Bài giảng Kỹ thuật điều khiển tự động: Bài 6 - Trường ĐH Công nghiệp TP.HCM
Bạn đang xem bản rút gọn của tài liệu. Xem và tải ngay bản đầy đủ của tài liệu tại đây (433.34 KB, 13 trang )
Kỹ thuật điều khiển tự động
BÀI 6: Hệ thống điều khiển
6.1 Điều khiển tuần tự
L
MT
220 VAC
N
Relay
ON
OFF
6.1 Điều khiển tuần tự
R1
L
220 VAC
MT
N
24V DC
Stop
0V
Start
R1
R1
6.1 Điều khiển tuần tự
24V DC
Điều kiện
mở
Điều kiện
ngắt
0V
R1
Điều kiện
giữ
6.1 Điều khiển tuần tự
R2
X2
X1
R1
Bảng điều
khiển
Start
6.1 Điều khiển tuần tự
Sơ đồ điều khiển tuần tự:
R1 = 0
R2 = 0
Start
X1
X2
1
2
R1 = 1
R2 = 1
24V DC
0V
R2
Start
R1
R1
X2
X1
R2
R2
6.1 Điều khiển tuần tự
T1
R1
Bảng điều
khiển
Start
6.1 Điều khiển tuần tự
Sơ đồ điều khiển tuần tự:
R1 = 0
Start
T1
1
R1 = 1
24V DC
0V
T1
Start
R1
R1
T1
6.2 Điều khiển PID
Trạng thái
mong muốn
e
Bộ điều
khiển
u
Cơ cấu
tác động
Quá
trình
Trạng thái
thực tế
Cảm
biến
𝑑𝑒
𝑢 = 𝐾𝑝 𝑒 + 𝐾𝑖 න 𝑒𝑑𝑡 + 𝐾𝑑
𝑑𝑡
PID là bộ điều khiển gồm 3 thành phần là tỷ lệ, tích phân
và vi phân.
Bộ điều khiển dựa trên sai số giữa trạng thái thực tế và
trạng thái mong muốn để tính tốn tín hiệu điều khiển,
sao cho giảm sai số này về 0.
6.2 Điều khiển PID
Hàm truyền:
𝐺𝑃𝐼𝐷
e
𝑈(𝑠)
𝐾𝑖
=
= 𝐾𝑝 + + 𝐾𝑑 𝑠
𝐸(𝑠)
𝑠
u
GPID
G1
H
G2
6.2 Điều khiển PID
Bộ tỷ lệ P:
𝑢 = 𝐾𝑝 𝑒
Ví dụ:
𝑢 = 10𝑒
Thời gian
0.1
0.2
e
100
80
u
1000
800
0.3
0.4
…
1.7
50
20
…
0.1
500
200
…
1
6.2 Điều khiển PID
Bộ tích phân I:
𝑢 = 𝐾𝑖 න 𝑒𝑑𝑡
Ví dụ:
𝑢 = 10 න 𝑒𝑑𝑡
Thời gian
1.6
1.7
Δt
…
0.1
e
…
0.1
u
…
0.1
1.8
1.9
…
10.0
0.2
0.3
…
8.4
0.1
0.1
…
0.2
0.3
…
8.4
6.2 Điều khiển PID
Bộ vi phân D:
𝑑𝑒
𝑢 = 𝐾𝑑
𝑑𝑡
𝑑𝑒
Ví dụ: 𝑢 =
𝑑𝑡
Thời gian
0.1
0.2
e
100
80
u
0.3
0.4
…
50
20
…
-300
-300
…
-200
