 Giới hạn đề tài

5


II. THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG
2.1 Phương pháp thiết kế

Phân tích
luật thi


Thử
nghiệm

Ý tưởng thiết
kế ban đầu

Cải tiến

Thiết kế và thi
cơng thử

Hoàn thiện
robot
6


II. THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG
2.2 Thiết kế và thi cơng phần cơ khí

Thơng số bánh Mecanum:










Đường kính ngồi: 150mm
Bề rộng: 54mm
Số lượng bánh vệ tinh trên mỗi bánh: 15
Bề rộng bánh vệ tinh: 47mm
Khối lượng mỗi bánh: 625g
Khối lượng 1 bộ 2500g
Tải trọng mỗi bánh: 15Kg
Các bánh xe
Mecanum được lắp đặt
sao cho các bánh vệ
tinh trên mỗi bánh tạo
thành hình chữ “X”.
7


II. THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG
2.2 Thiết kế và thi cơng phần cơ khí

Các hướng di chuyển của bánh Mecanum

8


II. THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG
2.2 Thiết kế và thi cơng phần cơ khí
Khung đế robot
Kích thước tổng qt khung đế
Robot: 800x850x230 mm

9



II. THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG
2.2 Thiết kế và thi cơng phần cơ khí
Dùng bộ dây sin truyền đai với tỉ số truyền:

10


II. THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG
2.2 Thiết kế và thi công phần điện

Mạch giảm áp LM 2596

Tay game Playtation PS2

Mạch cách ly 24VDC sang 5VDC

Pin LiPo TIGER-4500MAH-6S-45C

Arrduino nano

Mạch cầu H 43A

Motor encoder 400 xung/vòng 11


II. THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG
2.2 Thiết kế và thi công phần điện


Bo mạch máy chủ

Bo mạch máy con

12


II. THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG
2.2 Thiết kế và thi công phần điện
Sơ đồ mạch điện:

13


II. THIẾT KẾ VÀ THI CƠNG
2.3 Lập trình điều khiển
Quy ước chức năng các phím bấm PS2 khi
lập trình khi bấm nút:
• L1: chạy sang trái chậm


R1: chạy sang phải chậm



L1 & gạt nút stick trái lên sang trái (STT): chạy sang
trái nhanh




R1 & gạt nút stick trái lên sang trái (STT): chạy sang
phải nhanh



Lên : chạy lên trên



Xuống: chạy lùi về phía sau



Trái: xoay sang trái



Phải: xoay sang phải

14


III. KẾT QUẢ THỰC NGHIỆM
Chạy cấp đĩa

1,07 m/s

15



III. KẾT QUẢ THỰC NGHIỆM

1.07 m/s
1.07 m/s

Chuyển từng spot kế cận để bắn đĩa

1.07 m/s

Tinh chỉnh vị trí Robot tại mỗi spot
16


III. KẾT QUẢ THỰC NGHIỆM

Robot ép thành tự động

Robot lùi phía sau khơng ép thành khi lùi về phí sau
17


IV. TẬP HUẤN CHO THẾ HỆ KẾ CẬN

Buổi training thiết kế và thi cơng cơ khí

18


Cám ơn quý thầy và
các bạn đã lắng nghe!


19



×