TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP.HCM
KHOA CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
NGHIÊN CỨU CHẾ TẠO THÂN ROBOT CHUYỂN
ĐỘNG ĐA HƯỚNG THAM GIA CUỘC THI SÁNG TẠO
ROBOCON 2017
GVHD: Th.S LÊ QUANG VŨ
SVTH:
VÕ HỮU PHƯỚC
13145197
NGUYỄN VĂN THÔNG 13145261
1
NỘI DUNG BÁO CÁO
I Tổng quan
II Thiết kế và thi công
III Kết quả thực nghiệm
IV Tập huấn cho thế hệ kế cận
2
I. TỔNG QUAN
1. Chủ đề và luật thi
Sân thi đấu Robocon 2017
3
I. TỔNG QUAN
1.2 Giới thiệu về đội Robocon SPK-INJ
Đội được thành lập vào
ngày 1/10/2016 , gồm
7 thành viên chủ yếu từ
khoa CKĐ
Dưới sự hướng dẫn
của thầy:
Th.S Lê Quang Vũ
4
I. TỔNG QUAN
1.3 Giới hạn đề tài
5
II. THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG
2.1 Phương pháp thiết kế
Phân tích
luật thi
Thử
nghiệm
Ý tưởng thiết
kế ban đầu
Cải tiến
Thiết kế và thi
cơng thử
Hoàn thiện
robot
6
II. THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG
2.2 Thiết kế và thi cơng phần cơ khí
Thơng số bánh Mecanum:
Đường kính ngồi: 150mm
Bề rộng: 54mm
Số lượng bánh vệ tinh trên mỗi bánh: 15
Bề rộng bánh vệ tinh: 47mm
Khối lượng mỗi bánh: 625g
Khối lượng 1 bộ 2500g
Tải trọng mỗi bánh: 15Kg
Các bánh xe
Mecanum được lắp đặt
sao cho các bánh vệ
tinh trên mỗi bánh tạo
thành hình chữ “X”.
7
II. THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG
2.2 Thiết kế và thi cơng phần cơ khí
Các hướng di chuyển của bánh Mecanum
8
II. THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG
2.2 Thiết kế và thi cơng phần cơ khí
Khung đế robot
Kích thước tổng qt khung đế
Robot: 800x850x230 mm
9
II. THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG
2.2 Thiết kế và thi cơng phần cơ khí
Dùng bộ dây sin truyền đai với tỉ số truyền:
10
II. THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG
2.2 Thiết kế và thi công phần điện
Mạch giảm áp LM 2596
Tay game Playtation PS2
Mạch cách ly 24VDC sang 5VDC
Pin LiPo TIGER-4500MAH-6S-45C
Arrduino nano
Mạch cầu H 43A
Motor encoder 400 xung/vòng 11
II. THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG
2.2 Thiết kế và thi công phần điện
Bo mạch máy chủ
Bo mạch máy con
12
II. THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG
2.2 Thiết kế và thi công phần điện
Sơ đồ mạch điện:
13
II. THIẾT KẾ VÀ THI CƠNG
2.3 Lập trình điều khiển
Quy ước chức năng các phím bấm PS2 khi
lập trình khi bấm nút:
• L1: chạy sang trái chậm
•
R1: chạy sang phải chậm
•
L1 & gạt nút stick trái lên sang trái (STT): chạy sang
trái nhanh
•
R1 & gạt nút stick trái lên sang trái (STT): chạy sang
phải nhanh
•
Lên : chạy lên trên
•
Xuống: chạy lùi về phía sau
•
Trái: xoay sang trái
•
Phải: xoay sang phải
14
III. KẾT QUẢ THỰC NGHIỆM
Chạy cấp đĩa
1,07 m/s
15
III. KẾT QUẢ THỰC NGHIỆM
1.07 m/s
1.07 m/s
Chuyển từng spot kế cận để bắn đĩa
1.07 m/s
Tinh chỉnh vị trí Robot tại mỗi spot
16
III. KẾT QUẢ THỰC NGHIỆM
Robot ép thành tự động
Robot lùi phía sau khơng ép thành khi lùi về phí sau
17
IV. TẬP HUẤN CHO THẾ HỆ KẾ CẬN
Buổi training thiết kế và thi cơng cơ khí
18
Cám ơn quý thầy và
các bạn đã lắng nghe!
19