Luận văn tốt nghiệp tổng hợp các hệ thống điều khiển trên cơ sở PID mềm của PLC
Bạn đang xem bản rút gọn của tài liệu. Xem và tải ngay bản đầy đủ của tài liệu tại đây (1.59 MB, 128 trang )
BỘ GIÁO DỤC VÀ ðÀO TẠO
TRƯỜNG ðẠI HỌC NÔNG NGHIỆP HÀ NỘI
--------------
DƯƠNG HÙNG PHÚ
Mang l■i tr■ nghi■m m■i m■ cho ng■■i dùng, công ngh■ hi■n th■ hi■n ■■i, b■n online khơng khác gì so v■i b■n g■c. B■n có th■ phóng to, thu nh■ tùy ý.
TỔNG HỢP CÁC HỆ THỐNG ðIỀU KHIỂN
TRÊN CƠ SỞ PID MỀM CỦA PLC
LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT
Chun ngành: ðiện khí hóa SX Nơng nghiệp và Nông thôn
Mã số
: 60.52.54
Người hướng dẫn khoa học: PGS.TS. Nguyễn Mạnh Tường
HÀ NỘI - 2011
123doc
Xu■t
Sau
Nhi■u
h■n
phát
event
s■
m■t
t■
h■u
thú
ýn■m
t■■ng
m■t
v■,raevent
kho
■■i,
t■oth■
c■ng
ki■m
123doc
vi■n
■■ng
ti■n
kh■ng
■ãthi■t
t■ng
ki■m
l■
th■c.
b■■c
v■i
ti■nh■n
123doc
online
kh■ng
2.000.000
b■ng
ln
■■nh
ln
tàitài
v■
li■u
t■o
li■u
tríhi■u
c■
c■a
■ t■t
h■i
qu■
mình
c■
gianh■t,
trong
l■nh
t■nguy
v■c:
l■nh
thu
tínnh■p
tài
v■c
cao
chính
nh■t.
tài
online
li■u
tínMong
cho
d■ng,
và kinh
t■t
mu■n
cơng
c■
doanh
các
mang
ngh■
online.
thành
l■i
thơng
cho
viên
Tính
tin,
c■ng
c■a
■■n
ngo■i
website.
■■ng
th■i
ng■,...Khách
■i■m
xã h■itháng
m■thàng
ngu■n
5/2014;
có th■
tài
123doc
ngun
d■ dàng
v■■t
tri tra
th■c
m■c
c■u
q
100.000
tàibáu,
li■uphong
m■t
l■■t cách
truy
phú,c■p
chính
■am■i
d■ng,
xác,
ngày,
nhanh
giàus■
giá
chóng.
h■u
tr■ 2.000.000
■■ng th■ithành
mongviên
mu■n
■■ng
t■oký,
■i■u
l■t ki■n
vào top
cho200
chocác
cácwebsite
users cóph■
thêm
bi■n
thunh■t
nh■p.
t■iChính
Vi■t Nam,
vì v■yt■123doc.net
l■ tìm ki■m
ra thu■c
■■i nh■m
top 3■áp
Google.
■ng Nh■n
nhu c■u
■■■c
chiadanh
s■ tài
hi■u
li■udo
ch■t
c■ng
l■■ng
■■ng
vàbình
ki■mch■n
ti■n là
online.
website ki■m ti■n online hi■u qu■ và uy tín nh■t.
Nhi■u
123doc
Sau
Th■a
khi
thu■n
event
s■
cam
nh■n
h■u
k■t
s■
thú
xác
m■t
d■ng
v■,
s■
nh■n
mang
event
kho
1. t■
th■
l■i
ki■m
■■ng
CH■P
vi■n
nh■ng
ti■n
h■
kh■ng
NH■N
quy■n
th■ng
thi■tl■
CÁC
th■c.
s■
l■i
v■ichuy■n
■I■U
t■t
h■n
123doc
nh■t
2.000.000
KHO■N
sang
ln
cho ng■■i
ph■n
ln
TH■A
tàit■o
li■u
thơng
dùng.
THU■N
c■
■ tin
t■t
h■i
Khixác
c■
khách
giaminh
l■nh
t■ng
Chào
hàng
tài
v■c:
thu
m■ng
kho■n
tr■
nh■p
tài thành
b■n
chính
online
■■n
thành
tínb■n
cho
d■ng,
v■i
viên
■ã
t■t
123doc.
123doc.net!
cơng
■■ng
c■a
c■ các
ngh■
123doc
kýthành
v■i
Chúng
thơng
và
123doc.netLink
viên
n■p
tơi
tin,
c■a
cung
ti■n
ngo■i
website.
vào
c■p
ng■,...Khách
xác
tài
D■ch
kho■n
th■c
V■
s■
c■a
(nh■
hàng
■■■c
123doc,
■■■c
cóg■i
th■v■
mơ
b■n
d■■■a
t■
dàng
s■
d■■i
■■■c
ch■
tra■ây)
c■u
h■■ng
cho
tài
b■n
li■u
b■n,
nh■ng
■ã
m■t
tùy
■■ng
quy■n
cách
thu■c
ky,
chính
l■i
b■n
vàosau
xác,
các
vuin■p
lịng
“■i■u
nhanh
ti■n
■■ng
Kho■n
chóng.
trên
nh■p
website
Th■a
Thu■n
c■a v■
mình
S■vàD■ng
click D■ch
vào link
V■”
123doc
sau ■ây
■ã (sau
g■i ■ây ■■■c g■i t■t T■i t■ng th■i ■i■m, chúng tơi có th■ c■p nh■t ■KTTSDDV theo quy■t ...
Nhi■u
Mang
Ln
123doc
Th■a
Xu■t
Sau
khi
h■n
h■■ng
phát
thu■n
l■i
event
s■
cam
nh■n
m■t
tr■
t■
h■u
k■t
s■
thú
nghi■m
t■i
ýxác
n■m
t■■ng
m■t
d■ng
v■,
là
s■
nh■n
website
ra
mang
event
kho
m■i
■■i,
1.
t■o
t■
th■
m■
l■i
c■ng
ki■m
■■ng
d■n
123doc
CH■P
vi■n
nh■ng
cho
■■u
■■ng
ti■n
h■
kh■ng
ng■■i
NH■N
■ã
quy■n
th■ng
thi■t
chia
t■ng
ki■m
dùng,
l■
CÁC
s■
th■c.
s■
l■i
b■■c
v■i
ti■n
vàchuy■n
■I■U
t■t
cơng
h■n
mua
123doc
online
kh■ng
nh■t
2.000.000
ngh■
bán
KHO■N
sang
b■ng
ln
cho
tài
■■nh
hi■n
ng■■i
li■u
ph■n
ln
tài
TH■A
tài
v■
th■
li■u
hàng
t■o
li■u
thơng
dùng.
tríhi■n
THU■N
hi■u
c■
c■a
■■u
■ tin
t■t
h■i
Khi
■■i,
qu■
mình
Vi■t
xác
c■
khách
gia
b■n
nh■t,
minh
trong
l■nh
Nam.
t■ng
Chào
online
hàng
uy
tài
v■c:
l■nh
thu
Tác
m■ng
tín
kho■n
tr■
nh■p
khơng
tài
phong
v■c
cao
thành
b■n
chính
nh■t.
tài
online
khác
chun
■■n
li■u
thành
tínb■n
Mong
gì
cho
d■ng,
và
v■i
so
nghi■p,
viên
kinh
■ã
t■t
123doc.
123doc.net!
v■i
mu■n
cơng
■■ng
c■a
c■
doanh
b■n
các
hồn
mang
ngh■
123doc
ký
g■c.
online.
thành
v■i
h■o,
Chúng
l■i
thơng
B■n
và
123doc.netLink
cho
viên
Tính
■■
n■p
có
tơi
tin,
c■ng
c■a
cao
th■
■■n
cung
ti■n
ngo■i
tính
website.
phóng
■■ng
th■i
vào
c■p
ng■,...Khách
trách
xác
tài
■i■m
D■ch
xã
to,kho■n
th■c
nhi■m
h■i
thutháng
V■
nh■
m■t
s■
c■a
(nh■
■■i
hàng
■■■c
tùy
ngu■n
5/2014;
123doc,
v■i
■■■c
ý.
cóg■i
t■ng
th■
tài
123doc
v■
mơ
ngun
b■n
d■
ng■■i
■■a
t■
dàng
s■
v■■t
d■■i
tri
dùng.
■■■c
ch■
tra
th■c
m■c
■ây)
c■u
M■c
h■■ng
q
100.000
cho
tài
b■n
tiêu
báu,
li■u
b■n,
nh■ng
■ã
hàng
phong
m■t
l■■t
tùy
■■ng
■■u
quy■n
cách
truy
thu■c
phú,
ky,
c■a
c■p
chính
■a
l■i
b■n
vào
123doc.net
m■i
d■ng,
sau
xác,
các
vuingày,
n■p
lịng
“■i■u
nhanh
giàu
ti■n
s■
■■ng
tr■
giá
Kho■n
chóng.
h■u
trên
thành
tr■
nh■p
2.000.000
website
■■ng
Th■a
th■
vi■n
th■i
Thu■n
c■a
thành
mong
tài v■
li■u
mình
viên
mu■n
S■
online
và
■■ng
D■ng
click
t■o
l■n
ký,
D■ch
■i■u
vào
nh■t
l■t
link
ki■n
V■”
vào
Vi■t
123doc
top
sau
cho
Nam,
200
■ây
cho
■ã
cung
các
các
(sau
g■iwebsite
c■p
users
■âynh■ng
■■■c
cóph■
thêm
tài
bi■n
g■i
thu
li■u
t■t
nh■t
nh■p.
■■c
T■it■i
khơng
t■ng
Chính
Vi■tth■i
th■
Nam,
vì v■y
■i■m,
tìm
t■123doc.net
th■y
l■chúng
tìm
trên
ki■m
tơi
th■
racóthu■c
■■i
tr■■ng
th■nh■m
c■p
top
ngo■i
3nh■t
■áp
Google.
tr■
■KTTSDDV
■ng
123doc.net.
Nh■n
nhu c■u
■■■c
theo
chiaquy■t
danh
s■ tài
hi■u
...li■udo
ch■t
c■ng
l■■ng
■■ng
vàbình
ki■mch■n
ti■n là
online.
website ki■m ti■n online hi■u qu■ và uy tín nh■t.
Mangh■n
Ln
123doc
Th■a
Xu■t
Sau
Nhi■u
khi
h■■ng
phát
thu■n
l■i
event
s■
cam
nh■n
m■t
tr■
t■
h■u
k■t
s■
thú
nghi■m
t■i
ýxác
n■m
t■■ng
m■t
d■ng
v■,
là
s■
nh■n
website
ra
mang
event
kho
m■i
■■i,
1.
t■o
t■
th■
m■
l■i
c■ng
ki■m
■■ng
d■n
123doc
CH■P
vi■n
nh■ng
cho
■■u
■■ng
ti■n
h■
kh■ng
ng■■i
NH■N
■ã
quy■n
th■ng
thi■t
chia
t■ng
ki■m
dùng,
l■
CÁC
s■
th■c.
s■
l■i
b■■c
v■i
ti■n
vàchuy■n
■I■U
t■t
cơng
h■n
mua
123doc
online
kh■ng
nh■t
2.000.000
ngh■
bán
KHO■N
sang
b■ng
ln
cho
tài
■■nh
hi■n
ng■■i
li■u
ph■n
ln
tài
TH■A
tài
v■
th■
li■u
hàng
t■o
li■u
thơng
dùng.
tríhi■n
THU■N
hi■u
c■
c■a
■■u
■ tin
t■t
h■i
Khi
■■i,
qu■
mình
Vi■t
xác
c■
khách
gia
b■n
nh■t,
minh
trong
l■nh
Nam.
t■ng
Chào
online
hàng
uy
tài
v■c:
l■nh
thu
Tác
m■ng
tín
kho■n
tr■
nh■p
khơng
tài
phong
v■c
cao
thành
b■n
chính
nh■t.
tài
online
khác
chun
■■n
li■u
thành
tínb■n
Mong
gì
cho
d■ng,
và
v■i
so
nghi■p,
viên
kinh
■ã
t■t
123doc.
123doc.net!
v■i
mu■n
cơng
■■ng
c■a
c■
doanh
b■n
các
hồn
mang
ngh■
123doc
ký
g■c.
online.
thành
v■i
h■o,
Chúng
l■i
thơng
B■n
và
123doc.netLink
cho
viên
Tính
■■
n■p
có
tơi
tin,
c■ng
c■a
cao
th■
■■n
cung
ti■n
ngo■i
tính
website.
phóng
■■ng
th■i
vào
c■p
ng■,...Khách
trách
xác
tài
■i■m
D■ch
xã
to,kho■n
th■c
nhi■m
h■i
thutháng
V■
nh■
m■t
s■
c■a
(nh■
■■i
hàng
■■■c
tùy
ngu■n
5/2014;
123doc,
v■i
■■■c
ý.
cóg■i
t■ng
th■
tài
123doc
v■
mơ
ngun
b■n
d■
ng■■i
■■a
t■
dàng
s■
v■■t
d■■i
tri
dùng.
■■■c
ch■
tra
th■c
m■c
■ây)
c■u
M■c
h■■ng
q
100.000
cho
tài
b■n
tiêu
báu,
li■u
b■n,
nh■ng
■ã
hàng
phong
m■t
l■■t
tùy
■■ng
■■u
quy■n
cách
truy
thu■c
phú,
ky,
c■a
c■p
chính
■a
l■i
b■n
vào
123doc.net
m■i
d■ng,
sau
xác,
các
vuingày,
n■p
lịng
“■i■u
nhanh
giàu
ti■n
s■
■■ng
tr■
giá
Kho■n
chóng.
h■u
trên
thành
tr■
nh■p
2.000.000
website
■■ng
Th■a
th■
vi■n
th■i
Thu■n
c■a
thành
mong
tài v■
li■u
mình
viên
mu■n
S■
online
và
■■ng
D■ng
click
t■o
l■n
ký,
D■ch
■i■u
vào
nh■t
l■t
link
ki■n
V■”
vào
Vi■t
123doc
top
sau
cho
Nam,
200
■ây
cho
■ã
cung
các
các
(sau
g■iwebsite
c■p
users
■âynh■ng
■■■c
cóph■
thêm
tài
bi■n
g■i
thu
li■u
t■t
nh■t
nh■p.
■■c
T■it■i
khơng
t■ng
Chính
Vi■tth■i
th■
Nam,
vì v■y
■i■m,
tìm
t■123doc.net
th■y
l■chúng
tìm
trên
ki■m
tơi
th■
racóthu■c
■■i
tr■■ng
th■nh■m
c■p
top
ngo■i
3nh■t
■áp
Google.
tr■
■KTTSDDV
■ng
123doc.net.
Nh■n
nhu c■u
■■■c
theo
chiaquy■t
danh
s■ tài
hi■u
...li■udo
ch■t
c■ng
l■■ng
■■ng
vàbình
ki■mch■n
ti■n là
online.
website ki■m ti■n online hi■u qu■ và uy tín nh■t.
Lnh■n
123doc
Th■a
Xu■t
Sau
khi
h■■ng
phát
thu■n
cam
nh■n
m■t
t■k■t
s■
t■i
ýxác
n■m
t■■ng
d■ng
là
s■
nh■n
website
ra
mang
■■i,
1.
t■o
t■l■i
c■ng
■■ng
d■n
123doc
CH■P
nh■ng
■■u
■■ng
h■
NH■N
■ã
quy■n
th■ng
chia
t■ng
ki■m
CÁC
s■s■
l■i
b■■c
ti■n
vàchuy■n
■I■U
t■t
mua
online
kh■ng
nh■t
bán
KHO■N
sang
b■ng
cho
tài
■■nh
ng■■i
li■u
ph■n
tài
TH■A
v■
li■u
hàng
thơng
dùng.
tríTHU■N
hi■u
c■a
■■u
tin
Khi
qu■
mình
Vi■t
xác
khách
nh■t,
minh
trong
Nam.
Chào
hàng
uy
tài
l■nh
Tác
m■ng
tín
kho■n
tr■
phong
v■c
cao
thành
b■n
nh■t.
tàichun
■■n
li■u
thành
b■n
Mong
và
v■i
nghi■p,
viên
kinh
■ã
123doc.
123doc.net!
mu■n
■■ng
c■a
doanh
hồn
mang
123doc
kýonline.
v■i
h■o,
Chúng
l■ivà
123doc.netLink
cho
Tính
■■
n■p
tơi
c■ng
cao
■■n
cung
ti■n
tính
■■ng
th■i
vào
c■p
trách
xác
tài
■i■m
D■ch
xãkho■n
th■c
nhi■m
h■itháng
V■
m■t
s■
c■a
(nh■
■■i
■■■c
ngu■n
5/2014;
123doc,
v■i
■■■c
g■i
t■ng
tài
123doc
v■
mơ
ngun
b■n
ng■■i
■■a
t■s■
v■■t
d■■i
tri
dùng.
■■■c
ch■
th■c
m■c
■ây)
M■c
h■■ng
q
100.000
cho
b■n
tiêu
báu,
b■n,
nh■ng
■ã
hàng
phong
l■■t
tùy
■■ng
■■u
quy■n
truy
thu■c
phú,
ky,
c■a
c■p
■a
l■i
b■n
vào
123doc.net
m■i
d■ng,
sau
các
vuingày,
n■p
lịng
“■i■u
giàu
ti■n
s■
■■ng
tr■
giá
Kho■n
h■u
trên
thành
tr■
nh■p
2.000.000
website
■■ng
Th■a
th■
vi■n
th■i
Thu■n
c■a
thành
mong
tài v■
li■u
mình
viên
mu■n
S■
online
và
■■ng
D■ng
click
t■o
l■n
ký,
D■ch
■i■u
vào
nh■t
l■t
link
ki■n
V■”
vào
Vi■t
123doc
top
sau
cho
Nam,
200
■ây
cho
■ã
cung
các
các
(sau
g■iwebsite
c■p
users
■âynh■ng
■■■c
cóph■
thêm
tài
bi■n
g■i
thu
li■u
t■t
nh■t
nh■p.
■■c
T■it■i
khơng
t■ng
Chính
Vi■tth■i
th■
Nam,
vì v■y
■i■m,
tìm
t■123doc.net
th■y
l■chúng
tìm
trên
ki■m
tơi
th■
racóthu■c
■■i
tr■■ng
th■nh■m
c■p
top
ngo■i
3nh■t
■áp
Google.
tr■
■KTTSDDV
■ng
123doc.net.
Nh■n
nhu c■u
■■■c
theo
chiaquy■t
danh
s■ tài
hi■u
...li■udo
ch■t
c■ng
l■■ng
■■ng
vàbình
ki■mch■n
ti■n là
online.
website ki■m ti■n online hi■u qu■ và uy tín nh■t.
Lnh■n
Th■a
Xu■t
Sau
Nhi■u
123doc
Mang
khi
h■■ng
phát
thu■n
l■i
event
cam
s■
nh■n
m■t
tr■
t■
h■u
k■t
s■
thú
nghi■m
t■i
ýxác
n■m
t■■ng
m■t
d■ng
v■,
là
s■
nh■n
website
ra
mang
event
kho
m■i
■■i,
1.
t■o
t■
th■
m■
l■i
c■ng
ki■m
■■ng
d■n
123doc
CH■P
vi■n
nh■ng
cho
■■u
■■ng
ti■n
h■
kh■ng
ng■■i
NH■N
■ã
quy■n
th■ng
thi■t
chia
t■ng
ki■m
dùng,
l■
CÁC
s■
th■c.
s■
l■i
b■■c
v■i
ti■n
vàchuy■n
■I■U
t■t
cơng
h■n
mua
123doc
online
kh■ng
nh■t
2.000.000
ngh■
bán
KHO■N
sang
b■ng
ln
cho
tài
■■nh
hi■n
ng■■i
li■u
ph■n
ln
tài
TH■A
tài
v■
th■
li■u
hàng
t■o
li■u
thơng
dùng.
tríhi■n
THU■N
hi■u
c■
c■a
■■u
■ tin
t■t
h■i
Khi
■■i,
qu■
mình
Vi■t
xác
c■
khách
gia
b■n
nh■t,
minh
trong
l■nh
Nam.
t■ng
Chào
online
hàng
uy
tài
v■c:
l■nh
thu
Tác
m■ng
tín
kho■n
tr■
nh■p
khơng
tài
phong
v■c
cao
thành
b■n
chính
nh■t.
tài
online
khác
chun
■■n
li■u
thành
tínb■n
Mong
gì
cho
d■ng,
và
v■i
so
nghi■p,
viên
kinh
■ã
t■t
123doc.
123doc.net!
v■i
mu■n
cơng
■■ng
c■a
c■
doanh
b■n
các
hồn
mang
ngh■
123doc
ký
g■c.
online.
thành
v■i
h■o,
Chúng
l■i
thơng
B■n
và
123doc.netLink
cho
viên
Tính
■■
n■p
có
tơi
tin,
c■ng
c■a
cao
th■
■■n
cung
ti■n
ngo■i
tính
website.
phóng
■■ng
th■i
vào
c■p
ng■,...Khách
trách
xác
tài
■i■m
D■ch
xã
to,kho■n
th■c
nhi■m
h■i
thutháng
V■
nh■
m■t
s■
c■a
(nh■
■■i
hàng
■■■c
tùy
ngu■n
5/2014;
123doc,
v■i
■■■c
ý.
cóg■i
t■ng
th■
tài
123doc
v■
mơ
ngun
b■n
d■
ng■■i
■■a
t■
dàng
s■
v■■t
d■■i
tri
dùng.
■■■c
ch■
tra
th■c
m■c
■ây)
c■u
M■c
h■■ng
q
100.000
cho
tài
b■n
tiêu
báu,
li■u
b■n,
nh■ng
■ã
hàng
phong
m■t
l■■t
tùy
■■ng
■■u
quy■n
cách
truy
thu■c
phú,
ky,
c■a
c■p
chính
■a
l■i
b■n
vào
123doc.net
m■i
d■ng,
sau
xác,
các
vuingày,
n■p
lịng
“■i■u
nhanh
giàu
ti■n
s■
■■ng
tr■
giá
Kho■n
chóng.
h■u
trên
thành
tr■
nh■p
2.000.000
website
■■ng
Th■a
th■
vi■n
th■i
Thu■n
c■a
thành
mong
tài v■
li■u
mình
viên
mu■n
S■
online
và
■■ng
D■ng
click
t■o
l■n
ký,
D■ch
■i■u
vào
nh■t
l■t
link
ki■n
V■”
vào
Vi■t
123doc
top
sau
cho
Nam,
200
■ây
cho
■ã
cung
các
các
(sau
g■iwebsite
c■p
users
■âynh■ng
■■■c
cóph■
thêm
tài
bi■n
g■i
thu
li■u
t■t
nh■t
nh■p.
■■c
T■it■i
khơng
t■ng
Chính
Vi■tth■i
th■
Nam,
vì v■y
■i■m,
tìm
t■123doc.net
th■y
l■chúng
tìm
trên
ki■m
tơi
th■
racóthu■c
■■i
tr■■ng
th■nh■m
c■p
top
ngo■i
3nh■t
■áp
Google.
tr■
■KTTSDDV
■ng
123doc.net.
Nh■n
nhu c■u
■■■c
theo
chiaquy■t
danh
s■ tài
hi■u
...li■udo
ch■t
c■ng
l■■ng
■■ng
vàbình
ki■mch■n
ti■n là
online.
website ki■m ti■n online hi■u qu■ và uy tín nh■t.
u■t phát
Nhi■u
Mang
Ln
123doc
Th■a
Xu■t
Sau
khi
h■n
h■■ng
phát
thu■n
l■i
event
s■
cam
nh■n
t■
m■t
tr■
t■
h■u
ýk■t
s■
thú
nghi■m
t■i
ýt■■ng
xác
n■m
t■■ng
m■t
d■ng
v■,
là
s■
nh■n
website
ra
mang
event
t■o
kho
m■i
■■i,
1.
t■o
t■
c■ng
th■
m■
l■i
c■ng
ki■m
■■ng
d■n
123doc
CH■P
vi■n
nh■ng
cho
■■ng
■■u
■■ng
ti■n
h■
kh■ng
ng■■i
NH■N
■ã
quy■n
th■ng
thi■t
chia
ki■m
t■ng
ki■m
dùng,
l■
CÁC
s■
th■c.
ti■n
s■
l■i
b■■c
v■i
ti■n
vàchuy■n
■I■U
t■t
cơng
online
h■n
mua
123doc
online
kh■ng
nh■t
2.000.000
ngh■
bán
KHO■N
b■ng
sang
b■ng
ln
cho
tài
■■nh
hi■n
tài
ng■■i
li■u
ph■n
ln
tài
TH■A
li■u
tài
v■
th■
li■u
hàng
t■o
li■u
thơng
dùng.
trí
hi■u
hi■n
THU■N
hi■u
c■
c■a
■■u
■ tin
qu■
t■t
h■i
Khi
■■i,
qu■
mình
Vi■t
xác
c■
khách
gia
nh■t,
b■n
nh■t,
minh
trong
l■nh
Nam.
t■ng
Chào
online
uy
hàng
uy
tài
v■c:
l■nh
thu
Tác
tín
m■ng
tín
kho■n
tr■
cao
nh■p
khơng
tài
phong
v■c
cao
thành
b■n
chính
nh■t.
nh■t.
tài
online
khác
chun
■■n
li■u
thành
tín
Mong
b■n
Mong
gì
cho
d■ng,
và
v■i
so
nghi■p,
viên
kinh
■ã
mu■n
t■t
123doc.
123doc.net!
v■i
mu■n
cơng
■■ng
c■a
c■
doanh
b■n
mang
các
hồn
mang
ngh■
123doc
ký
g■c.
online.
thành
v■i
l■i
h■o,
Chúng
l■i
thơng
B■n
cho
và
123doc.netLink
cho
viên
Tính
■■
n■p
có
c■ng
tơi
tin,
c■ng
c■a
cao
th■
■■n
cung
ti■n
ngo■i
■■ng
tính
website.
phóng
■■ng
th■i
vào
c■p
ng■,...Khách
trách
xác
xã
tài
■i■m
D■ch
xã
to,h■i
kho■n
th■c
nhi■m
h■i
thum■t
tháng
V■
nh■
m■t
s■
c■a
(nh■
■■i
hàng
ngu■n
■■■c
tùy
ngu■n
5/2014;
123doc,
v■i
■■■c
ý.
cótài
g■i
t■ng
th■
tài
123doc
ngun
v■
mơ
ngun
b■n
d■
ng■■i
■■a
t■
dàng
s■
v■■t
tri
d■■i
tri
dùng.
■■■c
ch■
th■c
tra
th■c
m■c
■ây)
c■u
q
M■c
h■■ng
q
100.000
cho
tài
báu,
b■n
tiêu
báu,
li■u
b■n,
nh■ng
phong
■ã
hàng
phong
m■t
l■■t
tùy
■■ng
■■u
phú,
quy■n
cách
truy
thu■c
phú,
ky,
c■a
c■p
■a
chính
■a
l■i
b■n
vào
d■ng,
123doc.net
m■i
d■ng,
sau
xác,
các
vuingày,
n■p
giàu
lịng
“■i■u
nhanh
giàu
ti■n
giá
s■
■■ng
tr■
giá
Kho■n
chóng.
h■u
tr■
trên
thành
tr■
nh■p
■■ng
2.000.000
website
■■ng
Th■a
th■
th■i
vi■n
th■i
Thu■n
mong
c■a
thành
mong
tài v■
li■u
mình
mu■n
viên
mu■n
S■
online
và
■■ng
D■ng
t■o
click
t■o
l■n
■i■u
ký,
D■ch
■i■u
vào
nh■t
l■t
link
ki■n
ki■n
V■”
vào
Vi■t
123doc
cho
top
sau
cho
Nam,
cho
200
■ây
cho
■ã
cung
các
các
các
(sau
g■i
users
website
c■p
users
■âynh■ng
có
■■■c
cóph■
thêm
thêm
tài
bi■n
g■i
thu
thu
li■u
t■t
nh■p.
nh■t
nh■p.
■■c
T■it■i
Chính
khơng
t■ng
Chính
Vi■tth■i
vìth■
Nam,
vìv■y
v■y
■i■m,
tìm
123doc.net
t■123doc.net
th■y
l■chúng
tìm
trên
ki■m
tơi
ra
th■
racó
■■i
thu■c
■■i
tr■■ng
th■
nh■m
nh■m
c■p
top
ngo■i
■áp
3nh■t
■áp
Google.
■ng
tr■
■KTTSDDV
■ng
123doc.net.
nhu
Nh■n
nhuc■u
c■u
■■■c
chia
theo
chias■
quy■t
danh
s■tàitài
hi■u
li■u
...li■uch■t
do
ch■t
c■ng
l■■ng
l■■ng
■■ng
vàvàki■m
bình
ki■mch■n
ti■n
ti■nonline.
là
online.
website ki■m ti■n online hi■u qu■ và uy tín nh■t.
LỜI CAM ðOAN
Tơi xin cam đoan rằng đây là cơng trình nghiên cứu của riêng tơi. Các
số liệu, kết quả nêu trong luận văn này là trung thực và chưa cơng bố trong
cơng trình khoa học nào trước đó.
Tơi xin cam đoan rằng các thơng tin trích dẫn trong bản luận văn của
tơi đều được chỉ rõ nguồn gốc.
Tác giả
Dương Hùng Phú
Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ………………………….
i
LỜI CẢM ƠN
Sau một thời gian học tập và nghiên cứu tại trường ðại học Nơng nghiệp
Hà Nội. Tơi đã hoàn thành luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật với ñề tài: “
Tổng hợp các hệ thống ñiều khiển trên cơ sở PID mềm của PLC”.
Tôi xin chân thành cám ơn PGS. TS. Nguyễn Mạnh Tường đã tận tình
hướng dẫn và tạo mọi điều kiện thuận lợi cho tơi hồn thành luận văn.
Tơi xin chân thành cám ơn Bộ mơn ðiện kỹ thuật – Khoa cơ điện, Viện
Sau đại học Trường ðại học Nơng nghiệp Hà Nội đã đọc và đóng góp nhiều ý
kiến q báu để luận văn của tơi được hồn chỉnh hơn.
Tơi xin được bày tỏ lịng biết ơn sâu sắc đến Ban giám hiệu và lãnh ñạo
Trường Cao ñẳng nghề Cơ ñiện Tây Bắc nơi tơi cơng tác đã tạo mọi điều kiện
thuận lợi nhất để tơi hồn thành nhiệm vụ học tập và nghiên cứu.
Tơi xin được bày tỏ lịng biết ơn sâu sắc ñến bạn bè ñồng nghiệp và gia
ñình ñã ñộng viên khích lệ để tơi hồn thành luận văn này.
Hồ Bình , ngày 15 tháng 10 năm 2011
Tác giả
Dương Hùng Phú
Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ………………………….
ii
MỤC LỤC
Lời cam ñoan
i
Lời cảm ơn
ii
Mục lục
iii
Danh mục các chữ viết tắt
v
Danh mục bảng
vi
Danh mục hình
vii
CHƯƠNG I NGHIÊN CỨU TỔNG QUÁT PLC
3
1.1
Khái quát về kỹ thuật ñiều khiển
3
1.2
Thiết bị ñiều khiển khả trình (PLC)
5
1.3
Cấu trúc PLC S7-300
6
1.3.1
PLC là gì?
6
1.3.2
Nguyên lý chung và cấu trúc bộ PLC
7
1.3.3
Hệ PLC S7-300
9
1.3.4
Các module của PLC S7-300
9
1.4
Phần mềm STEP-7
11
1.4.1
STEP -7 ñịnh nghĩa và chức năng
11
1.4.2
Bộ chương trình Step7 chuẩn ( STEP7 Standard Package)
12
1.5
Kỹ thuật lập trình
13
1.5.1
Lập trình tuyến tính
13
1.5.2
Lập trình có cấu trúc
15
CHƯƠNG II NGHIÊN CỨU MODUL MỀM PID
23
2.1
Các khối chức năng ñiều khiển PID trong PLC.
23
2.1.1
Module ñiều khiển liên tục với FB41 “ CONT_C”
24
2.1.2
Modul ñiều khiển bước FB42 “ CONT_S”
33
2.1.3
Khối tạo xung FB43 “ PULSEGEN”
36
Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ………………………….
iii
2.2
Hàm chuyển đổi tín hiệu “ SCALE” FC105.
45
2.3
Một số chú ý khi sử dụng Module mềm PID.
46
CHƯƠNG III XÂY DỰNG HỆ THỐNG ðIỀU KHIỂN MỘT VÀ HAI
MẠCH VÒNG TRÊN CƠ SỞ KHỐI PID MỀM CỦA PLC S7 – 300
47
3.1
Xây dựng hệ thống điều khiển một mạch vịng.
47
3.1.2
Xây dựng bộ điều khiển ứng dụng khối FB41 “CONT_C”
47
3.1.2
Xây dựng hệ thống ñiều khiển sử dụng khối FB41 “CONT_C” và
49
3.1.3
Xây dựng hệ thống ñiều khiển sử dụng khối FB42 “CONT_S”
51
3.2
Xây dựng hệ thống ñiều khiển hai mạch vòng.
53
CHƯƠNG IV KHẢO SÁT HỆ THỐNG
55
4.1
Cấu trúc hệ thống
55
4.2
Phần mềm giám sát WinCC
56
4.3
Xác định mơ tả ñộng học của ñối tượng
62
4.4
Khảo sát hệ thống bằng mô phỏng sử dụng Matlab
66
4.4.1
Xác định thơng số bộ điều khiển
66
4.4.2
Phương pháp sử dụng Matlab - Simulink
77
4.4.3
Khảo sát hệ thống lò ñiện trở dùng công cụ SIMULINK
80
4.5
Khảo sát hệ thống ñiều khiển thực
84
4.5.1
Hệ thống ñiều khiển sử dụng khối FB 41.
84
4.5.2
Hệ thống ñiều khiển sử dụng khối FB 41 kết hợp FB43
87
KẾT LUẬN VÀ ðỀ NGHỊ
90
TÀI LIỆU THAM KHẢO
92
PHỤ LỤC
93
Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ………………………….
iv
DANH MỤC CÁC CHỮ VIẾT TẮT
BðK
Bộ ñiều khiển
ðTðK
ðối tượng ñiều khiển
HTðK
Hệ thống điều khiển
Trường ðại học Nơng Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ………………………….
v
DANH MỤC BẢNG
STT
Tên bảng
Trang
1.1
Biến hình thức trong Local block của khối FC
17
2.2
Ví dụ về điều khiển nhiệt độ
40
2.3
Chế độ điều khiển 2 vị trí
43
2.4
Chế độ điều khiển 2 và 3 vị trí trong mạch Manual mode.
44
4.1
Thơng số bộ điều khiển theo công thức kinh nghiệm
69
Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ………………………….
vi
DANH MỤC HÌNH
STT
Tên hình
Trang
1.1
ðối tượng điều khiển
4
1.2
Hệ thống điều khiển vịng hở
4
1.3
Hệ thống điều khiển vịng kín
5
1.4
Cấu trúc của một PLC
7
1.5
Hệ thốg điều khiển có một PLC
8
1.6
Hệ thống điều khiển phức tạp
9
1.7
SimatiC S7-300 của Siemens
9
1.8
Sơ ñồ kết nối các module của S7-300 trên rack
11
1.9
Thực hiện một chương trình tuyến tính
14
1.10
Thực hiện gọi khối FC10
16
1.11
Thực hiện gọi khối FB1 cùng với DB2 từ OB1
19
2.1
Sơ ñồ cấu trúc của khối FB41
25
2.2
Giao diện tạo khối DB mới
26
2.3
Gán tham số cho khối FB 41
27
2.4
Khối Dead Band
29
2.5
Sơ ñồ cấu trúc khối FB42
35
2.6
Sơ ñồ cấu trúc khối FB 43
36
2.7
Nguyên lý tạo xung của FB43
37
2.8
Sơ ñồ của khối tạo xung của FB 43
38
2.9
Biểu đồ đặc tính ở chế độ điều khiển 3 vị trí
40
2.10
Biểu đồ đặc tính ở chế độ 3 vị trí khơng đối xứng
42
2.11
Biểu đồ ñặc tính ở chế ñộ 2 vị trí.
42
2.12
Biểu ñồ ñặc tính ở chế độ điều khiển 2 vị trí 0 -100%
43
2.13
Dạng LAD của hàm FC 105.
45
Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ………………………….
vii
3.1
Sơ ñồ cấu trúc của hệ thống sử dụng khối FB41
47
3.2
Sơ ñồ kết nối IC TCA 785
48
3.3
Sơ ñồ cấu trúc của hệ thống sử dụng FB41 và FB43
49
3.4
Cấu tạo AQ-R SOLID STATE RELAY
loại AQR20A2 –
ZV10/18VDC
50
3.5
ðồ thị nguyên lý làm việc của AQ-R SOLID STATE RELAY
50
3.6
Sơ ñồ cấu trúc của hệ thống sử dụng khối FB42
51
3.7
Sơ ñồ cấu trúc của hệ thống sử dụng khối FB42
52
3.8
Sơ ñồ cấu trúc của hệ thống hai mạch vịng
53
4.1
Các thiết bị thí nghiệm
55
4.2
Tạo Project mới trong WinCC
56
4.3
ðặt tên cho Project mới và ñường dẫn
57
4.4
Chọn trạm SIMATIC S7
57
4.5
Chọn kết nối cáp MPI
58
4.6
Màn hình thiết kế giao diện đồ hoạ
59
4.7
Thiết lập các thuộc tính cho Trend
60
4.8
Nhập “Trend 1”cho nhãn Curves
61
4.9
Chọn các giá trị của process valuArchive
61
4.10
Giao diện bộ ñiều khiển.
62
4.11
Sơ ñồ khối phương pháp thực nghiệm
62
4.12
ðường ñặc tính lị nhiệt điện trở
64
4.13
Cấu trúc hệ thống đo CBð: Cảm biến ño; Kð: bộ khuyếch ñại.
64
4.14
Mạch ñộng lực cấp nguồn lị điện
65
4.15
Sơ đồ khối cấu trúc của ðTðK
65
4.16
Sơ đồ khối cấu trúc của hệ thống ñiều chỉnh nhiệt ñộ là điện trở.
66
4.17
Các q trình q độ chuẩn
67
4.18
ðối tượng có tĩnh tự cân bằng
68
Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ………………………….
viii
4.19
Vùng nghiệm số của hệ thống có mức độ dao ñộng m
70
4.20
ðường quá ñộ ñiều khiển
71
4.21
ðường ñẳng trị m
76
4.22
Gọi thư viện Simulink
77
4.23
Tạo cửa sổ làm việc
77
4.24
Mở thư viện của Simulink
78
4.25
Công cụ mơ phỏng
78
4.26
Thay đổi thơng số mơ phỏng
79
4-27
sơ đồ mơ phỏng lị điện trở
80
4-28
kết quả mơ phỏng đường quả độ lị điện trở
81
4-29
ðường đẳng trị m = 0,51
82
4.30
Sơ đồ mơ phỏng trên matlap
83
4.31
Kết quả mô phỏng với Km = 11,37 và Ti = 2188,8s
83
4.32
Kết quả mô phỏng với Km = 12,57 và Ti = 5031s
83
4.33
Kết quả mô phỏng với Km = 13,01 và Ti = 6423s
84
4.34
Kết quả mô phỏng với Km = 13,32 và Ti = 8428s
84
4.35
ðồ thị giám sát với SETVALUE là 400oC; Kp =13,32; Ti =
8428s
4.35
ðồ thị giám sát với SETVALUE là 400oC; Kp =13,32; Ti =
8428s
4.37
85
ðồ thị giám sát với SETVALUE là 400oC; Kp =11,37; Ti =
2188,8s
4.38
85
86
ðồ thị giám sát với SETVALUE là 400oC; Kp =12,57; Ti =
5031s
86
4.39
ðồ thị giám sát với SETVALUE là 400oC; Kp =12,5; Ti = 3320s
86
4.40
ðồ thị giám sát với SETVALUE là 400oC; Kp =11,37; Ti =
2188,8s
Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ………………………….
87
ix
4.41
ðồ thị giám sát với SETVALUE là 400oC; Kp = 13,32; Ti =
8428s
4.42
ðồ thị giám sát với SETVALUE là 400oC; Kp = 12,57; Ti =
5031s
4.43
4.44
87
88
ðồ thị giám sát với SETVALUE là 400oC; Kp = 13,01; Ti =
6423s
88
ðồ thị giám sát với SETVALUE là 400oC; Kp =12,5; Ti = 3320s
88
Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ………………………….
x
MỞ ðẦU
1. Cơ sở lựa chọn ñề tài
Những năm gần ñây, sự bùng nổ của khoa học và công nghệ rất mạnh
mẽ, tạo nên những bước ñột phá trong nhiều lĩnh vực ñời sống và kinh tế của
xã hội. ðất nước ta đang trên con đường cơng nghiệp hố và hiện đại hố.
Việc ứng dụng các cơng nghệ hiện đại với trang thiết bị hiện ñại ñược ñặt lên
hàng ñầu. Trong đó các hệ thống và thiết bị điều khiển tự động đóng vai trị
hết sức quan trọng.
Thiết bị điều khiển khả trình PLC đang ngày càng được ứng dụng rất
rộng rãi trong công nghiệp. Bộ PLC cơ bản ứng dụng để điều khiển trên cơ sở
các thuật tốn Logic. Tuy nhiên, nó cũng có thể được sử dụng để ñiều khiển
các quá trình liên tục dựa trên các Module PID mềm của nó. Các Module
mềm PID của PLC là bộ ñiều khiển liên tục, dễ sử dụng, linh hoạt trong việc
ñiều chỉnh các tham số và cấu trúc của hệ thống ñiều khiển.
Nhằm khảo sát và ứng dụng các hệ thống ñiều khiển trên cơ sở PID
mềm của PLC là vấn ñề cần thiết. Xuất phát từ yêu cầu ñó, ñược sự ñịnh
hướng, chỉ dẫn của PGS. TS Nguyễn Mạnh Tường bộ mơn ðiều hiển tự động
- ðại học Bách khoa Hà Nội và các thầy, cô giáo khoa Cơ điện Trường đại
học Nơng nghiệp Hà Nội tơi đã lựa chọn ñề tài:
“Tổng hợp các hệ thống ñiều khiển trên cơ sở PID mềm của PLC ”
2. Phương pháp nghiên cứu
- Nghiên cứu lý thuyết.
- Tổng hợp các hệ thống ñiều khiển trên cơ sở PID mềm của PLC .
- Xây dựng mơ hình thực nghiệm để khảo sát hệ thống thực.
3. Ý nghĩa khoa học và thực tiễn của đề tài
Về khoa học: Luận văn góp phần tổng hợp và bổ xung phương pháp
thiết kế bộ ñiều khiển ñể ñiều khiển ñối tượng phổ biến trong công nghiệp.
Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ………………………….
1
Về thực tiễn: Với kết quả thu ñược của ñề tài đã góp phần:
- Tổng hợp các hệ thống điều khiển trên cơ sở ứng dụng các khối PID
mềm của PLC cho đối tượng cơng nghiệp.
4. Phạm vi và nội dung nghiên cứu
Nội dung nghiên cứu chính của luận văn ñề cập ñến những vấn ñề sau:
- Nghiên cứu về PLC và ñặc biệt là khối PID mềm
- Tổng hợp các hệ thống ñiều khiển trên cơ sở ứng dụng các khối PID
mềm.
- Xây dựng hệ thống thực nghiệm và nghiên cứu khảo sát, ñánh giá chất
lượng của hệ thống điều chỉnh nhiệt độ lị điện trở.
5. Tóm tắt nội dung luận văn
Chương 1: “ Nghiên cứu tổng quát PLC ”. Chương này tập trung
nghiên cứu về cấu trúc PLC S7 – 300; Phần mền STEP 7 ; Kỹ thuật lập trình
Chương 2: “ Nghiên cứu module mềm PID”. Chương này tập trung
nghiên cứu về cấu trúc, phương pháp khai thác và cài ñặt các khối PB41,
FB42, FB43
Chương 3: “ Xây dựng hệ thống ñiều khiển một và hai mạch vòng
trên cơ sở các khối PID mềm của PLC” Chương này giới thiệu các phương
pháp xây dựng hệ thống một và hai mạch vòng trên cơ sở các khối PID mềm.
Chương 4: “Khảo sát hệ thống ” Chương này giới thiệu các thiết bị
ñể xây dựng hệ thống, phần mềm giám sát WCC, trình bày q trình xây dựng
mơ hình ñối tượng, mô phỏng ñối tượng ñiều khiển và hệ thống ñiều khiển,
khảo sát ñánh giá chất lượng ñiều khiển thực.
Phần kết luận và kiến nghị: Tóm tắt nội dung chính luận văn đã giải
quyết và đề xuất các vấn ñề cần nghiên cứu tiếp theo
Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ………………………….
2
CHƯƠNG I
NGHIÊN CỨU TỔNG QUÁT PLC
1.1.Khái quát về kỹ thuật ñiều khiển
ðiều khiển trong kỹ thuật ñược hiểu là khoa học nghiên cứu về q
trình thu thập, xử lý tín hiệu và điều khiển các q trình và hệ thống thiết bị
kỹ thuật. ðó là tập hợp tất cả các tác động mang tính tổ chức của một q
trình nào đó nhằm đạt được mục đích mong muốn của q trình đó. Hệ thống
điều khiển ( Controll System – HTðK) mà khơng có sự tham gia trực tiếp của
con người ñược gọi là HTðK tự ñộng.
Kỹ thuật ñiều khiển phát triển từ rất xa xưa. Tuy nhiên, cho ñến những
năm 1940 của thế kỷ XX, cơ sở lý thuyết ñiều khiển tự động được hình thành.
Khi đó, các phương pháp khảo sát hệ “ một ñầu vào, một ñầu ra- SISO” như:
Hàm truyền và biểu ñồ Bode ñể khảo sát ñáp ứng tần số và ổn ñịnh; biểu ñồ
Nyquist và dự trữ độ lợi/pha để phân tích tính ổn định của hệ kín. Vào cuối
những năm 1940 và đầu những năm 1950 phương pháp ñồ thị nghiệm của
Evans ñã ñược hồn thiện. Giai đoạn này được coi là “ điều khiển cổ ñiển”.
ðến những năm 1960, là giai ñoạn phát triển của kỹ thuật ñiều khiển
ñược gọi là “ ñiều khiển hiện ñại” ( Modern Control). Hệ kỹ thuật ngày càng
trở nên phức tạp, có “ nhiều đầu vào, nhiều ñầu ra- MIMO”. Và phương pháp
ñiều khiển bằng biến trạng thái, lý thuyết điều khiển tối ưu có những bước
phát triển lớn dựa trên nền tảng nguyên lý cực ñại của Pontryagin và lập trình
động lực của Bellman. ðồng thời, lọc Kalman được hồn thiện và nhanh
chóng trở thành cơng cụ chuẩn, ñược sử dụng trong nhiều lĩnh vực ñể ước
lượng trạng thái bên trong của hệ từ tập nhỏ các tín hiệu đo được.
Bắt đầu từ những năm 1980, ứng dụng những thành tựu của toán học,
các nghiên cứu về ñiều khiển ñã ñưa ra ñược các phương pháp thiết kế bộ
Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ………………………….
3
ñiều khiển ( BðK) ñể một hệ kỹ thuật vẫn đảm bảo được các tính năng sử
dụng khi có tác ñộng của nhiễu và sai số “ kỹ thuật ñiều khiển bền vững hệ ña
biến”. Trong hai thập kỷ cuối, nhiều nhánh mới về điều khiển cũng đã hình
thành, đó là: thích nghi, phi tuyến, hỗn hợp, mờ và neural.
Một hệ thống ñiều khiển là một liên kết của nhiều thành phần, tạo nên
một cấu hình hệ thống có khả năng ñáp ứng một nhu cầu nhất ñịnh. Một thành
phần hay một q trình ( Process) cần được điều khiển ñược gọi là ñối tượng
ñiều khiển ( ðTðK), ñược biểu diễn bằng một khối có đầu vào và đầu ra.
Quan hệ vào- ra thể hiện mối quan hệ nhân quả của q trình điều
khiển, trong đó tín hiệu vào được xử lý nhằm tạo ra một tín hiệu ra, thường là
với năng lượng đã được khuyếch đại.
ra
Vào
ðTðK
Hình 1.1 ðối tượng ñiều khiển
Một HTðK ñơn giản nhất bao gồm một bộ ñiều khiển ( BðK) tác ñộng
lên một ðTðK và ñược gọi là HTðK vòng hở (open loop), việc sử dụng
BðK nhằm điều khiển một q trình đáp ứng một u cầu điều khiển xác
định trước.
ðáp ứng mong
muốn
ra
BðK
ðTðK
Hình 1.2 Hệ thống điều khiển vịng hở
Trường ðại học Nơng Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ………………………….
4
Trong đó, ðTðK là thành phần tồn tại khách quan có tín hiệu ra là đại
lượng cần điều khiển và nhiệm vụ cơ bản của thiết bị ñiều khiển là phải tác
ñộng lên ñầu vào của ðTðK sao cho ñại lượng ñiều khiển ñạt ñược yêu cầu
mong muốn.
Thiết bị ñiều khiển (TBðK) là tập hợp tất cả các thiết bị của hệ thống
nhằm tạo ra tín hiệu điều khiển tác ñộng lên ðTðK.
Trái với HTðK vòng hở, một HTðK vòng kín (Closed loop) được sử
dụng thêm một giá trị đo của tín hiệu ra thực sự để so sánh với ñáp ứng ñầu ra
ñược mong muốn cho quá trình cần ñiều khiển. Giá trị ño này ñược gọi là tín
hiệu phản hồi (feedback signal). Sơ ñồ khối của bộ ñiều khiển vịng kín được
thể hiện như hình vẽ.
ðáp ứng
mong muốn
ra
So sánh
BðK
ðT ðK
Hệ đo
Hình 1.3 Hệ thống điều khiển vịng kín
Hệ thống điều khiển phản hồi thường sử dụng làm mơ tả mối quan hệ
xác định trước giữa tín hiệu ra với tín hiệu vào đối sánh để điều khiển.
1.2 Thiết bị điều khiển khả trình (PLC)
Cùng với sự phát triển mạnh mẽ của lý thuyết ñiều khiển, các thiết bị
ñiều khiển hiện đại, “ thơng minh” đã được ra đời ñể giải quyết các bài toán
ñiều khiển lớn cho những HTðK phức tạp. Hệ ñiều khiển này ñã xử lý hàng
ngàn thơng tin lấy từ cảm biến để điều khiển hàng trăm cơ cấu chấp hành:
van, cấp nhiệt, bơm vv..ñể cho ra sản phẩm với yêu cầu khắt khe về tính năng
kỹ thuật.
Trường ðại học Nơng Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ………………………….
5
Ngày nay các HTðK tự ñộng sử dụng thiết bị ñiều khiển khả trình
(programable Logic Controller- PLC) ngày càng phổ biến. Với những tính
năng ưu việt như: cấu trúc nhỏ gọn, tốc ñộ xử lý thời gian thực cao, nhiều
chức năng điều khiển, có độ mềm dẻo sử dụng rất cao, cộng với khả năng kết
nối với các TBðK, theo dõi giám sát…ñã tạo cho PLC một khả năng làm việc
linh hoạt và hiệu quả. Có thể nói, PLC như một máy tính số cho kỹ thuật điều
khiển hiện đại. Ở nước ta chủ yếu ñang sử dụng PLC của các hãng sản xuất
như SIEMENS, MITSHUBISHI, LG, SCHNEIDER…Các PLC hiện ñại ñược
chế tạo ngày càng tối ưu và ñược module hóa tiện lợi cho việc sử dụng.
Hiện nay, PLC của hãng SIEMENS là một trong những loại PLC ñược
sử dụng phổ biến tại Việt Nam. Các PLC của hãng Siemens bao gồm các
dạng: simatic 505; simatic S5, simatic S7, C7. Trong đó dịng simatic S7 được
sử dụng nhiều nhất trong các nhà máy xí nghiệp trong nước. Các họ PLC của
dòng simatic S7 bao gồm: S7-200, S7- 300, S7-400. Simatic S7-300 là một hệ
thống module PLC (Modular PLC platform) ñã ñược tối ưu hóa ñể ñạt chất
lượng cao trong các q trình tự động hóa, tiết kiệm giải pháp hệ thống trong
kiến trúc ñiều khiển tập trung và phân tán. Hệ thống ñiều khiển sử dụng hệ
SIMATIC S7-300 cung cấp HTðK tự động trọn gói, bao gồm: thiết bị điều
khiển PLC S7, phần mềm lập trình step 7, hệ thống giám sát HMI trên máy
tính PC sử dụng phần mềm giám sát WinCC.
1.3. Cấu trúc PLC S7-300
1.3.1 PLC là gì?
PLC ( Programable Logic Controller ) là loại thiết bị cho phép thực
hiện linh hoạt các thuật tốn điều khiển số thơng qua một ngơn ngữ lập trình
thay cho việc phải thể hiện thuật tốn đó bằng mạch số. Như vậy, với chương
Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ………………………….
6
trình điều khiển trong mình, PLC trở thành một bộ ñiều khiển số nhỏ gọn dễ
thay ñổi thuật toán và ñặc biệt dễ thay ñổi thông tin với môi trường xung
quanh ( với PLC khác hoặc với máy tính). Tồn bộ chương trình điều khiển
được lưu nhớ trong bộ nhớ của PLC dưới dạng các khối chương trình và được
thực hiện lặp lại theo chu kỳ của vòng quét.
1.3.2 Nguyên lý chung và cấu trúc bộ PLC
Hiện nay có khá nhiều hãng sản xuất PLC, nhưng nhìn chung trong cấu
trúc được mơ tả dưới đây.
CPU
Bộ nhớ chương trình
Timer
Bộ đệm
vào/ra
Khối vi xử lý
trung tâm
+
Hệ ñiều hành
Counter
Bit cờ
Cổng vào ra
Onboard
Bus của PLC
Cổng ngắt và đếm
Tốc độ cao
Quản lý ghộp nối
Hình 1.4 Cấu trúc của một PLC
Cấu trúc BðK lập trình rất gần gũi với máy tính PC. Thành phần của
PLC bao gồm: CPU, RAM , các bộ xử lý vào/ra, các bộ xử lý toán học và các
thành phần khác tương tự như PC nhưng được chế tạo đặc thù thích nghi với
sử dụng vận hành trong môi trường công nghiệp. Cổng vào của PLC bao gồm
Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ………………………….
7
các thiết bị nhập logic ( S/W contact, sensor digital, sensor analog, contac, bộ
nhập panel số, HMI) ñưa ra ñồng thời một loạt các tác vụ ra lệnh cho PLC thi
hành, có thể là một đoạn chương trình thơng qua ñường truyền thông và ñược
lưu giữ trong bộ nhớ nội của PLC, các lệnh logic được lập trình sẽ xử lý và
thực thi từ các cổng vào sau đó kết quả xử lý trả về qua đường cổng ra có thể
là các relay, Tranzitor, Triac, kiểu ñiện áp thay ñổi được hay vịng dịng điện
(4-20A), một nhóm bit đơn hoặc thậm chí là cả một loạt các dịng lệnh có
dung lượng lớn xuất ra một cổng truyền thông khác.
Một hệ thống có thể có 1 PLC hoặc gồm nhiều PLC kết nối qua MPI
bus
Cáp tải
chương trình
Tải chương trình
Hình 1.5 Hệ thống điều khiển có một PLC
Hình 1.5. Hệ thốg điều khiển có một PLC
ðối với hệ thống điều khiển phức tạp gồm nhiều trạm PLC kết nối với
nhau, với các thiết bị ñiều khiển, ño lường khác qua MPI bus.
Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ………………………….
8
Hình 1.6 Hệ thống điều khiển phức tạp
1.3.3 Hệ PLC S7-300
Module PS
Module CPU
Module SM
Module CP
Hình 1.7 SimatiC S7- 300 của Siemens
SIMATIC S7-300 là một PLC đã được tối ưu hóa ñể ñạt ñược chất
lượng cao trong các quá trình tự ñộng hóa, tiết kiệm giải pháp hệ thống trong
kiến trúc ñiều khiển tập trung và phân tán.
1.3.4 Các module của PLC S7-300
ðể tăng tính sử dụng mềm dẻo trong ứng dụng thực tế, hệ SIMATIC S7300 ñược chia nhỏ thành các module. Do vậy số module ñược sử dụng nhiều
Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ………………………….
9
hay ít tùy thuộc vào bài tốn điều khiển. Song bao giờ cũng phải có một
module chính là module CPU, cịn lại là các module nhận và truyền tín hiệu
với các ñối tượng ñiều khiển, các module chuyên dụng như PID, ñiều khiển
ñộng cơ bước...chúng ñược gọi là các module mở rộng. Tất cả các module
ñược gắn trên các thay ray (rack).
- Module CPU
Module CPU là module có chứa bộ vi xử lý, hệ ñiều hành, bộ nhớ, bộ
ñịnh thời, bộ đếm, cổng truyền thơng RS485 và có thể có vài cổng vào ra số
trên module (onboard). Trong họ PLC có nhiều loại CPU khác nhau như
module CPU313, module CPU314...
Ngồi ra còn các loại module CPU với 2 cổng truyền thơng trong đó
cổng truyền thơng thứ 2 có chức năng chính là phục vụ việc nối mạng trong
hệ điều khiển phân tán.
- Module mở rộng
Các module mở rộng ñược chia làm 5 loại chính:
(1) Module nguồn PS (Power Supply): module nguồn ni có 3 loại
là 2A, 3A và 10A.
(2) Module cổng tín hiệu SM (Signal Module): module cổng tín hiệu
vào, ra bao gồm:
+ DI (Digital Input): module mở rộng các cổng vào số. Số các cổng vào
số mở rộng có thể là 8, 16, hoặc 32 tùy thuộc vào loại module.
+ DO (Digital Output): module mở rộng các cổng ra số. Số các cổng ra
số mở rộng có thể là 8, 16 hoặc 32 tùy thuộc vào loại module.
+ DI/DO (Digital Input/ Digital Output): module mở rộng các cổng vào
ra số. Số các cổng vào ra số mở rộng có thể là 8, 16 hoặc 32 tùy thuộc vào
loại module.
Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ………………………….
10
+ AI (Analog Input): module mở rộng các cổng vào tương tự, số các
cổng vào tương tự có thể là 2, 4, 8 tùy thuộc vào loại module.
+ AO (Analog Output): module mở rộng các cổng ra tương tự, số các
cổng ra tương tự có thể là 2, 4, 8 tùy thuộc vào loại module.
+ AI/AO (Analog Input/ Analog Output): module mở rộng các cổng
vào ra tương tự, số các cổng vào ra tương tự có thể là 4 vào 2 ra, hoặc 4
vào 4 ra tùy thuộc vào loại module.
(3) Module ghép nối IM (interface Module): là loại module có nhiệm
vụ kết nối các module mở rộng lại với nhau thành một khối và ñược quản lý
chung bởi module CPU.
(4) Module chức năng FM( Function module) là module chức năng có
chức năng điều khiển riêng, ví dụ như module PID, module ñiều khiển ñộng
cơ bước, module ñiều khiển ñộng cơ Servo, module điều khiển vịng kín.
(5) Module CP (Communication Module) là module phục vụ truyền
thông trong mạng giữa PLC với nhau hoặc PLC với máy tính.
Hình 1.8 Sơ đồ kết nối các module của S7-300 trên rack
1.4. Phần mềm STEP-7
1.4.1. STEP -7 ñịnh nghĩa và chức năng
Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ………………………….
11
STEP7 là một chương trình phần mềm chuẩn sử dụng để đặt cấu hình
và lập trình cho SIMATIC PLC. Nó là một phần mềm cơng nghiệp có các version
STEP7 Micro/DOS, STEP7 Micro/Win cho S7-200; STEP7 cho S7-300.
Một số chức năng của STEP7 được liệt kê dưới đây:
+ Có thể được mở rộng như là một phần mềm trong công nghiệp phần
mềm SIMATIC.
+ Có thể chỉnh sửa tham số cho Function Module và q trình truyền thơng.
+ Dữ liệu truyền thơng tồn cầu.
+ ðịnh cấu hình kết nối.
1.4.2. Bộ chương trình Step7 chuẩn ( STEP7 Standard Package)
Ngơn ngữ lập trình SIMATIC là ngôn ngữ biểu diễn thống nhất trong
STEP7 chuẩn tuân theo chuẩn EN 61131-3 hay IEC1131-3. Bộ chương trình
chuẩn chạy trên Windows 95/98/2000/Me/XP.
Chức năng: Bộ chương trình STEP7 chuẩn hỗ trợ nhiều chức năng
trong toàn bộ các mặt của một q trình tạo một nhiệm vụ điều khiển tự động.
+ Thiết lập và quản lý Project.
+ ðịnh cấu hình và chỉnh sửa tham số phần cứng và truyền thông.
+ Quản lý biểu tượng.
+ Tạo một chương trình.
+ Download một chương trình cho bộ điều khiển.
+ Chuẩn đốn lỗi chương trình.
Ngồi ra STEP7 cịn có thư viện với nhiều hàm chuẩn hữu ích, phần
trợ giúp online mạnh, ứng dụng trong STEP7 : Bộ chương trình STEP7 chuẩn
cung cấp rất nhiều ứng dụng, ta không cần thiết phải mở từng ứng dụng riêng
mà chúng tự khởi động khi ta chọn hàm thích hợp hay mở một ñối tượng.
Dưới ñây ta nghiên cứu một số chức năng thường sử dụng.
Ngơn ngữ lập trình
Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ………………………….
12
ðối với loại PLC S7-300 có phần mềm STEP7 sử dụng ba dạng ngơn ngữ
lập trình thơng dụng.
+ Ngơn ngữ lập trình dạng “ liệt kê lệnh” ký hiệu là STL.
+ Ngơn ngữ lập trình dạng “ hình thang” ký hiệu là LAD.
+ Ngơn ngữ lập trình dạng “ hình khối” ký hiệu là FBD.
ðặt cấu hình phần cứng (Hardware Configuration)
Cơng cụ này dùng để đặt cấu hình và chỉnh sửa cho tham số phần cứng
của một dự án tự ñộng (project).
+ ðể ñặt cấu hình cho một bộ ñiều khiển lập trình ta chọn rack từ một
catalog và sắp xếp cho module trong những slot yêu cầu trong rack.
+ Trong q trình gán tham số cho CPU ta có thể thiết lập thuộc tính
khởi động và giám sát chu kỳ vịng qt.
+ Trong q trình gán tham số cho module, tất cả các tham số cần thiết
lập có thể ñược thiết lập sử dụng hộp thoại. Trong quá trình gán tham số cho
module ñược thực hiện tự ñộng trong q trình khởi động CPU.
+ Chỉnh định tham số cho Function module (FM) và communication
Processors (CP) cũng ñược thực hiện trong hộp thoại Hardware Configuration
với một cách tương ứng như với module. Hộp thoại module Specific tồn tại
cho mỗi FM và CP. Hệ thống sẽ ngăn chặn những lối vào khơng đúng bằng
cách chỉ đưa ra những hộp thoại làm việc
1.5. Kỹ thuật lập trình
1.5.1 Lập trình tuyến tính
Kỹ thuật lập trình tuyến tính là phương pháp lập trình mà tồn bộ
chương trình ứng dụng chỉ nằm trong một khối OB1. Kỹ thuật lập trình này
có ưu điểm là gọn, rất phù hợp với những bài tốn điều khiển đơn giản, ít
nhiệm vụ.
Trường ðại học Nơng Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ………………………….
13
Do tồn bộ chương trình điều khiển chỉ nằm trong khối OB1 nên khối
OB1 sẽ gần như là thường trực trong vùng nhớ Work memory, trừ trường hợp
khi hệ thống phải xử lý các tín hiệu báo ngắt. Ngồi khối OB1, trong vùng
Work memory cịn có miền nhớ địa phương (loack block) cấp phát cho OB1
và những khối DB ñược OB1 sử dụng, hình 1.9 mơ tả quy trình thực hiện
chương trình điều khiển tuyến tính.
Chuyển OB1 từ Local
memory vào Work
memory và cấp phát local
block cho nó
Hệ
điều
hành
Vịng qt
Thực
hiện
OB1
trong
Work
memory
System
memory
Share
DB
Instance
DB
Xố OB1 và giải phóng
Local memory trong
Work memory
Hình 1.9 Thực hiện một chương trình tuyến tính
Local block của OB1
Khi thực hiện khối OB1, hệ điều hành ln ln cấp một local block có
kích thước mặc ñịnh 20 bytes trong Work memory ñể OB1 có thể lấy được
những dữ liệu từ hệ điều hành (Xem Phụ lục 1.1)
Mặc dù kích thước chỉ là 20 bytes mặc định, nhưng người sử dụng có
thể mở rộng local block ñể sử dụng thêm các biến nhớ cho chương trình. Tuy
nhiên phải để ý rằng local block được giải phóng ở cuối mỗi vịng qt và
được cấp lại ở vịng qt sau nên các giá trị có trong local block của vòng
quét trước cũng bị mất khi bắt đầu vịng qt mới. Do đó, tốt nhất chỉ nên sử
Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ………………………….
14
