NGHIÊN CỨU CHẾ TẠO MÔ HÌNH MÁY BAY QUADCOPTER

Bạn đang xem bản rút gọn của tài liệu. Xem và tải ngay bản đầy đủ của tài liệu tại đây (5.3 MB, 116 trang )

TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT - CÔNG NGHỆ CẦN THƠ
KHOA KỸ THUẬT CƠ KHÍ

LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC

NGHIÊN CỨU CHẾ TẠO MƠ HÌNH MÁY BAY
QUADCOPTER

CÁN BỘ HƯỚNG DẪN

SINH VIÊN THỰC HIỆN

ThS: Đường Khánh Sơn

Từ Đặng Thanh Hạc
MSSV: 1500076
Ngành: Cơ điện tử - 2015

Cần thơ – 2019

Nhận xét của giáo viên hướng dẫn
................................................................................................................................................
................................................................................................................................................
................................................................................................................................................
................................................................................................................................................
................................................................................................................................................
................................................................................................................................................
................................................................................................................................................
................................................................................................................................................
................................................................................................................................................

................................................................................................................................................
................................................................................................................................................
................................................................................................................................................
................................................................................................................................................`
................................................................................................................................................
................................................................................................................................................
................................................................................................................................................
................................................................................................................................................
................................................................................................................................................
................................................................................................................................................
................................................................................................................................................
................................................................................................................................................
Cần Thơ, ngày…tháng…năm 2019

ThS: Đường Khánh Sơn

Nhận xét của giáo viên phản biện
................................................................................................................................................
................................................................................................................................................
................................................................................................................................................
................................................................................................................................................
................................................................................................................................................
................................................................................................................................................
................................................................................................................................................
................................................................................................................................................
................................................................................................................................................
................................................................................................................................................
................................................................................................................................................
................................................................................................................................................

chúng em những kiến thức cơ bản, cũng như đã nhiệt tình hướng dẫn giúp đỡ chúng
em trong suốt khóa học vừa qua.
Và sau cùng, xin được cảm ơn, chia sẻ niềm vui này với gia đình, người thân, cùng
tập thể lớp Cơ điện tử khóa 3 - những người đã luôn ở bên quan tâm giúp đỡ và tạo
điều kiện thuận lợi để chúng tôi được học tập, nghiên cứu và hoàn thành đồ án tốt
nghiệp này.
Cần Thơ, ngày…tháng…năm 2019
Từ Đặng Thanh Hạc

ii

MỤC LỤC
LỜI CAM ĐOAN ............................................................................................................. i
LỜI CẢM ƠN ..................................................................................................................ii
MỤC LỤC ...................................................................................................................... iii
DANH MỤC HÌNH ẢNH .............................................................................................vii
CHỮ VIẾT TẮT .............................................................................................................. x
DANH SÁCH KÍ HIỆU ..................................................................................................xi
MỞ ĐẦU .......................................................................................................................... 1
CHƯƠNG 1

TỔNG QUAN ....................................................................................... 2

1.1

Khái quát về quadcopter. .................................................................................... 2

1.2

Lịch sử hình thành. ............................................................................................. 2

1.3

Tình hình nghiên cứu ở nước ngồi.................................................................... 6

1.4

Tình hình nghiên cứu trong nước. ...................................................................... 7

1.4.1

Mơ hình của sinh viên sư phạm kỹ thuật Tp.HCM. .................................... 8

1.4.2

Mơ hình của sinh viên đại học bách khoa Đà Nẵng. ................................... 8

1.4.3

Ở các câu lạc bộ mơ hình. ............................................................................ 9

1.5

Nội dung nghiên cứu. ....................................................................................... 10

CHƯƠNG 2

MƠ HÌNH HĨA HỆ THỐNG ............................................................ 11

2.1

Đặt giả thuyết.................................................................................................... 11

2.2

Mơ hình động học. ............................................................................................ 11

2.3

Mơ hình động lực. ............................................................................................ 14

2.3.1

Phương trình chuyển động quay. ............................................................... 14

2.3.1.1 Ma trận quán tính. .................................................................................. 15
iii

2.3.1.2 Moment con quay. .................................................................................. 15
2.3.1.3 Moment chuyển động của quadcopter. .................................................. 15
2.3.2
2.4

Phương trình chuyển động tịnh tiến. ......................................................... 19

Hiệu ứng khí động học. .................................................................................... 20

2.4.1

Lực kéo. ..................................................................................................... 20

2.4.2

Moment kéo. .............................................................................................. 20

2.5

Động lực cánh quạt. .......................................................................................... 21

2.6

Mơ hình khơng gian trạng thái. ........................................................................ 23

2.6.1

Vector trạng thái x. .................................................................................... 23

2.6.2

Điều khiển Vector đầu vào U. ................................................................... 23

2.6.3

Phương trình chuyển động quay. ............................................................... 25

2.6.4

Phương trình chuyển động tịnh tiến. ......................................................... 26

2.6.5

Phương trình không gian trạng thái tổng hợp. ........................................... 27

CHƯƠNG 3
3.1

THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN CHO QUADCOPTER ........ 29

Điều khiển hệ thống. ......................................................................................... 29

3.1.1

Điều khiển độ cao. ..................................................................................... 29

3.1.2

Điều khiển độ cao và hướng. ..................................................................... 29

3.1.3

Điều khiển vị trí. ........................................................................................ 30

3.2

Bộ điều khiển PID. ........................................................................................... 32

3.2.1

Điều khiển độ cao. ..................................................................................... 32

3.2.2

Bộ điều khiển độ cao và hướng. ................................................................ 33

3.2.2.1 Điều khiển góc roll. ................................................................................ 33
3.2.2.2 Điều khiển góc pitch............................................................................... 34
iv

3.2.2.3 Điều khiển góc yaw. ............................................................................... 34
3.2.2.4 Điều khiển vị trí. ..................................................................................... 35
CHƯƠNG 4

THIẾT KẾ QUADCOPTER ............................................................... 36

4.1

Thiết kế khung quadcopter. .............................................................................. 36

4.2

Các linh kiện sử dụng. ...................................................................................... 37

4.2.1

Khung......................................................................................................... 37

4.2.2

Cánh quạt. .................................................................................................. 38

4.2.3

Nguồn sử dụng. .......................................................................................... 39

4.2.4

Động cơ sử dụng. ....................................................................................... 40

4.2.5

Cảm biến con quay hồi chuyển và cảm biến gia tốc. ................................ 42

4.2.6

Bộ điều khiển. ............................................................................................ 43

4.2.7

Bộ điều khiển RC Devo 7. ......................................................................... 44

4.2.8

Bộ điều tốc ESC (Electronic Speed Controller). ....................................... 45

Hình 4.13 Bộ điều tốc ESC 30A simonk. ............................................................... 46
4.3

Giao tiếp I2C (Inter intergrated circuit)............................................................ 46

4.4

Lập trình trên arduino. ...................................................................................... 47

4.4.1

Sơ đồ nguyên lý. ........................................................................................ 47

4.4.2

Sơ đồ kết nối. ............................................................................................. 48

4.4.4

Tính tốn góc và xử lý tín hiệu. ................................................................. 50

4.4.4.1 Tính góc. ................................................................................................. 50
4.4.4.2 Xử lý tín hiệu. ......................................................................................... 50
4.4.5

Lập trình ..................................................................................................... 50

CHƯƠNG 5

KẾT QUẢ VÀ ĐÁNH GIÁ ................................................................ 51
v

5.1

Kết quả. ............................................................................................................. 51

5.1.1

Mô phỏng trên Matlab Simulink. ............................................................... 51

5.1.2

Giá trị nhận được từ cảm biến. .................................................................. 60

5.1.3

Mơ hình thực tế. ......................................................................................... 63

5.2

Đánh giá. ........................................................................................................... 66

1. Kết quả đạt được. ................................................................................................. 67
2. Kết quả chưa đạt được. ........................................................................................ 67
3. Hướng phát triển. ................................................................................................. 67
4. Ứng dụng.............................................................................................................. 67
PHỤ LỤC A ................................................................................................................... 68
PHỤ LỤC B ................................................................................................................... 71
TÀI LIỆU THAM KHẢO .............................................................................................. 99

vi

DANH MỤC HÌNH ẢNH
Hình 1.1 Máy bay phản lực Breguet-Richet (1907). ........................................................ 3
Hình 1.2 Oehmichen số 2 (1920). .................................................................................... 4
Hình 1.3 Máy bay trực thăng de Bothezat (1922)............................................................ 4
Hình 1.4 Convertawings Model A Quadrotor (1956). ..................................................... 5
Hình 1.5 Curtiss - Wright VZ-7 (1958). .......................................................................... 6
Hình 1.6 Máy bay PHANTOM 4 PRO của hãng DJI. ..................................................... 7
Hình 1.7 Máy bay MAVIC 2 của hãng DJI. .................................................................... 7
Hình 1.8 Mơ hình quadcopter của sinh viên sư phạm kỹ thuật Tp.HCM. ....................... 8
Hình 1.9 Mơ hình quadcopter của sinh viên đại học bách khoa Đà Nẵng. ...................... 9
Hình 1.10 Mơ hình ở các câu lạc bộ. ............................................................................. 10
Hình 2.1 Khung tham chiếu. .......................................................................................... 12
Hình 2.2 Lực và moment trên quadcopter. .................................................................... 17
Hình 2.3 Sơ đồ động cơ DC khơng chổi than. ............................................................... 21
Hình 3.1 Sơ đồ bộ điều khiển độ cao. ............................................................................ 29
Hình 3.2 Sơ đồ bộ điều khiển độ cao và mục tiêu. ........................................................ 30
Hình 3.3 Sơ đồ bộ điều khiển (hồn chỉnh). .................................................................. 32
Hình 3.4 Bộ điều khiển PID. .......................................................................................... 32
Hình 4.1 Cánh tay của khung quadcopter. ..................................................................... 36
Hình 4.2 Thân dưới quadcopter. .................................................................................... 36
Hình 4.3 Thân trên (bên trái) và càng đáp (bên phải) của quadcopter........................... 37
Hình 4.4 Khung quadcopter khi hồng chỉnh. ............................................................... 37
Hình 4.5 Khung quadcopter. .......................................................................................... 38
Hình 4.6 Cánh quạt 10x45. ............................................................................................ 39
Hình 4.7 Pin Lithium polymer 11.1v. ............................................................................ 40
Hình 4.9 BLDC MT2216-810KV. ................................................................................. 42
Hình 4.10 Cảm biến MPU-6050. ................................................................................... 43
Hình 4.11 Arduino nano. ................................................................................................ 44
vii

Hình 4.12 Bộ phát TX (bên trái) và bộ thu RX (bên phải) Devo 7. .............................. 45
Hình 4.13 Bộ điều tốc ESC 30A simonk. ...................................................................... 46
Hình 4.14 Sơ đồ nguyên lý của quadcopter. .................................................................. 47
Hình 4.15 Sơ đồ kết nối. ................................................................................................ 48
Hình 4.16 Lưu đồ giải thuật. .......................................................................................... 49
Hình 5.1 Thơng số của quadcopter. ............................................................................... 51
Hình 5.2 Mơ hình hóa quadcopter trên Matlab Simulink. ............................................. 52
Hình 5.3 Khối Translational Equation. .......................................................................... 52
Hình 5.4 Khối Rotational Equation................................................................................ 53
Hình 5.5 Khối Motor calibration. ................................................................................... 54
Hình 5.6 Khối Attitude and Heading Control. ............................................................... 55
Hình 5.7 Khối Position controller. ................................................................................. 56
Hình 5.8 Khối Calculation controller. ............................................................................ 56
Hình 5.9 Khối INPUT. ................................................................................................... 57
Hình 5.10 Vị trí x mong muốn và x đầu ra. ................................................................... 57
Hình 5.11 Vị trí y mong muốn và y đầu ra. ................................................................... 58
Hình 5.12 Vị trí z mong muốn và z đầu ra. .................................................................... 58
Hình 5.13 Giá trị phi mong muốn và phi đầu ra. ........................................................... 59
Hình 5.14 Giá trị theta mong muốn và theta đầu ra. ...................................................... 59
Hình 5.15 Giá trị psi mong muốn và psi đầu ra. ............................................................ 60
Hình 5.16 Ngõ ra góc phi, theta và psi. .......................................................................... 60
Hình 5.17 Xử lý tín hiệu góc roll và pith sử dụng bộ lọc bổ xung. ............................... 61
Hình 5.18 Xử lý tín hiệu góc roll và pith sử dụng bộ lọc bổ xung phóng to. ................ 61
Hình 5.19 Tín hiệu gyro trục x trước và sau. ................................................................. 62
Hình 5.20 Tín hiệu gyro trục y trước và sau. ................................................................. 62
Hình 5.21 Tín hiệu gyro trục z trước và sau. ................................................................. 63
Hình 5.22 Tín hiệu xung PWM của 4 động cơ. ............................................................. 63
Hình 5.23 Bộ phận điều khiển quadcopter. .................................................................... 64

viii

Hình 5.24 Bộ phát sóng rc.............................................................................................. 65
Hình 5.25 Sản phẩm sau khi hồn thành 1. .................................................................... 65
Hình 5.26 Sản phẩm sau khi hồn thành 2. .................................................................... 65
Hình 5.27 Sản phẩm sau khi hoàn thành 3. .................................................................... 66

ix

CHỮ VIẾT TẮT
PID

Bộ điều khiển vi tích phân tỉ lệ (Proportional Integral Derivative)

IMU

Đơn vị đo lường quán tính (Inertial Measurement Unit)

BLDC Động cơ không chổi than một chiều (Brushless DC)
EMF

Điện động lực (Electromotive force)

RPM

Số vòng quay trong một phút (Revolutions per minute)

PWM Điều chế độ rộng xung (Pulse-width modulation)

x

DANH SÁCH KÍ HIỆU

A

Diện tích cánh

C

Hệ số lực đẩy

D

Đường kính cánh quạt

F

Lực hấp dẫn tác dụng lên quadcopter

I

Ma trận danh tính

I

Moment quán tính theo trục x

I

Moment quán tính theo trục y

I

Moment quán tính theo trục z

J

Ma trận quán tính

J

Quán tính rotor

K

Hằng số moment

K

Hằng số lực

K

Hệ số ma trận quay

K

Hệ số ma trận tịnh tiến

K

Moment xoắn

L

Độ tự cảm của motor

xi

M

Moment trên quadcopter trong khung

R

Ma trận xoay

R

Điện trở của motor

U

Giá trị điều khiển đầu vào của vector

X

Trạng thái vector

Ω

Tốc độ rotor

η̇

Euler tỷ lệ

ω

Gia tốc

ϕ

Góc roll

ϕ

Góc roll mong muốn

θ

Góc pitch

θ

Góc pitch mong muốn

ψ

Góc yaw

ψ

Góc yaw mong muốn

ρ

Mật độ khơng khí

e

Lỗi

g

Gia tốc trọng trường

k

Khâu tỉ lệ

k

Khâu tích phân
xii

k

Khâu vi phân

l

Chiều dài cánh tay

m

Khối lượng quadcopter

n

Số vòng quay mỗi giây

T

Lực đẩy

T

Moment xoắn động cơ

r

Bán kính cánh

x

Vị trí x mong muốn

y

Vị trí y mong muốn

z

Vị trí z mong muốn

x

Vị trí x

y

Vị trí y

z

Vị trí z

xiii

MỞ ĐẦU
Trong sự phát triển của khoa học và công nghệ các thiết bị ngày càng hiện đại và
cùng với những cải tiến kỹ thuật nhằm tăng hiệu quả trong sản suất và thúc đẩy phát
triển trên mọi lĩnh vực. Hiện nay, trong một số lĩnh vực dân dụng, quân sự hay khoa

học vũ trụ con người dần thay cho người lái bằng các thiết bị tự động, bởi vì các thiêt
bị có khả năng hoạt động tự động, độc lập và linh hoạt có tiếp cận những nơi mà con
người khó tiếp cận. Trong lĩnh vực hàng khơng cũng vậy các thiết bị cảm biến ngày
càng nhỏ gọn vì thế có thể tạo ra những thiết bị bay nhỏ gọn nhưng vẫn đáp ứng đủ nhu
cầu trong một số lĩnh vực như, kiểm tra môi trường, phun thuốc trừ sâu nơng nghiệp,
giám sát rừng phịng hộ, giao hàng và vận chuyển hàng hóa…
Mục tiêu là tìm hiểu cách thức hoạt động của quadcopter, nghiên cứu đặc tính làm
việc của quadcopter và mối liên hệ giữa các phương trình với nhau để tạo nên
quadcopter đồng thời xây dựng bộ điều khiển PID mô phỏng trên Matlab Simulink và
đưa ra mô hình thực tế.
Thực tế thì khái niệm quadcopter ở việt nam thì đã khơng cịn xa lạ nữa nhưng
trong nghiên cứu thì vẫn cịn ít và ngày càng được quan tâm bởi những ứng dụng và
hiệu quả mà quadcopter mang lại đối với cuộc sống.

Từ Đặng Thanh Hạc

1

CHƯƠNG 1 TỔNG QUAN

CHƯƠNG 1 TỔNG QUAN
1.1 Khái quát về quadcopter.
Quadcopter là loại máy bay có khả năng cất hạ cánh thẳng đứng mà không cần
đường băng. Bộ phận tạo ra lực đẩy và đồng thời cũng làm nhiệm vụ cân bằng cho máy
bay là bốn động cơ. Toàn bộ các chuyển động của máy bay được điều khiển thông qua
tăng giảm tốc độ quay của động cơ (không thông qua thay đổi góc nghiêng các cánh
như trực thăng) từ đó dẫn đến thay đổi lực đẩy trên các cánh quạt. Do đó, so với các
loại máy bay rotor khác, quadcopter có kết cấu cơ khí đơn giản hơn. Điều này đồng
nghĩa với kết cấu của máy bay có độ tin cậy cao, do đó việc bảo trì sẽ đơn giản và ít tốn

kém so với các loại máy bay khác. Mặt khác, quadcopter tạo lực đẩy từ bốn cánh quạt
nên cho phép tạo ra lực đẩy tương đương với các máy bay khác có kích thước cồng
kềnh hơn và sử dụng cánh quạt có kích thước lớn hơn điều này là ưu thế cho phép
quadcopter hoạt động trong các môi trường chật hẹp và nhiều vật cản như trong thành
phố ở các nơi khơng có q nhiều khơng gian cho việc cất và hạ cánh.
Quadcopter đã và đang cho thấy sự hữu ích trong cuộc sống với kích thước nhỏ
gọn với khả năng mang theo tải trọng lớn, quadcopter có thể làm nhiệm vụ cứu hộ một
cách hiệu quả (cứu thương, tìm kiếm cứu hộ sau thảm họa, cứu hỏa,…), đặc biệt trong
thành phố, nơi mà nguy cơ tắc nghẽn giao thơng đường bộ ln có khả năng làm chậm
trễ việc tiếp cận bằng các phương tiện cứu hộ đường bộ. Bên cạnh đó là rất nhiều ứng
dụng trong việc vận chuyển hàng hóa, hay thậm chí cả trong quân sự (trinh sát, do
thám…).
1.2 Lịch sử hình thành.
-

Máy bay phản lực Breguet-Richet (1907).

Một máy bay trực thăng bốn cánh quạt được thiết kế bởi Louis Breguet. Đây là
máy bay cánh quay đầu tiên tự nhấc lên khỏi mặt đất, mặc dù chỉ trong chuyến bay
buộc ở độ cao vài mét Vào năm 1908.
Từ Đặng Thanh Hạc

2

CHƯƠNG 1 TỔNG QUAN

Hình 1.1 Máy bay phản lực Breguet-Richet (1907).
-

Oehmichen số 2 (1920).

Etienne Oehmichen thử nghiệm với các thiết kế cánh quạt trong những năm 1920,
trong số sáu thiết kế mà anh đã thử máy bay trực thăng số 2 của anh có bốn cánh quạt
và tám cánh quạt tất cả đều được điều khiển bởi một động cơ duy nhất. Máy bay đã thể
hiện một mức độ ổn định đáng kể và tăng độ chính xác điều khiển trong thời gian của
nó, và thực hiện hơn một nghìn chuyến bay thử nghiệm vào giữa những năm 1920. Đến
năm 1923, nó có thể bay trên khơng trong vài phút và vào ngày 14 tháng 4 Năm 1924,
nó đã thiết lập kỷ lục khoảng cách FAI đầu tiên cho máy bay trực thăng 360 mét. Sau
đó nó đã hồn thành chuyến bay vịng kín 1 km đầu tiên bằng tàu cánh quạt.

Từ Đặng Thanh Hạc

3

CHƯƠNG 1 TỔNG QUAN

Hình 1.2 Oehmichen số 2 (1920).
-

Máy bay trực thăng de Bothezat (1922).

Tiến sĩ George de Bothezat và Ivan Jerome đã phát triển chiếc máy bay này, với
các cánh quạt sáu cánh ở cuối cấu trúc hình chữ X. Hai cánh quạt nhỏ với cường độ
thay đổi được sử dụng để kiểm soát lực đẩy và ngáp. Được xây dựng bởi Dịch vụ hàng
khơng Hoa Kỳ, nó đã thực hiện chuyến bay đầu tiên vào tháng 10 năm 1922. Khoảng
100 chuyến bay được thực hiện vào cuối năm 1923 độ cao nhất mà nó từng đạt được là
khoảng 5 mét.

Hình 1.3 Máy bay trực thăng de Bothezat (1922).

Từ Đặng Thanh Hạc

4

CHƯƠNG 1 TỔNG QUAN

-

Convertawings Model A Quadrotor (1956).

Máy bay trực thăng độc đáo này được dự định là nguyên mẫu cho một dòng máy
helicopter dân sự và quân sự lớn hơn nhiều. Thiết kế có hai động cơ điều khiển bốn
cánh quạt thông qua hệ thống chữ V và không cần rotor đi và kiểm sốt được bằng
cách thay đổi lực đẩy giữa các cánh quạt và Bay thành công nhiều lần vào giữa những
năm 1950, chiếc trực thăng này đã chứng minh thiết kế quadcopter và nó cũng là máy
bay trực thăng bốn cánh quạt đầu tiên thể hiện chuyến bay về phía trước thành cơng.

Hình 1.4 Convertawings Model A Quadrotor (1956).

-

Curtiss-Wright VZ-7 (1958).

Máy bay cất cánh và hạ cánh thẳng đứng là máy bay có thể bay lượn, cất
cánh và hạ cánh thẳng đứng
Từ Đặng Thanh Hạc

5

CHƯƠNG 1 TỔNG QUAN

Hình 1.5 Curtiss - Wright VZ-7 (1958).
-

Tình hình hiện nay.

Trong vài thập kỉ vừa qua, máy bay không người lái đã được sử dụng cho nhiều
ứng dụng và Nhu cầu về máy bay có khả năng cơ động và khả năng bay lượn lớn hơn
đã dẫn đến sự gia tăng trong nghiên cứu quadcopter. Thiết kế bốn cánh quạt cho phép
quadcopter tương đối đơn giản trong thiết kế nhưng độ tin cậy cao và cơ động.
1.3 Tình hình nghiên cứu ở nước ngồi.
Tình hình nghiên cứu ngồi nước về quadcopter rất mạnh mẽ từ dân sự đến quân
sự, cùng với những sản phẩm tối ưu nhỏ gọn nhưng vẫn đáp ứng nhu cầu cần thiết và
các sản phẩm ngày càng hồn thiện về tính năng hơn.Các sản phẩm được thương mại
hóa, với tính ổn định cao.

Từ Đặng Thanh Hạc

6

CHƯƠNG 1 TỔNG QUAN

Hình 1.6 Máy bay PHANTOM 4 PRO của hãng DJI.

Hình 1.7 Máy bay MAVIC 2 của hãng DJI.

1.4 Tình hình nghiên cứu trong nước.
Trong nước thì thuật ngữ quadcopter đã dần quen thuộc với những người đam mê
kĩ thuật, đã có nhiều cơng trình nghiên cứu trong nước, từ sinh viên đến các bậc cao
hơn.

Từ Đặng Thanh Hạc

7

CHƯƠNG 1 TỔNG QUAN

1.4.1 Mơ hình của sinh viên sư phạm kỹ thuật Tp.HCM.

Hình 1.8 Mơ hình quadcopter của sinh viên sư phạm kỹ thuật Tp.HCM.

Những vấn đề còn tồn tại:
-

Khung vẫn còn khá nặng.

-

Đáp ứng động cơ còn chậm, tốc độ điều khiển esc chưa đồng đều, sai số

gữa động cơ cùng một tín hiệu.
-

Động cơ và cánh quạt chưa có sự đồng bộ nhất.

-

Chưa có giữ độ cao và ổn định vị trí.

1.4.2 Mơ hình của sinh viên đại học bách khoa Đà Nẵng.
Mơ hình sản phẩm của sinh viên đại học bách khoa Đà Nẵng trong Cuộc thi thiết
kế, chế tạo các hệ thống, thiết bị điện tử ứng dụng chip vi điều khiển (MCU) Texas
Instruments (TI) dành cho khối Cao đẳng, Đại học toàn quốc năm 2014 (gọi tắt là TI
MCU Contest 2014).

Từ Đặng Thanh Hạc

8

CHƯƠNG 1 TỔNG QUAN

Hình 1.9 Mơ hình quadcopter của sinh viên đại học bách khoa Đà Nẵng.
1.4.3 Ở các câu lạc bộ mơ hình.

Ở các cậu lạc bộ thì máy quadcopter phát triển rất mạnh với nhiều thể loại và
hình dáng với các bộ xử lý được lập trình sẵn và đã được thương mại hóa từ
nước ngồi nên khả năng ổn định và có thể giữa được vị trí tốt.

Từ Đặng Thanh Hạc

9

NGHIÊN CỨU CHẾ TẠO MÔ HÌNH MÁY BAY QUADCOPTER

Tài liệu liên quan

Tài liệu bạn tìm kiếm đã sẵn sàng tải về