Sử dụng phần mềm fluidsim 3 6 thiết kế và mô phỏng một mạch thủy lực của máy ủi KOMASU D65PX 12

Sử dụng phần mềm Fluidsim 3.6 thiết kế và mô phỏng một mạch thủy lực
của máy ủi KOMASU D65PX-12



1

MỤC LỤC


MỤC LỤC 1
1. Tổng quan. 4
1.1. Mục đích, ý nghĩa của đề tài. 4
2. Giới thiệu hệ thống truyền động thuỷ lực trên máy công trình 5
2.1. Các hệ thống truyền động trên máy công trình. 5
2.1.1. Truyền động cơ khí. 5
2.1.2. Truyền động thuỷ lực. 5
2.2. Ưu nhược điểm của truyền động thuỷ lực trên máy công trình. 7
2.2.1. Ưu điểm của hệ thống truyền động thuỷ lực. 7
2.2.2. Nhược điểm của hệ thống truyền động thuỷ lực. 8
3. Giới thiệu hệ thống thuỷ lực trên máy ủi KOMATSU D65PX-12. 8
3.1. Giới thiệu chung về máy ủi KOMATSU D65PX-12. 8
3.1.1. Cấu tạo của máy ủi KOMATSU D65PX-12. 8
3.1.3. Đặc điểm và công dụng của hệ thống thủy lực máy ủi KOMATSU D65PX-
12 11
3.1.4. Giới thiệu các phần tử chính của hệ thống thủy lực máy ủi. 12
3.2. Sơ đồ, nguyên lý hoạt động của mạch thủy lực công tác máy ủi KOMATSU
D65PX-12 15
3.2.2. Sơ đồ mạch thuỷ lực nâng hạ khi lưỡi ủi ở vị trí giữ . 17
4. Hệ thống điều khiển bằng thủy lực. 20
4.1 Khái niệm. 20

4.2.1. Sơ đồ cấu trúc hệ thống điều bằng thủy lực 20
4.2. van áp suất 21
4.2.2. Phân loại 21
4.3. Van đảo chiều . 25
4.3.3. Các loại tín hiệu tác động 27
4.4. cơ cấu chỉnh lưu lượng. 29
4.5. van chặn 30
4.6. ống dẫn, ống nối 31
5. Giới thiệu phần mềm Fluidsim 3.6. 31
5.1. Giới thiệu chung về công nghệ mô phỏng và thiết kế. 31
5.2. Tổng quan về phần mềm Fluidsim 3.6 33
5.3 Giới thiệu về phiên bản thủy lực (hydraulics) của phần mềm Fluidsim 3.6 34
5.3.1 Ưu điểm và Nhược điểm: 34
5.3.2 Hướng dẫn download và cài đặt. 34
5.3.3. Giao diện chính của Fluidsim 3.6 36
5.3.3.2 Giao diện tra cứu ý nghĩa,thông số định mức các ký hiệu trong thư viện. 38
5.3.3.5 Thanh công cụ mô phỏng chương trình. 41
Sử dụng phần mềm Fluidsim 3.6 thiết kế và mô phỏng một mạch thủy lực
của máy ủi KOMASU D65PX-12



2

5.3.4. Các nhóm phần tử thiết kế và mô phỏng có trong Fluidsim 3.6. 41
5.4 Hướng dẫn sử dụng phần mềm Fluidsim 3.6 51
6. Thiết kế mạch thủy lực nâng hạ dao ủi bằng phần mềm fluidsim 3.6. 60
6.1 Các thông số ban đầu: 61
6.2 Trình tự thiết kế 62
6.3. Đồ thị đặc tính của một số phần tử xuất ra sau quá trình mô phỏng. 71

6.4. Đánh giá tính thông số đầu ra của mạch 73
6.5 Tính toán kiểm nghiểm và đánh giá vận tốc của piston công tác. 74
6.5.1. Tính toán kiểm nghiệm 74
6.5.2. Nhận xét đánh giá. 77
7. Kết quận và hướng phát triển. 77
7.1. Nhận xét về phần mềm Fluidsim 3.6. 77
7.2. Hướng phát triển của đề tài. 78
TÀI LIỆU THAM KHẢO 79

Sử dụng phần mềm Fluidsim 3.6 thiết kế và mô phỏng một mạch thủy lực
của máy ủi KOMASU D65PX-12



3


LỜI NÓI ĐẦU



Qua một thời gian, sau khi hoàn thành các chương trình về đại cương và
chuyên ngành. Đến nay mỗi sinh viên chúng em được nhận đồ án tốt nghiệp. Đây là
một dung quan trọng nhất mà mỗi sinh viên cần phải hoàn thành để được công nhận
tốt nghiệp. Sau năm năm học chúng em có thể coi là một đợt tổng duyệt để tạo điều
kiện mỗi người tự tổng hợp, vận dụng các vấn đề về lý thuyết cũng như thực tế để làm
quen với công việc mà sau này bước vào đời sau khi rời ghế nhà trường.
Với đồ án này, đề tài có tên: “Ứng dụng phần mềm Fluidsim 3.6 để mô phỏng
thiết kế quá trình điều khiển hệ thống thuỷ lực trên ủi KOMATSU D65PX-12”. Đây là
đề tài được kết hợp giữa việc tìm hiểu hệ thống thuỷ lực trên máy công trình và giới
thiệu phần mềm Fluidsim 3.6 trong quá trình thiết kế hệ thống và mô phỏng quá trình
điều khiển hệ thống truyền động thuỷ lực của máy.
Khi thực hiện đồ án này, bản thân em cũng đã cố gắng tìm tòi, nghiên cứu các
tài liệu một cách nghiêm túc và mong muốn là đồ án đạt kết quả tốt nhất. Tuy nhiên vì
bản thân còn ít kinh nghiệm nên không tránh khỏi những thiếu sót. Một lần nữa Em
xin bày tỏ lòng biết ơn sâu sắc đến các thầy, cô đã tận tụy truyền đạt các kiến thức quý

báu cho Em. Đặc biệt, em xin gởi lời cảm ơn đến cô Phạm Thị Kim Loan, đã giúp đỡ
trong suốt quá trình làm việc và em xin cảm ơn tất cả các thầy trong bộ môn thuỷ khí
và máy thuỷ khí đã đóng góp ý kiến để tạo điều kiện thuận lợi cho bản thân em hoàn
thành.
Cuối cùng Em xin chân thành cảm ơn!
Đà Nẵng, ngày 28 tháng 04 năm 2012
Sinh viên thực hiện


Võ Quốc Hoàng







Sử dụng phần mềm Fluidsim 3.6 thiết kế và mô phỏng một mạch thủy lực
của máy ủi KOMASU D65PX-12



4


1. Tổng quan.
1.1. Mục đích, ý nghĩa của đề tài.
Hiện nay, có rất nhiều loại hệ thống truyền động được sử dụng điều khiển các
loại máy công nghiệp trong các lĩnh vực khác nhau như truyền động cơ khí, truyền
động điện, truyền động thuỷ lực, truyền động khí nén, truyền động kết hợp Trong

đó, hệ thống truyền động thủy lực là hệ thống điều khiển phổ biến, nhất là trong giao
thông vận tải, công nghiệp nặng, thiết bị chuyên dùng
Đối với hệ thống truyền động thuỷ lực, ta có thể nhận thấy song hành với quá
trình phát triển kinh tế của đất nước. Đặc biệt là quá trình cải tiến, phát triển không
ngừng của hệ thống thuỷ lực trong công nghiệp nặng và các hoạt động sản suất hiện
nay. Tầm quan trọng của hệ thống này trên ô tô và máy công trình là một trong những
hệ thống không thể thiếu, trong lĩnh vực này quá trình điều khiển truyền động thuỷ lực
được áp dụng rộng rãi như: Điều khiển cơ cấu duy chuyển, trợ lực lái, dẫn động
phanh, điều khiển cơ cấu chấp hành…. Hệ thống truyền động thuỷ lực được cải tiến,
phát triển theo xu hướng ngày càng hoạt động chính xác hơn, tin cậy hơn, tiết kiệm
hơn, thuận lợi cho người sử dụng, tự động hoá quá trình điều khiển ở các chế độ
(nâng, hạ, gập dũi hay kéo dài cơ cấu công tác, duy chuyển, ), quá trình làm việc tốt
hơn, năng suất cao, giảm thiểu ô nhiễm môi trường, Và từ những ưu điểm về kết cấu
với các thao tác của nó, cũng như khả năng sử dụng trong nhiều lĩnh vực khác nhau đã
đem lại hiệu quả kinh tế cao trong quá trình sử dụng vào các công trình xây dựng cơ
bản.
Trong thời đại ngày nay, việc thiết kế, mô phỏng quá trình điều khiển của hệ
thống truyền động thuỷ lực được cải tiến do sự bùng nổ công nghệ tin học. Việc xây
dựng, thiết kế đó đã rút ngắn đáng kể thời gian thử nghiệm, đánh giá các kết quả làm
việc của hệ thống.
Từ việc làm quen dần của người kỹ sư tới việc áp dụng công nghệ tin học vào
các vấn đề liên quan về chuyên ngành là một điều cấp thiết, và vì thế em đã mạnh
dạng tìm hiểu phần mềm Fluidsim 3.6, thiết kế mô phỏng quá trình điều khiển hệ
thống thuỷ lực cho máy công trình nói chung và ủi nói riêng.Từ đó khảo sát, đánh giá
sự ảnh hưởng của những thông số điều khiển, những điều kiện liên quan, khả năng
vận hành đến chất lượng làm việc của hệ thống này. Đối tượng được chọn khảo sát là
hệ thống truyền động thuỷ lực trên máy ủi KOMATSU D65PX-12.
Vì thời gian làm đồ án tốt nghiệp có hạn cho nên đề tài chỉ mới dừng lại ở việc
thiết kế sơ đồ hệ thống thuỷ lực liên quan và mô phỏng các quá trình điều khiển ở các
chế độ làm việc khác nhau. Ngoài ra thông qua các đồ thị đặc tính và hình mô phỏng

Sử dụng phần mềm Fluidsim 3.6 thiết kế và mô phỏng một mạch thủy lực
của máy ủi KOMASU D65PX-12



5

ta đánh giá được quá trình làm việc của máy một cách nhanh chóng, sát với thực tế và
trực quan nhất.
2. Giới thiệu hệ thống truyền động thuỷ lực trên máy công trình.
2.1. Các hệ thống truyền động trên máy công trình.
Hệ thống truyền động bao gồm nhiều bộ phận kết hợp lại để có thể truyền công
suất, chuyển động từ động cơ hay các nguồn năng lượng khác đến các bộ phận công
tác. Trong ngành động lực nói chung, trên ôtô và máy công trình nói riêng các hệ
thống truyền động có thể sử dụng như: Truyền động cơ khí, truyền động điện - điện
tử, truyền động thuỷ lực, truyền động khí nén hoặc truyền động kết hợp,…Tuy nhiên
với đề tài này chúng ta có thể tìm hiểu kỹ hơn về hai truyền động cơ khí, thuỷ lực.
2.1.1. Truyền động cơ khí.
Truyền động cơ khí là phương pháp truyền động quen thuộc và đã có một thời
gian dài được coi là hình thức truyền động quan trọng nhất. Hình thức truyền động
này được sử dụng để mang, tạo và truyền năng lượng chủ yếu dựa vào trục, bánh răng,
xích hay dây đai. Nhờ đó người ta có thể phân loại truyền động cơ khí bao gồm các
loại như: Truyền động bánh răng, truyền động xích, truyền động bánh vít
2.1.2. Truyền động thuỷ lực.
Trên các loại máy công trình nói chung, truyền động thuỷ lực là phương pháp
truyền động được sử dụng phổ biến đem lại hiệu quả kinh tế khá cao. Đặc biệt nó là
một phần không thể thiếu trong quá trình điều khiển và vận hành quá trình hoạt động
sản xuất hiện nay trong quá trình công nghiệp hoá. Theo nguyên lý làm việc của hệ
thống truyền động thuỷ lực người ta có thể chia ra: Truyền động thuỷ động và truyền
động thuỷ tĩnh (hay còn gọi là truyền động thể tích).

a) Truyền động thuỷ động.
Truyền động thuỷ động ra đời từ đầu thế kỷ thứ 20, xuất phát từ việc tìm
phương pháp truyền động công suất lớn với vận tốc cao. Trong vài năm gần đây việc
ứng dụng vào các ngành giao thông vận tải, chế tạo máy vận chuyển (ôtô, máy kéo,
máy công trình, máy chuyên dùng, tàu thuỷ,…) một cách rộng rãi. Trên thế giới hiện
nay nói chung và Việt Nam nói riêng hệ thống truyền động thuỷ lực được dùng càng
nhiều trong máy móc thiết bị và hệ thống điều khiển tự động dây chuyền sản xuất.
Trong truyền động thuỷ động không có mối liên hệ cứng giữa các khâu chủ động và
khâu bị động. Nên khi truyền năng lượng tới khâu bị động (trục tuabin), động năng
làm quay bánh công tác, trục bánh công tác quay được nhờ nhận trực tiếp chuyển
động quay từ trục động cơ hoặc cơ cấu tạo năng lượng khác.


Sử dụng phần mềm Fluidsim 3.6 thiết kế và mô phỏng một mạch thủy lực
của máy ủi KOMASU D65PX-12



6


b) Truyền động thể tích.
Khác với truyền động thuỷ động, truyền động thuỷ lực thể tích chủ yếu dựa vào
tính chất không nén được của chất lỏng để truyền được áp năng nhờ đó có thể truyền
được xa mà ít tổn thất năng lượng. Để tạo áp năng lớn, nâng cao công suất truyền
trong truyền động thể tích người ta dùng: Bơm (nguồn năng lượng), động cơ thuỷ lực,
bộ phận biến đổi và điều chỉnh. Với truyền động này ta có thể tạo nhiều dạng chuyển
động của bộ phận chấp hành với các quy luật tuỳ ý (chuyển động quay, chuyển động
tịnh tiến…).
Hệ thống truyền động thuỷ tĩnh trên ủi có thể xây dựng theo sơ đồ sau:

Hình 2-1 Sơ đồ cơ bản của hệ thống truyền động thuỷ tĩnh.
* Máy lai:
Cung cấp cơ năng để bơm thuỷ lực làm việc, được trích công suất từ động
diezen.
* Bơm thuỷ lực:
Tạo ra dòng dầu thuỷ lực có áp suất và lưu lượng theo yêu cầu. Điều khiển
bơm có thể bằng tay (theo ý của người lái và không phụ thuộc vào tải trọng ngoài)
hoặc có thể điều khiển tự động. Lưu lượng chất lỏng công tác truyền từ bơm thuỷ lực
đến động cơ hoặc xi lanh thuỷ lực được điều chỉnh tự động, sự điều chỉnh tự động này
đảm bảo công suất luôn ổn định không phụ thuộc vào tải trọng bên ngoài.
* Van phân phối:
Có chức năng phân chia dầu cao áp từ bơm đến các bộ máy khác nhau và đưa
dầu thấp áp về thùng chứa. Van phân phối được chia thành ba nhóm chính: nhóm van
trượt, nhóm van thường và nhóm van nâng. Trong các loại van trượt người ta điều
khiển dòng dầu bằng cách trực tiếp làm cho van chuyển động tịnh tiến. Trong van
Động cơ hoặc xi lanh TL.
Hệ thống van thuỷ lực
Thùng dầu thuỷ lực

Máy lai Bơm
Sử dụng phần mềm Fluidsim 3.6 thiết kế và mô phỏng một mạch thủy lực
của máy ủi KOMASU D65PX-12



7

thường, việc điều khiển dòng chất lỏng được thực hiện bằng cách mở và đóng các vạn
chuyên dùng. Trong van nâng, dòng chất lỏng được điều khiển bằng cách quay bộ
phận phân phối của thiết bị van. Trong máy ủi người ta thường sử dụng van phân phối
thuỷ lực kiểu van trượt, loại van này gồm có loại nhiều buồng và loại liền khối. Van
phân phối thuỷ lực nhiều buồng là loại được cấu tạo từ một số buồng và kết cấu các
buồng có thể khác nhau. Việc sử dụng các van phân phối nhiều buồng có kết cấu khác
nhau tạo ra sự thuận tiện trong thao tác, các buồng bị mòn có thể thay thế và sửa chữa.
Nhược điểm của van phân phối loại này chính là kích thước và khối lượng lớn, phải
có mặt làm kín ở trên mỗi buồng. Trong hệ thống thuỷ lực có áp lực càng cao thì bề
mặt làm kín này càng đòi hỏi chất lượng cao. Van phân phối loại liền khối có kích
thước nhỏ hơn nhiều so với loại nhiều buồng.
* Động cơ hoặc xilanh thuỷ lực:
Nhận thuỷ năng của dòng dầu cao áp biến thành cơ năng cung cấp cho bộ công
tác dưới dạng chuyển động quay hoặc chuyển động tịnh tiến.
Ngoài ra trong hệ thống truyền động thuỷ lực còn có các bộ phận phụ trợ khác
như: Van an toàn, van điều áp, van một chiều, van tiết lưu, bộ lọc dầu, các đồng hồ đo
nhiệt độ, áp suất dầu để đảm bảo an toàn, duy trì hoạt động ổn định của hệ thống.
Trong truyền động thuỷ tĩnh năng lượng được dùng dưới hình thức dầu có áp suất cao
và chuyển động với vận tốc nhỏ. Cấu trúc mạch thuỷ lực trong hệ truyền động thuỷ
lực được cấu tạo theo hai sơ đồ mạch hở hoặc mạch kín. Trong sơ đồ mạch hở, dầu
công tác sau khi làm việc được đưa về thùng chứa mà không quay về bơm; còn đối
với mạch kín thì được chuyển về ống hút của bơm.

2.2. Ưu nhược điểm của truyền động thuỷ lực trên máy công trình.
Trên các máy công trình hiện nay, truyền động thuỷ lực là một phần không thể
thiếu trong hệ thống truyền động. Nó phát triển nhanh và đang thay thế dần vào các
máy chuyên dùng nói chung cũng như máy xây dựng nói riêng.
2.2.1. Ưu điểm của hệ thống truyền động thuỷ lực.
+ Dể thực hiện điều chỉnh vô cấp vận tốc trong phạm vi rộng và tự động điều
chỉnh vận tốc chuyển động của các bộ phận công tác ngay cả khi máy đang làm
việc.
+ Truyền động công suất lớn.
+ Dể đảo chiều chuyển động của bộ công tác và dễ dàng thay đổi được quy
luật chuyển động: Biến chuyển động quay thành chuyển động tịnh tiến và
ngược lại
+ Có thể đảm bảo cho máy làm việc ổn định không phụ thuộc vào sự thay đổi
tải trọng bên ngoài
Sử dụng phần mềm Fluidsim 3.6 thiết kế và mô phỏng một mạch thủy lực
của máy ủi KOMASU D65PX-12



8

+ Kết cấu gọn nhẹ, có quán tính nhỏ do trọng lượng trên một đơn vị công suất
của truyền động nhỏ.
+ Tự bôi trơn tốt.
+ Truyền động êm, không có tiếng ồn.
+ Độ nhạy, chính xác cao khi điều chỉnh, tính ổn định cao trong chuyển động
của bộ công tác, điều khiển nhẹ nhàng và làm việc an toàn.
+ Dễ tiêu chuẩn hoá, thống nhất hoá các phần tử cấu thành của hệ truyền động,
do đó có thể tổ chức sản suất hàng loạt.
2.2.2. Nhược điểm của hệ thống truyền động thuỷ lực.

+ Yêu cầu cao về độ chính xác khi chế tạo, lắp ghép các chi tiết nên giá thành
đắt.
+ Nhiệt độ môi trường bên ngoài ảnh hưởng đến các thông số của hệ thống
truyền động thuỷ lực rất cao.
+ Khó làm kín các bộ phận làm việc, chất lỏng làm việc dễ bị rò rỉ hoặc không
khí dễ lọt vào, làm giảm hiệu suất và tính chất làm việc ổn định của truyền
động.
+ Vận tốc truyền động bị hạn chế vì phải đề phòng hiện tượng va đập thuỷ lực,
tổn thất cột áp, tổn thất công suất lớn và xâm thực.
+ Yêu cầu chất lỏng làm việc tương đối phức tạp, độ nhớt phải thích hợp ít thay
đổi khi nhiệt độ và áp suất thay đổi.
Truyền động thuỷ lực có nhiều ưu điểm nên ngày càng được sử dụng rộng rãi
trên các máy công trình hiện nay. Để khắc phục một số nhược điểm của truyền động
thuỷ lực nêu trên cách dùng hệ thống truyền động thuỷ lực thường bố trí loại kết hợp
như truyền động thuỷ - cơ, điện- thuỷ- cơ, thuỷ- khí- cơ…. Từ đó hiệu quả kinh tế cao
hơn nhiều.
* Kết cấu gọn nhẹ, vị trí của các phần tử dẫn và bị dẫn không lệ thuộc vào
nhau.
* Có khả năng đề phòng quá tải.
* Dễ theo dõi và quan sát, kể cả hệ phức tạp, nhiều mạch.
3. Giới thiệu hệ thống thuỷ lực trên máy ủi KOMATSU D65PX-12.
3.1. Giới thiệu chung về máy ủi KOMATSU D65PX-12.
3.1.1. Cấu tạo của máy ủi KOMATSU D65PX-12.
Máy ủi ủi KOMATSU D65PX-12là loại máy ủi thường điều khiển bằng thuỷ
lực với bàn ủi không quay (được thể hiện trên hình 2.1). Khung ủi (7) gồm hai phần
riêng biệt và được liên kết với bàn ủi (4) bằng khớp trụ (6), do đó bàn ủi luôn luôn đặt
Sử dụng phần mềm Fluidsim 3.6 thiết kế và mô phỏng một mạch thủy lực
của máy ủi KOMASU D65PX-12

9

vuông góc với trục dọc của máy và không thể quay được trong mặt phẳng ngang.
Thanh chống xiên (14) giữ cho bàn ủi ổn định trong khi làm việc dưới tác dụng của áp
lực khối đất trướt bàn ủi.
Để nâng cao tính vạn năng của máy, đằng sau của máy kéo cơ sở lắp đồng thời
thiết bị xới dùng để phá vỡ và xới các loại đất rất cứng giúp cho các loại máy làm đất
khác như máy ủi, máy san,… làm việc dễ dàng và cho năng suất cao. Thiết bị xới
được lắp ở phía sau máy kéo, gồm: giá đỡ số (13) được liên kết với vỏ cầu sau của
máy kéo. Đầu trên của giá đỡ để lắp xilanh nâng hạ (11) và xilanh nghiêng thiết bị xới
(12); Đầu dưới của giá đỡ để lắp khung của thiết bị xới (16). Bộ răng xới (9) được lắp
với đế (10) bằng các chốt.
5550
3480
1
2
3
4
6
7
8
10
9
5
3970
3015

Hình 2.2. Sơ đồ bố trí các cơ cấu của máy
1-Máy kéo cơ sở;2- Xilanh nâng hạ bàn ủi; 3-Xilanh nghiêng lưỡi ủi; 4- Bàn ủi;

5- Lưỡi ủi ( Dao ủi); 6- Khớp trụ liên kết bàn ủi với khung ủi; 7- Khung ủi; 8- Khớp
liên kết khung ủi với máy kéo cơ sở; 9 - Thanh chống xiên;10- Đế xích.
Hiện nay, các loại máy ủi ngày càng được phát triển. Nó được chuyển dần từ
quá trình điều khiển bằng tay qua điều khiển tự động nhờ vào khả năng kết hợp nhiều
Sử dụng phần mềm Fluidsim 3.6 thiết kế và mô phỏng một mạch thủy lực
của máy ủi KOMASU D65PX-12



10

hệ thống truyền động trong quá trình làm việc của nó. Máy ủi KOMATSU D65PX-12
được vận hành được theo người lái, người lái phải tiến hành điều khiển các van trượt
di chuyển. Quá trình đó có thể được thực hiện bằng: tay, nam châm điện, thuỷ
lực,.v.v…thông qua các cần hay nút điều khiển.Việc truyền động từ động cơ DIESEL,
4 kỳ, động cơ được làm mát bằng nước. Nên loại máy này có tính linh động cao, di
chuyển tuỳ theo từng địa hình làm việc.
3.1.2. Các thông số kỹ thuật của máy ủi KOMATSU D65PX-12.
Bảng 2-1 Các thông số kỹ thuật của máy ủi KOMATSU D65PX-12
Tên thông số Giá trị Đơn vị

Trọng lượng máy cơ sở 15840 Kg
Trọng lượng toàn bộ 23500 kg
Động
cơ

Loại động cơ S6D125-1(Diezen)
Số xilanh 6
Dung tích xilanh 11,04 Lit
Công suất 142 Kw

Lục kéo cực đại 980/1200 Nm/(v/ph)
Tốc độ không tải tối đa 2100 v/ph
Tốc độ không tải tối thiểu 825 v/ph
Suất tiêu hao nhiên liệu tối thiểu 215 g/kwh
Môtơ khởi động 24V;7,5kw
Máy phát xoaychiều 24V; 35A
Ăc quy 12V, 140Ah×2
Tôc độ của máy
Tốc độ tới
Số 1 3,9 Km/h
Số 2 6,8 Km/h
Số 3 10,6 Km/h
Tốc độ lùi
Số 1 5,0 Km/h
Số 2 8,6 Km/h
Số 3 13,4 Km/h
Hệ thống
thiết bị
làm việc
thủy lực
Bơm bánh

răng
Áp suất đẩy 210 KG/cm
2

Lưu lượng 36,8 l/ph
Số vòng quay 3500 v/ph

Bơm

piston
Áp suất đẩy 280 KG/cm
2

Sử dụng phần mềm Fluidsim 3.6 thiết kế và mô phỏng một mạch thủy lực
của máy ủi KOMASU D65PX-12



11

roto
hướng
trục
Lưu lượng 183,2 l/ph
Số vòng quay 1908 v/ph
Môtơ quạt (áp suất tối đa ) 160 KG/cm
2

Xilanh thủy lực kiểu pittông tác dụng kép
Kích thước
xilanh
nâng hạ
dao ủi

Đường kính trong xilanh 95 mm
Đường kính cần pittông 65 mm
Hành trình pittông 1105 mm
Kích thứơc
xilanh

nghiêng
dao ủi
Đường kính trong xilanh 140 mm
Đường kính cần pittông 70 mm
Hành trình pittông 145 mm

3.1.3. Đặc điểm và công dụng của hệ thống thủy lực máy ủi KOMATSU D65PX-12.
Máy ủi được điều khiển bằng hệ thống truyền động thuỷ lực. Nhờ thế khả năng
làm việc của máy được ứng dụng trên các công trình khai thác đất đá, khai thác
khoáng sản…Ở đây ta khảo sát quá trình điều khiển bằng hệ thống truyền động thuỷ
lực của nó để thấy được công dụng đối với các ngành công nghiệp nói chung và ngành
khai thác nói riêng trong máy công trình hiện nay.
Hệ thống điều khiển thiết bị dẫn động thuỷ lực của máy ủi dùng để thay đổi
hướng chuyển động và điều chỉnh tốc độ của khâu đi ra (động cơ thuỷ lực), cũng như
để đảm bảo cho kết cấu của máy ủi không bị quá tải. Thực hiện việc điều chỉnh tốc độ
bằng cách thay đổi lượng tiêu thụ chất lỏng đưa vào động cơ thuỷ lực. Các thành phần
chính của hệ thống điều khiển là cơ cấu điều chỉnh (van các kiểu, bộ phân phối thuỷ
lực, van tiết lưu .v.v ) cũng như các cơ cấu khớp, đòn và hệ thống khác mà nhờ chúng
người điều khiển có thể điều khiển quá làm việc một cách tự động từ các cơ cấu điều
chỉnh.
Để điều chỉnh công việc của thiết bị dẫn động thuỷ lực trong máy ủi, người ta
sử dụng trực tiếp các cơ cấu điều khiển: Áp lực trong ống dẫn và hệ thống thiết bị dẫn
động thuỷ lực; hướng chuyển động của dòng chất lỏng công tác, trong đó bao gồm cả
việc phân phối dòng này vào các động cơ thuỷ lực; lượng cung cấp (lưu lượng) chất
lỏng công tác tới các động cơ thuỷ lực.
Sử dụng phần mềm Fluidsim 3.6 thiết kế và mô phỏng một mạch thủy lực
của máy ủi KOMASU D65PX-12

12

1
2
3
4
5
6
A
B
3.1.4. Giới thiệu các phần tử chính của hệ thống thủy lực máy ủi.
3.1.4.1. Bơm thuỷ lực.
Hiện nay, hầu hết các loại ủi đều sử dụng hai loại bơm thể tích: Bơm bánh răng và
bơm pittông rôto để cung cấp chất lỏng cho hệ thống truyền động thuỷ lực. Gọi chung
là bơm thể tích vì trong bơm, môi trường chất lỏng chuyển động bằng cách thay đổi
thể tích theo chu kì mà nó chiếm chỗ của buồng từ khi chất lỏng đi vào cho đến lúc ra.
Dựa vào những đặt tính làm việc của các loại bơm thì nhà thiết kế máy ủi KOMATSU
D65PX-12 đã chọn:
+ Bơm chính, bơm cung cấp dầu cho bình tích năng là loại bơm pittông rôto hướng
trục đĩa nghiêng điều chỉnh được P1. Có số vòng quay của bơm n1=1908(vòng/phút),
áp suất p1=480(kg/cm
2
), lưu lượng Q1lt =183,2(L/phút)
+ Bơm thuỷ lực tăng cường là loại bơm bánh răng ăn khớp ngoài P2, P3. Có số vòng
quay n=3500 (vòng/phút), áp suất p=210 (kg/cm
2
); lưu lượng Q=36,8 (L/phút);
Sau đây ta khảo sát điển hình về kết cấu và nguyên lý để hiểu rõ chức năng của các
bơm.
* Bơm bánh răng.

Bơm bánh răng được sử dụng rộng rãi bởi các ưu điểm sau : kết cấu đơn giản,
dễ chế tạo, độ tin cậy cao, kích thướt nhỏ gọn, có khả năng chụi quá tải trong một thời
gian ngắn.












Hình 3.1: Bơm bánh răng tăng cường.
1- Bánh răng chủ động; 2- Cửa đẩy; 3- Bánh răng bị động; 4- Van an toàn; 5-
Cửa hút; 6 - Vỏ bơm
Các bánh răng chủ động (1) và bị động (3) ăn khớp ngoài với nhau và được đặt khít
trong vỏ (6).
* Nguyên lý làm việc :
Sử dụng phần mềm Fluidsim 3.6 thiết kế và mô phỏng một mạch thủy lực
của máy ủi KOMASU D65PX-12



13

Khi bơm làm việc, bánh răng chủ động (1) quay, kéo bánh răng bị động (3)
quay theo chiều mũi tên (trên hình 6.1) ; chất lỏng chứa đầy trong các rãnh a giữa các

răng ngoài vùng ăn khớp được chuyển từ bọng hút A qua bọng đẩy B vòng theo vỏ
bơm. Vì thể tích chứa chất lỏng trong bọng đẩy B giảm khi các răng của hai bánh răng
ăn khớp, nên chất lỏng bị chèn ép và dồn vào cửa đẩy (2) với áp suất cao. Quá trình
này gọi là quá trình đẩy của bơm.Đồng thời với quá trình đẩy, thì ở cửa hút (5) xảy ra
quả trình hút như sau: thể tích chứa chất lỏng tăng (khi các răng ra khớp), áp suất
giảm xuống thấp hơn áp suất trên mặt thoáng của bể hút, làm cho chất lỏng chảy qua
cửa hút (5) vào bơm
Như vậy quá trình hút và đẩy của bơm xảy ra đồng thời và liên tục khi bơm làm việc.
Để hạn chế áp suất làm việc tối đa của bơm, cần bố trí một van an toàn (4) trên ống
đẩy. Van này sẽ tự mở ra cho chất lỏng thoát về bề hút khi ống đẩy bị tắc hoặc áp suất
ở ống đẩy lớn quá mức quy định
b, bơm piston rôt hướng trục:
* sơ đồ:

s
Dx
d
s

x
o
B
A
D


1 2
3
B'
A

o

Hình 3.2. Sơ đồ bơm piston rôto hướng trục
1- Xylanh; 2- Piston; 3- Đĩa nghiêng

Đây là loại bơm có nhiều piston quay hướng trục điểm khác với bơm hướng
kính là các trục của các piston đều song song với trục của rôto và cách trục rôto một
khoảng piston nằm trong lỗ khoan trong của rôto. Cán piston được khớp với cơ cấu
các đăng hoặc tì lên mặt phẳng nghiêng. Nhờ vậy khi rôto quay sẽ mang theo piston
cùng quay và piston còn chuyển động qua lại trong rôto. Cứ mỗi vòng quay của rô to
thì mỗi piston thực hiện được một lần hút đẩy. Năng suất thể tích của loại bơm này
cũng phụ thuộc vào các yếu tố như: đường kính của piston d; số piston z; khoảng
chạy s và số vòng quay của rôto n.
* Nguyên lý:
Sử dụng phần mềm Fluidsim 3.6 thiết kế và mô phỏng một mạch thủy lực
của máy ủi KOMASU D65PX-12



14

Nguyên lý chuyển động của máy: piston (2) và xilanh (1) đều quay quanh trục
của bơm, nhưng tay quay (3) lại quay quanh trục của nó , trong kết cấu cụ thể của máy
tay quay (3) được thay bằng một đĩa nghiêng (đặt trong mặt phẳng quay của tay quay).
Nhờ có mặt phẳng quay của tay quay (đĩa nghiêng) bố trí nghiêng một góc γ so với
trục của bơm nên tạo ra được chuyển động tương đối giữa piston (2) và xilanh (1) với
hành trình S.
Như vậy để thực hiện sự chuyển động tương đối của piston trong xilanh chỉ cần
một trong hai bộ phận roto hoặc đĩa nghiêng quay.
3.1.4.2. Xilanh thuỷ lực.

Máy ủi komatsu D65PX-12 có hai xy lanh thủy lực nâng hạ lưỡi ủi cùng chung
một đường dầu, là loại xilanh thuỷ lực tác dụng hai chiều, nó có hai khoang công tác.
Khoang của xilanh thuỷ lực có cần piston gọi là khoang cần piston, còn khoang ở vị
trí đối diện gọi là khoang piston.
* Kết cấu: Xy lanh thủy lực này có đường kính trong xy lanh là 85mm, đường kính
cần piston là 65 mm, hành trình piston là 1105 mm
10
13
12
11
VAN
GIAÍM
CHÁÚN
14
9
8
7
6
54
3
2
1



Hình 3.3. Kết cấu xy lanh máy ủi KOMATSU D65PX-12
Sử dụng phần mềm Fluidsim 3.6 thiết kế và mô phỏng một mạch thủy lực
của máy ủi KOMASU D65PX-12

15

1-Lỗ bắt chốt; 2- Ống lót;3 Nắp đệm; 4- Đầu xy lanh; 5- Xy lanh; 6- Cần
piston; 7- Ống lót; 8- Nắp xylanh; 9. Phớt làm kín; 10- Đệm lót; 11- Phớt làm kín; 12-
Van piston; 13- Piston; 14- Đế van .
* Nguyên lý làm việc :
Khi dòng chất lỏng có áp suất cao được van điều khiển cung cấp vào một trong
hai khoang của xylanh thuỷ lực thì piston và cần piston sẽ dịch chuyển về phía tương
ứng. Xy lanh thuỷ lực có nhiệm vụ nâng hạ lưỡi ủi của máy ủi khi làm việc cũng như
khi đang di chuyển không tải, trên piston xy lanh thuỷ lực có gắn 3 van piston (12),
van này nằm trong ổ đặt , đặt lệch nhau 120
0
, có tác dụng đảm bảo áp suất dầu xy lanh
không tăng lên khi piston kết thúc hành trình
3.2. Sơ đồ, nguyên lý hoạt động của mạch thủy lực công tác máy ủi KOMATSU
D65PX-12.
3.2.1 Sơ đồ mạch thủy lực tổng quát.
a, Sơ đồ mạch.
Sử dụng phần mềm Fluidsim 3.6 thiết kế và mô phỏng một mạch thủy lực
của máy ủi KOMASU D65PX-12



16



Hình 3.4 : Sơ đồ mạch tổng quát.
1-Cần điều khiển xilanh nâng hạ ủi. 2- Cần điều khiển xilanh nghiên lưởi ủi.3,4-cần

điều khiển lái. 5- cụm xilanh nghiên lưởi ủi. 6-xilanh trái nâng hạ lưởi ủi.7- xilanh
1 2 3 4
5
6
7
12
19
18
17
10
13
14
21
20
22
23
11
8
Sử dụng phần mềm Fluidsim 3.6 thiết kế và mô phỏng một mạch thủy lực
của máy ủi KOMASU D65PX-12



17

phải nâng hạ lưởi ủi. 8- quạt làm mát. 10-van khóa. 11- van giảm áp. 12- cụm bơm
dầu công tác piston roro hướng trục. 13-bơm bánh răng. 14-nguồn cơ năng. 17- van
phân phối điều khiển lái. 18- van phân phối điều khiển xilanh nâng hạ lưởi ủi. 19- van
phân phối điều khiển nghiên lưởi ủi. 20- cụm van tràn van an toàn.21-van giảm áp.22-
van xả kiểm tra. 23- thùng chứa dầu.

b, Nguyên lý chung :
Sơ đồ mạch thuỷ lực này bao gồm các hệ thống công tác như nâng, hạ lưỡi ủi,
nghiêng lưỡi ủi, nâng hạ lưỡi xới, nghiêng lưỡi xới và điều khiển quạt làm mát động
cơ.
Cả mạch được cung cấp dầu bởi bơm HPV95 qua hệ thống 3 van trượt phân
phối được điều khiển bởi hai cần điều khiển để cung cấp dầu cho các bộ phận công
tác.
Trong mạch này có bơm banh răng SBR(1)-010, các van tiết lưu, van an toàn,
van một chiều Nhờ sự phối hợp hợp lý các loại van trong mạch truyền động thuỷ
lực, chúng ta có thể tạo nên được chế độ làm việc ổn định của truyền động theo ý
muốn.
3.2.2. Sơ đồ mạch thuỷ lực nâng hạ khi lưỡi ủi ở vị trí giữ .
a, Sơ đồ mạch: (Hình 3.5).
b, Nguyên lý làm việc :
Khi lưỡi ủi ở vị trí giữ, cần gạt của van điều khiển (1) ở vị trí trung gian, van
phân phối (4) ở vị trí đóng đường từ cụm bơm (7) đến các xilanh công tác (8) và (9),
đồng thời đóng luôn đường dầu từ xilanh về thùng chứa, lưỡi ủi được giữ tại vị trí cố
định. Dầu từ thùng chứa dầu (10) qua bơm dầu (7) chia thành 2 đường dầu :
- Cung cấp dầu cao áp đến van phân phối (4) để điều khiển nâng hạ lưỡi ủi.
- Cung cấp dầu điều khiển cho van LS để điều khiển việc điều chỉnh góc
nghiêng đĩa bơm (điều chỉnh công suất bơm dầu mạch thuỷ lực công tác)
cao áp qua từ bơm bánh răng (5) qua van giảm áp (6) cung cấp áp suất dầu điều khiển
cho van điều khiển nâng hạ lưỡi ủi (1), ở vị trí giữ của lưỡi ủi dầu điều khiển qua van
này được xả hết về thùng chứa dầu (10).
Sử dụng phần mềm Fluidsim 3.6 thiết kế và mô phỏng một mạch thủy lực
của máy ủi KOMASU D65PX-12



18

3
5
6
10
4
7
1
2
8
9

Hình 3.5. Sơ đồ mạch thuỷ lực nâng hạ khi lưỡi ủi ở vị trí giữ

1 - Van điều khiển nâng hạ lưỡi ủi; 2- Van khoá; 3- van tràn; 4 - Van phân phối điều
khiển bằng thuỷ lực; 5 – bơm bánh răng; 6 - Van an toàn; 7 - Cụm bơm dầu công tác;
8 - Xilanh phải nâng hạ lưỡi ủi; 9 - Xilanh trái nâng hạ lưỡi ủi; 10 - Thùng chứa dầu.
3.2.3. Sơ đồ mạch thuỷ lực nâng lưỡi ủi.
a, Sơ đồ mạch: (Hình 3.6).
b, Nguyên lý làm việc :
Khi nâng lưới ủi, đẩy cần điều khiển của van (1) nghiêng về bên phải dầu từ
thùng chứa dầu số (10) được bơm lên từ bơm dầu số (7) qua van giảm áp số (6 ) cung
cấp một áp suất dầu điều khiển để đẩy van phân phối (4) sang trái so với vị trí ban đầu
( vị trí giữ của lưỡi ủi) để nối thông đường dầu cao áp từ bơm tới
Sử dụng phần mềm Fluidsim 3.6 thiết kế và mô phỏng một mạch thủy lực
của máy ủi KOMASU D65PX-12



19

10
4
7
1
2
8
9
3
5
6

Hình 3.6. Sơ đồ mạch thuỷ lực khi nâng lưỡi ủi
khoang cần piston của hai xilanh nâng hạ lưỡi ủi (8) và (9) đồng thời nối đường dầu từ
khoang piston về thùng chứa để thực hiện việc nâng lưỡi ủi. Một lượng nhỏ dầu từ
bơm qua lọc và van tiết lưu đến cung cấp cho mạch điều khiển van LS để điều chỉnh
công suất bơm cho hợp lý.
- Hành trình hạ lưỡi ủi, cần điều khiển của van (1) nghiêng sang trái, khi đó van phân
phối (4) được đẩy sang trái mở thông đường dầu từ bơm đến khoang piston trong
xilanh (8) và (9) để thực hiện quá trình hạ lưỡi ủi.


Sử dụng phần mềm Fluidsim 3.6 thiết kế và mô phỏng một mạch thủy lực
của máy ủi KOMASU D65PX-12



20

4. Hệ thống điều khiển bằng thủy lực.

4.1 Khái niệm.
Hệ thống điều khiển bằng thủy lực được mô tả qua sơ đồ hình 4.1, gồm các
cụm và phần tử chính, có chức năng sau:
a. Cơ cấu tạo năng lượng: bơm dầu, bộ lọc ( )
b. Phần tử nhận tín hiệu: các loại nút ấn ( )
c. Phần tử xử lý: van áp suất, van điều khiển từ xa ( )
d. Phần tử điều khiển: van đảo chiều ( )
e. Cơ cấu chấp hỡnh: xilanh, động cơ dầu




Hình 4.1 : Hệ thống điều khiển bằng thủy lực.

4.2.1. Sơ đồ cấu trúc hệ thống điều bằng thủy lực
Cấu trúc hệ thống điều khiển bằng thủy lực được thể hiện ở sơ đồ hình 4.2.

Sử dụng phần mềm Fluidsim 3.6 thiết kế và mô phỏng một mạch thủy lực
của máy ủi KOMASU D65PX-12



21




Hình 4.2 : cấu trúc hệ thống điều khiển bằng thủy lực
4.2. van áp suất
4.2.1. Nhiệm vụ

Van áp suất dùng để điều chỉnh áp suất, tức là cố định hoặc tăng, giảm trị số áp
trong hệ thống điều khiển bằng thủy lực.
4.2.2. Phân loại
Van áp suất gồm có các loại sau:
+ Van tràn và van an toàn
+Van giảm áp
+ Van cản
+ Van đóng, mở cho bình trích chứa thủy lực.
4.2.2.1. Van tràn và van an toàn.
Van tràn và van an toàn dùng để hạn chế việc tăng áp suất chất lỏng trong hệ thống
thủy lực vượt quá trị số quy định. Van tràn làm việc thường xuyên, còn van an toàn
làm việc khi quá tải.

Hình 4.3: kí hiệu van an toàn.
Sử dụng phần mềm Fluidsim 3.6 thiết kế và mô phỏng một mạch thủy lực
của máy ủi KOMASU D65PX-12



22

Có nhiều loại: Kiểu van bi (trụ, cầu)
Kiểu con trượt (pittông)
Van điều chỉnh hai cấp áp suất (phối hợp)

a, kiểu van bi


Hình 4.4: sơ đồ cấu tạo kiểu van bi
Giải thích: khi áp suất p

1
do bơm dầu tạo nên vượt quá mức điều chỉnh, nó sẽ
thắng lực lò xo, van mở cửa và đưa dầu về bể. Để điều chỉnh áp suất cần thiết nhờ vít
điều chỉnh ở phía trên.
Ta có: p
1
.A = C.(x + x
0
) (bỏ qua ma sát, lực quán tính, p
2
≈ 0)
Trong đó:
x
0
- biến dạng của lò xo tạo lực căng ban đầu;
C - độ cứng lò xo;
F
0
= C.x
0
- lực căng ban đầu;
x - biến dạng lò xo khi làm việc (khi có dầu tràn);
p
1
- áp suất làm việc của hệ thống;
A - diện tích tác động của bi.
Kiểu van bi có kết cấu đơn giản nhưng có nhược điểm: không dùng được ở áp suất
cao, lỡm việc ồn ào. Khi lò xo hỏng, dầu lập tức chảy về bể làm cho áp suất trong hệ
thống giảm đột ngột.
b, kiểu van con trượt.

Sử dụng phần mềm Fluidsim 3.6 thiết kế và mô phỏng một mạch thủy lực
của máy ủi KOMASU D65PX-12



23



Hình 4.5: sơ đồ cấu tạo kiểu van con trượt

Giải thích: Dầu vào cửa 1, qua lỗ giảm chấn và vào buồng 3. Nếu lực do áp suất
dầu tạo nên lỡ F lớn hơn lực điều chỉnh của lò xo F
lx
và trọng lượng G của pittông, thì
pittông sẽ dịch chuyển lên trên, dầu sẽ qua cửa 2 về bể. Lỗ 4 dùng để tháo dầu rò ở
buồng trên ra ngoỡi.
Ta có: p
1
.A = F
lx
(bỏ qua ma sát và trọng lượng của của pittông)
F
lx
= C.x
0

Khi p
1
tăng ⇒ F =p

1
*
.A >F
lx
⇒ pittông đi lên với dịch chuyển x.
⇒ p
1
*
.A = C.(x+x
0
)

Nghĩa là: p
1
↑ ⇒ pittông đi lên một đoạn x ⇒ dầu ra cửa 2 nhiều ⇒ p
1
↓ để ổn
định.
Vì tiết diện A không thay đổi, nên áp suất cần điều chỉnh p
1
chỉ phụ thuộc vào F
lx
của lò xo.
Loại van này có độ giảm chấn cao hơn loai van bi, nên nó làm việc êm hơn.
Nhược điểm của nó là trong trườnghợp lưu lượng lớn với áp suất cao, lò xo phải có
kích thước lớn, do đó làm tăng kích thước chung của van.
4.2.2.2. Van giảm áp
Trong nhiều trường hợp hệ thống thủy lực một bơm dầu phải cung cấp năng lượng
cho nhiều cơ cấu chấp hành có áp suất khác nhau. Lúc này ta phải cho bơm làm việc
với áp suất lớn nhất và dùng van giảm áp đặt trước cơ cấu chấp hành nhằm để giảm áp

suất đến một giá trị cần thiết.

Sử dụng phần mềm Fluidsim 3.6 thiết kế và mô phỏng một mạch thủy lực
của máy ủi KOMASU D65PX-12



24




Hình 4.6: sơ đồ cấu tạo và kí hiệu van giảm áp

Hình 4.7: ví dụ sơ đồ mạch có lắp van giảm áp.


Trong hệ thống này xilanh 1 làm việc với áp suất p
1
, nhờ van giảm áp tạo nên áp
suất p
1
> p
2
cung cấp cho xilanh 2. áp suất ra p
2
có thể điều chỉnh được nhờ van giảm
áp.
Ta có lực cân bằng của van giảm áp: p
2

.A = F
lx
(F
lx
= C.x)
⇒ p
2
=C.x/A ⇒ A = const, x thây đổi ⇒ p
2
thây đổi.

Sử dụng phần mềm Fluidsim 3.6 thiết kế và mô phỏng một mạch thủy lực
của máy ủi KOMASU D65PX-12



25

3.2.2.3. Van cản
Van cản có nhiệm vụ tạo nên một sức cản trong hệ thống ⇒ hệ thống luôn có dầu để
bôi trơn, bảo quản thiết bị, thiết bị làm việc êm, giảm va đập.


Hình 4.8: sơ đồ cấu tạo và ki hiệu van cản
Trên hình 4.8, van cản lắp vào cửa ra của xilanh có áp suất p
2
. Nếu lực lò xo của
van là F
lx
và tiết diện của pittông trong van là A, thì lực cân bằng tĩnh là:

p
2
.A - F
lx
=0 ⇒ p
2
=F
lx
/A

như vậy ta thấy rằng áp suất ở cửa ra (tức cản ở cửa ra) có thể điều chỉnh được tùy
thuộc vào sự điều chỉnh lực lò xo F
lx
.
3.2.2.4. Rơle áp suất (áp lực)
Rơle áp suất thường dùng trong hệ thống thủy lực. Nó được dùng như một cơ cấu
phòng quá tải, vì khi áp suất trong hệ thống vượt quá giới hạn nhất định, rơle áp suất
sẽ ngắt dòng điện ⇒ Bơm dầu, các van hay các bộ phận khác ngừng hoạt động.
4.3. Van đảo chiều .
4.3.1. Nhiệm vụ
Van đảo chiều dùng đóng, mở các ống dẫn để khởi động các cơ cấu biến đổi năng
lượng, dùng để đảo chiều các chuyển động của cơ cấu chấp hành.
4.3.2. Các khái niệm