Chương 3: Viết chương trình mô phỏng

Chương 3: Viết chương trình mơ phỏng
3.1 Xây dựng cấu trúc và các mạch vịng điều chỉnh
3.1.1.Các thơng sớ của động cơ chính của cơ cấu nâng hạ hàng:
Động cơ không đồng bộ roto lồng sóc ta chọn là động cơ Y2-355M-2,160 kW của
cơng ty SHANGHAI-TRUNG Q́C có các thơng số sau:
+Công suất định mức:Pđm=160 (Kw)
+Tốc độ :n=2980 (v/p)
+Điện áp :AC 440(V)
+Số cặp cực:2
+Tần số:f=50 (Hz)
+Mô men mức:Mđm=512,75 (N.m)
+Hiệu suất:η=94.6(%)
+cosφđm =0.92
+Hệ số quá tải về momen là: λM=2.2
+Hệ số khởi động của momen là:λkđ=1.8
+Khối lượng động cơ :m=1160 (kg)
+Đường kính trục là:D=65(mm)
+Mô men quán tính :
J=0.876 (Jkgm2)
+Dòng điện stato định mức: Isđm=153.2 (A)
+Dòng điện stato khi không tải :Is0=87.8 (A)
+Dòng điện Roto định mức : Irđm=139.3 (A)
+Rs=0.137 (Ω)
+Xs=0.218(Ω)
+Rr=0.2 (Ω)
+Xr=0.26 (Ω)
3.1.2 Tổng hợp mạch vịng hệ truyền động
3.1.2.1 Xây dựng mơ hình động cơ khơng đồng bộ trong hệ toạ độ dq
Để xây dựng cấu trúc điều khiển của hệ truyền động ta phải mơ hình hóa động
cơ khơng đồng bộ ba pha. Từ các phương trình biểu diễn các mối quan hệ điện - từ
- cơ của ĐCDB ta sẽ xây dựng được cấu trúc của động cơ. Từ cấu trúc ta tổng hợp

được các bộ điều chỉnh. Từ hệ toạ độ tổng quát (0,x,y) ta với hệ toạ độ dq có:
ωk = ω s ωs

ψr

( - là tốc độ đồng bộ) và trục d trùng với vector từ thông rơto . Từ các
hệ phương trình 3.1, 3.2, 3.3 ở trên viết trong hệ toạ độ tổng quát viết được các
phương trình trong hệ dq


1. Mơ hình trên toạ độ dq
Phương trình từ thơng
ψ sd
ψ
 sq

ψ rd
ψ rq


= Ls isd + LM ird
= Ls isq + LM irq
= Lr ird + LM isd
= Lr irq + LM isq

(3.1)

Suy ra:
1


ird = L ( ψ rd − LM isd )
r

1

irq = L ( ψ rq − LM isq )

r

ψ = L i + LM ( ψ − L i )
s sd
rd
M sd
 sd
Lr

ψ = L i + LM ( ψ − L i )
s sq
rq
M sq
 sq
Lr


(3.2)

Phương trình điện áp

usd



usd


u
 rd

urq



dψ sd
− ωsψ sq
dt
dψ sq
= Rs isq +
+ ωsψ sd
dt
dψ rd
= Rr ird +
− ωrψ rq
dt
dψ rq
= Rr irq +
− ωrψ rd
dt
= Rs isd +

(3.3)

Phương trình động lực học:
M − Mc = J

dω
dt

(3.4)

Trong đó:
M=

M – Mơmen của động cơ:
Mc

- Mômen cản của phụ tải
J – Mômen quán tính

3 LM
Pp
( ψ rd isq −ψ rqisd )
2
Lr

(3.5)


Thế (2.5) vào (2.6) ta được:

1 1−σ
1−σ

1− σ
1
 disd
 dt = −( σ T + σ T )isd + ωs isq + σ T ψ rd + σ ωψ rq + σ L usd
s
r
r
s

 disq
1 1−σ
1−σ
1−σ
1
= −ωs isd − (
+
)isq −
ωψ rd +
ψ rq +
usq

σ Ts σ Tr
σ
σ Tr
σ Ls
 dt

 dψ rd = 1 i − 1 ψ + ω ψ
sd
rd

r rq
 dt
Tr
Tr

1
 dψ rq 1
 dt = T isq − T ψ rq − ωrψ rd
r
r


Do trục d trùng với vector từ thông rôto

ψr

nên:

ψ rq = 0

(3.6)

và hệ (2.9) trở thành:

1−σ
1
 disd 1
 dt + T isd = ωs isq + σ T ψ rd + σ L usd
σ
r

s

 disq 1
1−σ
1
+ isq = −ωs isd −
ωψ rd +
usq

σ
σ Ls
 dt Tσ

 dψ rd + 1 ψ = 1 i
rd
sd
 dt
Tr
Tr

0 = 1 i − ω ψ
sq
r rd

Tr


(3.7)

Phương trình mômen 2.7 trở thành:

M=

3 Lm
Pp ψ rd isq
2 Lr

(3.8)

Chuyển sang miền ảnh laplace ta có:
1
1 −σ
1
 +Tσ p
isd =ω isq +
ψrd +
u
s
 T
σTr
σLs sd
σ

 +Tσ p
1
1 −σ
1
isq =− s isd −
ω
ω rd +
ψ

u
 T
σ
σLs sq
σ

 1 +T p ) ψ =i
(
r
rd
sd


1
0
isq −ωψrd
r
 =
Tr


Trong đó:

1
1 1−σ
=
+
Tσ σ Ts σ Tr

(3.9)

Phương trình động học:
M − M c = Jω p

(3.10)

Mơ hình động cơ khơng đồng bộ trên hệ trục toạ độ dq :

Hình 3.1 Mơ hình động cơ KĐB trên hệ trục toạ độ dq
2. Mơ hình tuyến tính hố của động cơ
Mơ hình của động cơ khơng đồng bộ có rất nhiều khâu phi tuyến vì vậy khi
tổng hợp các mạch vịng điều chỉnh ta phải tuyến tính hóa động cơ xung quanh
điểm làm việc. Muốn tuyến tính hóa xung quanh điểm làm việc ta giả sử điểm làm
ω0

việc ổn định của động cơ là ( , isd0, isq0, Usd0, Usq0, m0…). Hệ thống xê dịch xung
quanh một điểm làm việc rất nhỏ kéo theo tất cả các đại lượng cũng đều thay đổi
ω = ω 0 + ∆ω , i sd = i sq0 + ∆i sd
một lượng rất nhỏ nào đó:
, ... Thay vào phương trình
2.11 và 2.12 ta được:
 1 + pT σ 
1−σ
1
 T σ ÷∆isd = ωs 0 ∆isq + isq 0 ∆ωs + σ T ∆ψ rd + σ L ∆usd

r
s


 1 + pT σ 
1−σ
1−σ
1
ω0 ∆ψ rd −
ψ rd 0 ∆ω +
∆usq

÷∆isq = −ωs 0 ∆isd − isd 0 ∆ωs −
σ
σ
σ Ls
 Tσ 

 1 + pT ∆ψ = ∆i
r)
rd
sd
(

1 1
( ∆isq − ω r 0 ∆ψ rd )
∆ωr =
ψ rd 0 Tr

(2.14)
Phương trình mơmen:


∆M =

3 LM
zp
(ψ rd 0 ∆isq + isq 0 ∆ψ rd )
2
Lr

(3.11)

Hình 3.2 Mơ hình tuyến tính hố DCKDB quanh điểm làm việc
Do điều chỉnh tốc độ động cơ dưới tốc độ định mức. Cho nên giống như
động cơ một chiều ta sẽ theo luật điều chỉnh từ thông không đổi:
∆ψ rd = 0

Do đó:
. Từ phương trình 2.14 suy ra:
2.14 và 2.15 trở thành:

∆isd = 0

và

∆ωr = 0

1 + pTσ
1
 1 −σ

∆isq = −isd 0 ∆ωs − 
ψrd 0 ÷∆ω +

∆usq

Tσ
σ Ls
 σ



 1 

∆ωr = 
÷∆isq
 Trψrd 0 


L
3
∆M = Pp M (ψrd 0 ∆isq )
2
Lr



ψ r = ψ rdm = const

. Hệ phương trình

(3.13)
Mơ hình động cơ KĐB đã tuyến tính hố quanh điểm làm việc trên hệ toạ độ dq
ψ r = const

khi

cho nhánh sinh mômen trên hình 2.26
3. Mơ hình tuyến tính hố nhánh điều khiển mômen

.


Hình 3.3 Mơ hình động cơ KĐB trong hệ toạ độ dq đã tuyến tính hố
ψ r = const

quanh điểm làm việc khi
Biến đổi về dạng:

b)
Hình 3.14 a, b. Mơ hình động cơ KĐB đã đơn giản hố trên hệ toạ độ dq
Trong đó:
A=

isd 0
1−δ
;B =
ψ rd 0 + isd 0
ψ rd 0Tr
δ

C=

3 LM Pp

1
ψ rd 0 ; D = + A
2 Lr J
Tδ


4. Mơ hình tuyến tính hố nhánh điều khiển kích từ
Khi khởi động giống như động cơ một chiều sau khi ổn định kích từ
isq

isd

xong

isd

thì mới cấp nên có thể coi khi đưa vào thì mạch phía phần ứng chưa hoạt
động. Vì vậy có thể bỏ qua ảnh hưởng của phía phần ứng trong q trình khởi
động. Mạch theo nhánh

isd

có dạng:

a)
Biến đổi về dạng:

b)
isd

Hình 3.5a, b. Nhánh của ĐCKĐB trên hệ toạ độ dq
3.1.3.2. Tính tốn các tham số của động cơ
1. Các tham số cơ bản
Điện cảm tản
Lδ s =
Lδ r =

Xs
0, 218
=
= 0.694
2π f 2π x50
Xr
0, 26
=
= 0.828
2π f 2π x50

Điện cảm hỗ cảm

[mH] (3.14)
[mH] (3.15)


LM =

U 2s
− R2s − X s
2
I s0

2* ∏ *50

[mH]
(3.16)
Điện cảm toàn phần
Ls = Lσ s + LM

[mH] (3.17)

Lr = Lσ r + LM

[mH] (3.18)

Hệ số tản từ
δ = 1−

L2 M
Ls * Lr

Các hằng số thời gian
Ts =

Tr =

Ls
Rs

[s]
[s]

 1 1−δ 
Tδ = 1/ 
+
÷
 δ Ts δ Tr 

(3.20)

[s]

Lr
Rr

(3.19)

(3.21)

Mơmen định mức của động cơ
Từ số liệu của động cơ:

M th
= 2.2
M dm

M dm =

nên

M th
2.2

M th = 2.2* M dm = 2.2*512.75 = 1128.05

2. Các trị số:

[N.m]

isd 0 , isq 0 ,ψ rd 0

isd 0 , isq 0 ,ψ rd 0

Ta xét điểm làm việc là định mưc nên các trị số
đều là định mức.
Ta có các cơng thức tính gần đúng các giá trị Isd0 và Isq0 như sau:


isd 0 = 2 I sdm 1 − cos ϕ dm = 2 *153.2* 1 − 0.92 = 61.28

[A]

2
2
isq 0 = 2 I sdm − isd 0 = 2*153.22 − 61.282 = 207.81

[A]

Từ hệ phương trình trong hệ toạ độ dq ta có:

ψ rd = Lr ird + LM isd



dψ rd
0 = Rr ird + dt


(3.22)

dψ rd 1
L
+ ψ rd − M isd = 0
dt
Tr
Tr

Suy ra:

(3.23)
ψ rd = LM isd + C0 e

Giaỉ ra ta được:
Khi xác lập ta có:

t
−
Tr

với

C0

là hằng số

ψ rd 0 = LM isd 0

3.1.3.3.Mơ tả tốn học của các khâu tính tốn các hàm truyền
Bộ biến tần gồm hai khối là CLPWM và NL, khi mô tả tốn học hệ số
khuếch đại tín hiệu giữ hai khối này bằng 1 và hằng số thời gian của hai bộ này là
như nhau và rất nhỏ nên ta chỉ mơ tả tốn học cho một khối.
1. Mơ tả toán học của khâu Nghịch lưu
Khâu nghịch được coi như một khâu có qn tính. Gần đúng có thể coi khâu
nghịch lưu là khâu qn tính bậc nhất có hàm truyền:
FNL =

K NL
1 + pTNL

(3.24)
2. Mơ tả tốn học của khâu đo đòng
Khâu đo dòng

isq

FqI =

K qI
1 + pTqI

(3.25)
Khâu đo dòng

isd


FdI =

K dI
1 + pTdI

(3.26)
3. Mơ tả tốn học của bộ tính từ thơng
Fdψ =

K dψ
1 + pTdψ

(3.27)
3.1.3.4. Tính tốn các tham số cần thiết
1. Tính hàm truyền các bộ đo
- Hệ số khuếch đại của khâu đo dòng về Isd:
K dI =

U ch
10
=
= 0.0653
k .I sd 0 2.5*61.28

- Tính hệ số khuếch đại của khâu đo dòng về Isq:
K qI =

U ch
10
=
= 0.0192
k .I sq 0 2.5* 207.81

Uch: Là điện áp chuẩn cấp cho mạch điều khiển kích mở
- Bộ đo từ thông: cũng thuần túy là một khâu qn tính bậc nhất. Vì có thời
gian q độ bé nên xấp xỉ về khâu khuyếch đại. Hệ số khuếch đại bộ đo từ thông:
K dψ =

U ch
.λψ rd 0

λ

Hệ số cho phép q từ thơng = 1 vì điều chỉnh giữ từ thơng khơng đổi
trong tồn dải.
2. Các tham số của mơ hình tuyến tính hóa động cơ
A =
B=

isd 0
ψ rd 0Tr

1− δ
ψ rd 0 + isd 0
δ

(3.28)

C=

3ψ rd 0 LM Pp
2 Lr J


D=

1
+A
Tδ

- Chọn các thông số của bộ nghịch lưu
Tần số nghịch lưu là 2.5kHz => Tpwm = 0.4 ms=>TNL =0.2ms
TdI =

TqI =

TqI

TqI

6

6

T f ω = 10* TqI

K f ω = 1.01
K nl =

U ra 400 2
=
= 40 2
.U ch
10

Tδ q = TqI + TNL
Tδ d = TdI + TNL
Tisq =

1
D

K isq =

δ Ls
2 K qI K NLTδ q

Tω = 2Tδ q + T f ω + 4Tδω
Kω = K qI

2Tδ q + T f ω + 4Tδω
2
8 K f ω CTδω

Tisd = Tσ
K isd =

Tσ

2 K sisd Tδ d

Tψ = Tr

=

σ Ls
2 K NL K dI Tδ d


Kψ =

Tr * K dI
4* K dψ TNL

3.1.3 Mơ hình hệ truyền động PWM – Động cơ và biểu đồ tốc độ
3.1.3.1 Mơ hình hệ truyền động PWM – Động cơ

Hình 3.6 Mơ hình hệ truyền động PWM – Động cơ
3.1.4.2. Biểu đồ tốc độ
1. Nguyên tắc điều khiển tốc độ cho cầu trục
Với các cầu trục thì việc điều khiển tốc độ được thực hiện bằng tay điều
khiển
Tay điều khiển: Tạo ra tín hiệu điều khiển tương ứng với ba trạng thái của
tay điều khiển. Vị trí 0 hệ thống sẵn sàng hoạt động. Khi tay điều khiển dịch
chuyển vế phía “UP-DOWN” đối với cơ cấu nâng hạ. Về phía “L-P” đối với cơ
cấu quay, cơ cấu di chuyển tay điều khiển tạo ra tín hiệu chọn chiều cho hệ thống
bằng cảm biến vị trí liện động với tay điều khiển. Đồng thời tay điều khiển được
nối lien động với trục của Encoder tạo ra tín hiệu dạng số điều khiển giá trị tốc độ
quay của động cơ. Thông thường các Encoder sử dụng hiện nay đều tạo ra tín hiệu

20 ; 21 ; 22 ; 23 ; 2 4 ; 25 ; 2 6 ; 27

điều khiển 8 bite lần lượt là:
. Như vậy tay điều khiển tạo ra
10bite tín hiệu điều khiển (trong đó có 2 bite chiều và 8 bite tốc độ).
Tín hiệu do tay điều khiển tạo ra được đưa tới bộ mã hóa sau đó từ bộ mã
hóa được đưa tới PLC đặt tín hiệu đặt cho biến tần.
2. Nguyên tắc điều khiển tốc độ cơ cấu nâng hạ hàng của cầu trục RTG.
Động cơ truyền động của cơ cấu nâng hàng được cấp nguồn từ 2 bộ biến tần
INV1,2-FRN75VG75-4, đặc điểm của cơ cấu này là động cơ truyền động chính
làm việc ở chế độ ngắn hạn lặp lại. Điều khiển động cơ được thực hiện bằng tay
trang trong cabin điều khiển chính phía bên trái, lựa chọn chế độ làm việc lựa chọn
chế độ làm việc bằng các nút ấn tại bàn điều khiển.
HOIST FORWARD: Truyền động nâng hàng.
HOIST BACKWARD:Truyền động hạ hàng.
Sau khi đã thực hiện đầy đủ các công việc cấp nguồn cho cầu trục và xác
định trạng thái làm việc bằng các đèn hiệu trên bàn điều khiển nếu không có sự cố
thì nguồn điện độc lập sẽ được cấp để chờ hoạt động. Đưa tay điều khiển MC – T
tiến hay lùi tương ứng với chiều nâng hay hạ hàng → đầu vào B120 hoặc B127.
Tay điều khiển MC – T có 11 vị trí nên việc điều khiển tốc độ đối xứng cả hai
chiều nâng và hạ hàng.
Biểu đồ tốc độ:

Hình3.7: Biểu đồ tốc độ


t0: thời gian ứng với cấp tốc độ 1 theo chiều nâng và tăng tốc (MC – T đặt vị trí 1)
t1: thời gian ứng với cấp tốc độ 2 theo chiều nâng và tăng tốc (MC – T đặt vị trí 2)

t2: thời gian ứng với cấp tốc độ 3 theo chiều nâng và tăng tốc (MC – T đặt vị trí 3)
t3: thời gian ứng với cấp tốc độ 4 theo chiều nâng và tăng tốc (MC – T đặt vị trí 4)
t4: thời gian ứng với cấp tốc độ 5 theo chiều nâng và tăng tốc (MC – T đặt vị trí 5)
t5: thời gian ứng với cấp tốc độ 4 theo chiều nâng và giảmtốc (MC – T đặt vị trí 4 )
t6: thời gian ứng với cấp tốc độ 3 theo chiều nâng và giảm tốc (MC – T đặt vị trí 3)
t7: thời gian ứng với cấp tốc độ 2 theo chiều nâng và giảm tốc (MC – T đặt vị trí 2)
t8: thời gian ứng với cấp tốc độ 1 theo chiều nâng và giảm tốc (MC – T đặt vị trí 1)
t9: thời gian ứng với cấp tốc độ 0 động cơ dừng (MC – T đặt vị trí 0)
t10: thời gian ứng với cấp tốc độ 1 theo chiều hạ và tăng tốc (MC – T đặt vị trí 1)
t11: thời gian ứng với cấp tốc độ 2 theo chiều hạ và tăng tốc (MC – T đặt vị trí 2)
t12: thời gian ứng với cấp tốc độ 3 theo chiều hạ và tăng tốc (MC – T đặt vị trí 3)
t13: thời gian ứng với cấp tốc độ 4 theo chiều hạ và tăng tốc (MC – T đặt vị trí 4)
t14: thời gian ứng với cấp tốc độ 5 theo chiều hạ và tăng tốc (MC – T đặt vị trí 5)
t15: thời gian ứng với cấp tốc độ 4 theo chiều hạ và giảm tốc (MC – T đặt vị trí 4)
t16: thời gian ứng với cấp tốc độ 3 theo chiều hạ và giảm tốc (MC – T đặt vị trí 3)
t17: thời gian ứng với cấp tốc độ 2 theo chiều hạ và giảm tốc (MC – T đặt vị trí 2)
t18: thời gian ứng với cấp tốc độ 1 theo chiều hạ và giảm tốc (MC – T đặt vị trí 1)
t19: thời gian ứng với cấp tốc độ 0 theo chiều hạ và tăng tốc (MC – T đặt vị trí 0)
*Sơ đờ mơ phỏng trên simulink:


Khối MODEL_AC_MOTOR_DQ

Hình 3.8 Sơ đồ mơ phỏng trên Simulink


Hình 3.9 Mơ hình động cơ khơng đồng bộ xoay chiều 3 pha
KHỐI INVERTER

Hình 3.10 Khối Inverter

KHÂU ĐIỀU CHỈNH DỊNG Isd và Isq ( Ri_sd; Ri_sq)


Hình 3.11 Khối điều chỉnh dịng Ri_sd và Ri-sq
KHÂU ĐIỀU CHỈNH TỪ THƠNG VÀ TỐC ĐỘ

Hình 3.11 Khối điều chỉnh từ thơng và tốc độ
KHÂU LỌC TÍN HIỆU, PHẢN HỒI TỪ THƠNG, DỊNG Isd, DỊNG
Isq, TỐC ĐỘ

Hình 3.12 Khối lọc tín hiệu và các khối phản hồi
Mơ men cản :


Hình 3.13 Momen cản
*Bảng thơng sớ nhập từ malab(m.file):
%Nhap thong so mo phong;
Pdm=160000; %w
Us=400; %Dien ap Stato
Ndm=2980; %v/p
Landa_M=2.2;
Landa_kd=1.8;
J=0.876; %Jkgm2
Pp=2; %So doi cuc
Q=1160;
%khoi luong dong co [kg]
cos_phi_dm=0.92;
Isdm=153.2;
%A_dong dinh muc Stato
Iso=87.8;

%A_dong khong tai Stato
Rs=0.137;
%Ohm
Xs=0.218;
%Ohm
Irdm=139.3;
%A_Dong dinh muc Roto
Rr=0.2;
%Ohm
Xr=0.26;
%Ohm
kr=0.065*10^4; %He so quy doi dien tro
%Tinh cac thong so
%Dien cam tan
Lsigma_s=Xs/(2*pi*50);%mH
Lsigma_r=Xr/(2*pi*50);%mH
%Dien ho cam
Lm=(1/(2*pi*50))*(sqrt((Us^2/Iso^2)-Rs*Rs)-Xs);
%Dien cam toan phan
Ls=Lsigma_s+Lm;


Lr=Lsigma_r+Lm;
%He so tan tu
Sigma=1-Lm^2/(Ls*Lr);
%Cacs hang so thoi gian
Ts=(Ls/Rs);
Tr=(Lr/Rr);
Tsigma=1/(1/(Sigma*Ts)+(1-Sigma)/(Sigma*Tr));
%Cac tri so dong va tu thong khong tai

Isd0=Isdm*sqrt(2*(1-cos_phi_dm));
Isq0=sqrt(2*Isdm*Isdm-Isd0^2);
Phi_rd0=Lm*Isd0;
%Tinh thong so khau do
KdI=0.653;
KqI=0.192;
Kfw=1.01;
Kdphi=15.44;
Knl=40*sqrt(2);
Tnl=0.0002;
TqI=Tnl/6;
TdI=Tnl/6;
Tfw=10*TqI;
%Cac tham so mo hinh tuyen tinh hoa dong co
A=Isd0/(Phi_rd0*Tr);
B=(1-Sigma)*Phi_rd0/Sigma+Isd0;
C=3*Phi_rd0*Lm*Pp/(2*Lr*J);
D=1/Tsigma+A;
%Thong so bo dieu chinh
%Bo dieu chinh dong Isq
Tsigma_q=TqI+Tnl;
Tisq=1/(D);
Kisq=0.4515;%Sigma*Ls/(2*KqI*Knl*Tsigma_q);
%Bo dieu chinh toc do
Tsigma_phi=2*Tnl+Tfw;
Tw=2*Tsigma_q+Tfw+4*Tsigma_phi;
Kw=42.2943;%KqI*(Tw/(8*Kfw*C*(10^-3)*(Tsigma_phi^2)));
%Bo dieu khien dong Isd
Tsigma_d=TdI+Tnl;
Tisd=Tsigma;%ms

Kisd=Sigma*Ls/(2*Knl*KdI*Tsigma_d);
%Bo dieu khien tu thong
Tphi=Tr;
Kphi=Tr*KdI/(4*Tnl*Kdphi);


3.3.Kết quả mô phỏng hệ truyền động điện PWM-đs
3.3.1.Tốc độ đặt:

*Tín hiệu tốc độ ra bám theo tốc độ đặt:


*Tín hiệu ra của dòng điện Isq,Isd,momen,tốc độ,từ thông:


*Kết quả mô phỏng khi tín hiệu đặt là step:
Tốc độ ra bám tốc độ đặt:


Tín hiệu ra của dòng điện Isq,Isd,momen,tốc độ,từ thông:

3.4.Đánh giá kết quả mô phỏng
Từ kết quả mô phỏng ta thấy rằng khi tín hiệu đặt là step thì chỉ sau khoảng chưa
đầy 1.5s thì tín hiệu tốc độ ra dã bám theo tốc độ đặt.Còn khi tín hiệu đặt dưới
dạng tốc độ đặt và mô men cản thì tốc độ ra bám sát theo tốc độ đặt.