Tài liệu Điều khiển động cơ bước P4 pdf

1
Cácmạchđiềukhiểnđộngcơbướccơbản
Phần3ĐộngcơbướcdịchbởiĐoànHiệp

• Giớithiệu
• Độngcơbiếnthiêntừtrở
• Độngcơhỗnhợpvànamchâmvĩnhcửuđơncực
• Dẫnđộngtừtrởvàđơncựctrongthựctế
• ĐộngcơlưỡngcựcvàcầuH
• Mạchdẫnđộnglưỡngcựctrongthựctế



Giớithiệu
Phầnnàycủagiáotrìnhtrìnhbàyvềmạchdẫnđộngkhâucuốicủađộngcơ
bước.Mạchnàytậptrungvàomộtmạchphátđơn,đóngngắtdòngđiệntrong
cuộndâycủađộngc
ơ,đồngthờiđiềukhiểnchiềudòngđiện.Mạchđiệnđược
nốitrựctiếpvớicuộndâyvàcấpnguồncủađộngcơ,mạchđượcđiềukhiểnbởi
một
hệthốngsốquyếtđịnhkhinàocôngtắcđónghayngắt.
Phầnnàycũngnóiđếncácloạiđộngcơ,từmạchđiệncơbảnđiềukhiểnđộngcơ
biếnthiêntừtrởđếnmạch
cầuHđểđiềukhiểnđộngcơnamchâmvĩnhcửu
lưỡngcực.Mỗiloạimạchdẫnđộngđượcminhhọabằngvídụcụthể,tuynhiên
nhữngvídụnàykhôngphảilà
mộtcatalogđầyđủcácmạchđiềukhiểncósẵn
trênthịtrường,nhữngthôngtinnàycũngkhôngphảiđểthaythếbảngdữliệu
vềchitiếtcủanhàsảnxuất.

Phầnnàychỉđư

aramạchđiềukhiểnđơngiảnnhất củatừngloạiđộngcơ.Tất
cảcácmạchđềuđượcgiảthiếtrằngnguồncungcấpmộtđiệnápkhôngvượt
quáđiện
ápngưỡngcủađộngcơ,điềunàygiớihạnhiệusuấtcủađộngcơ.Phần
kếtiếp‐mạchdẫnđộngcódònggiớihạn‐sẽđềcậpđếncácmạchdẫnđộng
hiệusuấtcaotrongthựctế.

Độngcơbiếntừtrở
Bộđiềukhiểnđiểnhìnhcủađộngcơbướcbiếntừtrởdựatheonguyêntắcnhư
trênHình3.1:
2
Hình3.1 

TrênHình3.1,cáchộpkýhiệuchocôngtắc,bộđiềukhiển(controller‐không
thểhiệntrênhình)chịutráchnhiệmcungcấptínhiệuđiềukhiểnđóngmởcông
tắc tại từng th
ờiđiểm thích hợpđểquayđộng  cơ. Trong nhiều trường hợp,
chúngtaphảithiếtkếbộđiềukhiển,cóthểlàmộtmáytínhhoặcmộtmạchđiều
khiểngiaotiếplậ
ptrìnhđược,vớiphầnmềmtrựctiếppháttínhiệuđiềukhiển
đóngmở,nhưngtrongmộtsốtrườnghợpkhácmạchđiềukhiểnđượcthiếtkế
kèmtheođộngcơ,
vàđôikhiđượcchomiễnphí.

Cuộndây,lõisolenoidcủađộngcơhoặccácchitiếttươngtựđềulàcáctảicảm
ứng.Nhưvậy,dòngđiệnquacuộndâykhôngthểđóngngắtt
ứcthờimàkhông
làmáptăngvọtđộtngột.Khicôngtắcđiềukhiểncuộndâyđóng,chodòngđiện
điqua,làmdòngđiệntăngchậm.Khicôngtắcmở,sựtăngm
ạnhđiệnápcóthể

làmhưcôngtắctrừkhitabiếtcáchgiảiquyếtthíchhợp.

Cóhaicáchcơbảnđểxửlýsựtăngđiệnápnày,đólàmắcsongsongvớicuộn
dây
mộtdiodhoặcmộttụđiện.Hình3.2minhhọahaicáchnày:

Hình3.2 

Diod trên Hình 3.2 phải có khả năng dẫn toàn bộ dòngđiện qua cuộn dây,
nhưngnóchỉdẫnmỗikhicôngtắcmở,khidòngđiệnkhôngcònquacuộndây.
3
Nếutasửdụngdiodtácdụngtươngđốichậmnhưhọ1N400Xchungvớicác
mạchchuyểntácdụngnhanhthìcầnphảimắcsongsongvớidiodmộttụđiện.
Tụđiệntrên
Hình3.2dẫnđếnvấnđềthiếtkếphứctạphơn.Khicôngtắcđóng,
tụđiệnsẽxảđiệnquacôngtắcxuốngđất,dođócôngtắcphảichịuđượcdòng
điệnxảnày.
Mộtđiệntrởmắcnốitiếpvớitụđiệnhoặcvớinguồnsẽgiớihạn
dòngđiệnnày.Khicôngtắcmở,nănglượngtíchtrữtrongcuộndâysẽnạp
vào
tụđiệnchođếnkhiđiệnápvượtquáápcungcấp,vàcôngtắccũngphảichịu
đượcđiệnápnày.Đểtínhđiệndungtụ,tađồngnhấthaicôngthứctínhnăng
lượ
ngtíchtrữtrongmạchcộnghưởng:
P=CV
2
/2
P=LI
2
/2

trongđó:
 P‐‐nănglượngtíchtrữ[Ws]hay[CV]
 C‐‐điệndung[F]
 V‐‐điệnáphaiđầutụ
 L‐‐độtựcảmcủacuộndây[H]
 I‐‐dòngđiệnquacuộndây

Tatínhkíchth
ướcnhỏnhấtcủatụđiệnđểtránhquááptrêncôngtắctheocông
thức:
 C>LI
2
/(Vb‐Vs)
2

trongđó:
 V
b‐‐điệnápđánhthủngmạchchuyển
 V
s‐‐điệnápcungcấp

Độngcơtừtrởbiếnthiêncóđộtựcảmthayđổitùythuộcvàogóccủatrục.Do
đó,trườnghợpxấunhấtđượcdùngđểlựa chọntụđiện.Hơn
nữa,độtựcảm
củađộngcơthườngítđượcghirõ,nênchúngtaphảilàmvậy.

Tụđiệnvàcuộndâykếthợpvớinhautạothànhmộtmạchcộnghưởng.Nếu
hệ
điềukhiểnchođộngcơquayởtầnsốgầnvớitầnsốcộnghưởngnày,dòngđiện
qua cuộndây, kéo theo moment xoắndođộng cơ sinh ra, sẽ rất khácso với

momentxoắ
nởđiềukiệnổnđịnhvớiđiệnápvậnhànhdanhnghĩa.Tầnsốcộng
hưởnglà:
f=1/(2
(LC)
0.5
)

Mộtlầnnữatầnsốcộnghưởngđiệncủađộngcơtừtrởbiếnthiênlạiphụthuộc
vàogóccủa trục.Khiđộng cơ này hoạtđộng v ới xung kíchgầnc
ộng hưởng
4
dòngđiệndaođộngtrongcuộndâysẽtạoram ộttừtrườngbằngkhôngtạihai
lầntầnsốcộnghưởng,điềunàycóthểlàmgiảmmomentxoắnđirấtnhiều.
Độngcơhỗnhợpvànamchâmvĩnhcửuđơncực
BộđiềukhiểnđiểnhìnhđộngcơbướcđơncựcthayđổitheosơđồtrênHình3.3:
Hình3.3 

TrênHình3.3,cũngnhưHình3.1,hộpbiểudiễncáccôngtắcvàmộtbộđiều
khiển(khôngthểhiệntrênhình)chịutráchnhiệmcungcấptínhiệuđiềukhiển
đóngmở
côngtắcvàothờiđiểmthíchhợpđểquayđộngcơ.Bộđiềukhiển
thườnglàmáytínhhaymộtmạchđiềukhiểnlậptrìnhđược,vớiphầnmềmtrực
tiếpphátratín
hiệucầnthiếtđểđiềukhiểncôngtắc.

Cũngnhưđốivớimạchdẫnđộngcủađộngcơbiếntừtrở,chúngtaphảigiải
quyếtsự thayđổiđộtựcảm bất ng
ờkhi công tắc hở.Mộtlầnnữa,ta có thể
chuyển sự thayđổinày bằng cách dùng diod, nhưng bây giờ ta phải dùng4

diodnhưtrênHình3.4:

Hình3.4 

Tacầnthêmvàocácdiodvìcuộndâycủađộngcơkhôngphảilàhaicuộndây
độclậpmàlàmộtcuộncenter‐tappedđơngiảnvớitapgiữacóđiệnápcốđịnh.
Chúnghoạ
tđộngnhưmộtbộtựchuyểnđổi.Khimộtđầucủacuộndâybịkéo
xuốngđầu kia sẽ bị đẩy lên và ngược lại. Khi một công tắc hở,độtự cảm
5
kickbacksẽlàmđầubênđócủađộngcơnốivớinguồnd ươngvàbịkẹpbởicác
diod.Đầubênkiabịđẩylênvànếunókhôngđạtđượcđiệnápcungcấpcùng
lúcthìsẽxuống
dướimức0,đảochiềuđiệnápquacôngtắcởđầuđó.Mộtvài
côngtắccóthểchịuđượcsựđảochiềunhưvậynhưngnhữngcôngtắckhácsẽ
bịhư.

Mộtt
ụđiệncóthểđượcdùngđểgiớihạnđiệnápkickbacknhưtrênhình3.5:
Hình3.5 

CácquytắcđểtínhkíchthướctụđiệntrênHình3.5giốngnhưcácquytắctính
kíchthướctụđiệntrênHình3.2nhưnghiệuứngcộnghưởngrấtkhác.Vớimột
độngcơnam
châmvĩnhcửunếutụđiệnhoạtđộngởgầnhaybằngt ầnsốcộng
hưởng,momentxonsẽtănggấphailầnmomentxoắnởvậntốcthấp.Đường
congmomentxoắntheov
ậntốcsẽrấtphứctạpnhưtrênHình3.6:

Hình3.6 


Hình3.6chothấytạitầnsốcộnghưởngđiện,momentxoắnsẽvọtlênvàtạitần
sốcộnghưởngcơ,momentlạisụtnhanh.Nếutầnsốcộnghưởngđi
ệnlớnhơn
vậntốctớihạncủađộngcơsửdụngmạchdẫnđộngdùngdiodởmộtmứcnào
đóthìhiệuứngnàysẽlàmvậntốctớihạngiat
ăngđángkể.

Tầnsốcộnghưởngcơhọcphụthuộcvàomomentxoắn,vìvậynếutầnsốnày
gầnvớitầnsốcộnghưởngđiện,tầnsốcộnghưởng
điệnsẽlàmnóthayđổi.Hơn
nữa,độrộngcủasựcộnghưởngcơhọcphụthuộcvàođộdốccụcbộcủađường
6
cong moment xoắn theo vận tốc. Nếu moment xoắn giảm theo vận tốc, cộng
hưởngsẽrấtdốc,cònnếumomentxoắntăngtheovậntốc,cộnghưởngsẽrộng
ra
thậmchícóthểtáchrathànhnhiềutầngsốcộnghưởngkhácnhau.

Driverđộngcơđơncựcvàbiếntừtrở
Trongcácmạchđiệnởphầntrên,chúngtakhôngquantâmđếncáccôngtắcvà
cáctínhiệuđiềukhiển.BấtkỳkỹthuậtđóngngắtnàotừcầudaođếnMOSFETS
cũngđềudùngđượchết!
Hình3.7làmộtvàicáchmắcchom ỗiloạicôngtắc,bao
gồmcảcuộndâycủađộngcơvàdiodbảovệphụcvụchomụcđíchđóngngắt
kểtrên:
Hình3.7 

MỗicôngtắctrênHình3.7đềutươngthíchvớiđầuvàoTTL.Nguồn5Vsửdụng
chomạchlogic,baogồmopen‐collectordriver7407nhưtrênhình.Nguồnđiện
chođộngcơ,thườngtừ5V–24V,

khôngcầnđộchínhxáccao.Tacầnchúýrằng
cácmạchđóngng ắtcácnguồnnàyphảithíchhợpchoviệcdẫnđộngcáccuộn
dây,độngcơDC,cáctảicảmứngkhácvàcả
cácđộngcơbước.

TransistorSK3180trênHình3.7làmộtmạchdarlingtoncôngsuấtcóđộlợidòng
hơn1000,dođódòng10mAquađiệntrởhiệuchỉnh470Ohmsẽđủlớnđểqua
transistorđiềuchỉnhdòng
vàiAmpequacuộndâycủađộngcơ.Bộđệm7407
dùngđiều khiển darlingtonđược thay thế bởi bất kỳ con chip open‐collector
điệnthếcaonàomànócóthểđiềukhiểnởmứctốithiể
u10mA.Ngaycảtrong
trường hợp transistor hư, open collector này  sẽ giúp bảo vệ phần còn lại của
mạchlogickhỏinguồncủađộngcơ.

IRCIRL540trênHình3.7làmộtpowerfieldeffecttransistor
.Nócóthểchịu
đượcdòngđiệnlêntới20Avànóbịđánhthủngở100V,dođóconchipnàycó
thểhấpthuđỉnhnhọncủađộtựcảmmàkhôngcầndiodbảovệnếunóđượ
c
gắnvớimộtbộtảnnhiệtđủlớn.Transistornàycóthờigianđóngngắtrấtnhanh
7
nêncácdiodbảovệcũngphảinhanhtươngứnghoặcđượcchianhỏbớicáctụ
điện.Điềunàyđặcbiệtcầnthiếtchocácdiodbảovệtransistorchốnglạiphân
cựcngượ
c.Trongtrườnghợptransistorbịhư,diodzenervàđiệntrở100Ohm
sẽbảovệmạchTTL.Điệntrở100Ohmcònđóngvaitròlàmchậmthờigian
đóngmởcủatransistor.



Đối với nhữngứng dụng mà mỗi cuộn dây củađộng cơ dẫn dòng nhỏ hơn
500mA, mạch darlington họ ULN200x của Allegro Microsystems hoặc họ
DS200xcủaNationalSemiconductorhayMC1413củaMotorolasẽdẫn
độngcho
cuộndâyhoặccáctảicảmứngkháctrựctiếptừtínhiệuvàologic.Hình3.8là
cácngõvàovàngõracủachipULN2003,dãy7transistordarlington:
Hình3.8 

ĐiệntrởnềntrênmỗitransistordarlingtonphảithíchhợpvớitínhiệuraTTL
lưỡngcựcchuẩn.CựcphátcủamỗidarlingtonNPNđượcnốivớichân8,làchân
nốiđất.Mỗ
itransistorđượcbảovệbằnghaidiod,mộtnốigiữacựcphátvàcực
thuđểbảovệtransistorkhỏiđiệnápngược,mộtnốicựcthuvớichân9,nếu
chân9nối
vớinguồncủađộngcơthìdiodnàysẽbảovệtransistorkhỏiđỉnh
nhọncủađộtựcảm.

ChipULN2803cũnggiốngnhưchipULN2003môtảởtrênnhưngnócó18chân
và8darlingtonchophépm
ộtchipcóthểdẫnđộngchomộtcặpđộngcơtừtrở
biếnthiênhoặcnamchâmvĩnhcửuđơncực.

Đốivớiđộngcơmàmỗicuộndâydẫndòng nhỏhơn600mA,mạ
chdẫnđộng
quad UDN2547B của Allegro Microsystems sẽ điều khiển cả 4 cuộn dây của
độngcơbướcđơncựcchung.Nếudẫndòngnhỏhơn300mA,tanênchọnmạch
dẫnđộngképSN7451,
7452và7453củaTexasInstruments,cả3loạinàyđềubao
gồmmộtvàimạchlogiccùngvớimạchdẫnđộng.
8

ĐộngcơhaicựcvàmạchcầuH

Mọithứtrởnênphứctạphơnvớiđộngcơbướcnamchâmvĩnhcửulưỡngcực
vìkhôngcóđầunốichungtrêncáccuộndây.Vìthếđểđảochiềucủatừtrường
sinhra
bởicuộndâytaphảiđảochiềudòngđiệnquacuộndây.Tacóthểdùng
mộtcôngtắcképhaicựcđểlàmcộngviệcnày,mạchđiệntươngđươngcủamột
côngtắ
cnhưvậyđượcgọilàcầuHvàđượcmôtảtrênHình3.9:
Hình3.9 

Cũngnhưvớimạchdẫnđộngđơncựcđã đềcậpởtrên,cáccôngtắcsửdụng
trongcầuHphảiđượcbảovệkhỏisựvọtđiệnápkhingắtdòngđiệntrongcuộn

dây.Taluônsửdụngdiodchoviệcnày,nhưHình3.9.

CầnchúýrằngcầuHcóthểápdụngkhôngchỉđểđiềukhiểnđộngcơbước
lưỡngcựcmàcònđiềukhiểnđộng
cơDC,hútnhảlõisolenoid(trongpittông
namchâmvĩnhcửu)vànhiềuứngdụngkhác.

Với4côngtắccầuHchotatổhợp16modehoạtđộng,trongđócó7modelàm
ngắnmạch
nguồn.Cácmodesauđâythườngđượcsửdụng:

modethuận:cáccôngtắcAvàDđóng
modengược:cáccôngtắcBvàCđóng

Cácmodenàychophépdòngđiệnđitừnguồnquacuộndây
độngcơvềđất.

Hình3.10minhhọamodethuận:

9
Hình3.10 

modesuygiảmnhanhhaymodetrượt:tấtcảcáccôngtắcđềumở

Bấtkỳdòngđiệnnàoquacuộndâysẽchốnglạiđiệnápnguồn,gâysụtáptrên
diodnêndòngđiệnsẽ
bịsuygiảmnhanh.Modenàykhôngtạorahoặctạorarất
íthiệuứnghãmđộnglênrotorcủađộngcơ,dođórotorsẽquaytựdo(trượt)
nếutấtcảcuộndâyđượccấp
nguồntheomodenày.Hình3.11minhhọadòng
điệnngaysaukhichuyểntừmodethuậnsangmodesuygiảmnhanh
Hình3.11 

modesuygiảmchậmhaymodehãmđộnglực:

Trongmodenàydòngđiệncóthểchạyvònglạiquacuộndâycủađộngcơvới
điệntrởnhỏnhất.Nhờđódòngđiệnchạytrongcu
ộndâyởmộttronghaimode
nàysẽsuygiảmchậm,vànếurotorđangquay,nósẽsinhramộtdòngđiệncảm
ứngcóvaitrònhưmộtcáihãmrotor.Hình3.12minhhọamộttrongnhi
ềumode
suygiảmchậmcóích,vớicôngtắcDđóng,nếucuộndâymớivừaởmodethuận
thìcôngtắcBcóthểđónghoặcmở:

Hình3.12 
10


HấuhếtcáccầuHđượcthiếtkếsaochobaogồmcảmạchlogicdùngđểphòng
ngừangắnmạchnhưngởmứcđộrấtthấptrongthiếtkế.Hình3.13minhhọa
mộtthiế
tkếđượccholàtốtnhất:
Hình3.13 

Vớithiếtkếnàytacócácmodeđiềukhiểnsau:

XYABCD Mode
  
00 0000 fastdecay
01 1001
forward
10 0110
reverse
11 0101 slowdecay

Lợi ích của thiết kế này làtấtcảcác modeđiều khiển có íchđược giữ lại và
chúngđượcmã hóa vớimộtsố bit tối thiểu‐điềunày rấtquan trọngkhi sử
dụngvixửlýhaymáytínhđểđiềukhiểncầuHvìcáchệthốngnhưvậychỉcó
sẵnmộtsốbithữuhạnởcổngsongsong.Tuynhiênchỉvàiconchiptíchhợp
cầuH
cósẵntrênthịtrườnglàcósơđồđiềukhiểnđơngiản.


Mạchđiềukhiểnđộngcơhaicựcthựctế

CómộtsốdrivertíchhợpcầuHtrênthịtrườngnhưngvẫncầnxemsựthựcthi
từng thành phần rời rạcđểhiểu một cầu H làm việc như thế nào. Antonio
Raposo(

)đãđềnghịmạchcầuHnhưtrênHình3.14:
11
Hình3.14 

NgõvàoX,Ycủam ạchnàycóthểđượcđiềukhiểnbởingõracủabộgópđiện
mởTTLnhưtrongmạchđiềukhiểnđơncựcdựatrêndarlingtontrênHình3.7.
Cuộndâyc
ủađộngcơsẽđượccungcấpnănglượngnếutronghaitínhiệuvào
X,Ycómộttínhiệuonvàmộttínhiệuoff.Nếucảhaiđềuoff,cảhaitransistor
kéoxuống(pull‐down)
sẽtắt.Nếucảhaiđềucao,cảhaitransistorkéolên(pull‐
up)sẽtắt.Nhưvậy,mạchđiệnđơngiảnnàyđặtđộngcơvàotìnhtrạnghãm
độnglựcởcảtrạngthái11và00,khôngthể
hiệnmodetrượt.

MạchđiệntrênHình3.14baogồmhainửaxácđịnh,mỗinửađượcmôtảchính
xácnhưmộtmạchkéođẩy.ThuậtngữnửacầuHthỉnhthoảngđượcáp
dụng
cho những mạch này! Cần lưu ýrằng m ột nửa cầu H có mạch rất giống với
mạchđiềunghiểnngõradùngtrongmạchlogicTTL.Trongthựctế,
cácmạch
điềukhiểnbatrạngtháiTTLnhư74LS125Avà74LS244cóthểđượcdùngnhư
mộtnửacầuHđốivớicáctảinhỏ,nhưminhhọatrênHình3.15:
Hình3.15 

Mạchđiệnnàycóhiệuquảđốivớiđộngcơcóđiệntrởtốiđa50Ohmtrênmỗi
cuộnvàđiệnáptốiđa4.5Vkhidùngnguồn5V.Mỗimạchđệmbatrạngthái
trong
LS244cóthểdùngnếuđiệntrởnộicủabộđệmđủlớn,vàdòngsẽđược
chiađềutrêncácngõđiềukhiển(mắcsongsong).Điềunàychophépthiếtkế

12
mạchđiềukhiểngiốngnhưHình3.15,vàkhichưamãhoáđiềukhiển,thìchúng
tacóbảngchântrịnhưdướiđây:

XYE Mode
 
‐‐1  fastdecay
000slowerdecay
010
forward
100
reverse
110 slowdecay

Modehãmthứhai,XYE=110,hãmhơiyếuhơnmodeđầutiênXYE=000vì
LS244hútdòngnhiềuhơn.

ChipTC4467‐4cầu‐củahãngMicrochiplàmộtthídụkháccủacácdriver4
nửa
cầuH.Khônggiốngnhưcácdriverđượcsảnxuấttrướcđó,datasheetcủa
nócungcấpđầyđủcảnhữngứngdụngđiềukhiển,vànguồncấplêntới18V,và
dòngtrênmỗimấu
cóthểđạtđến250mA.

Mộttrongnhữngvấnđềcủacácchipđiềukhiểnđộngcơbướcbánsẵnlàđasố
chúngcótuổithọtrênthịtrườngkhángắn.Vídụ,họSeagateIpxMxx,mạch
cầu
đôi(từIP1M10đếnIP3M12)đượcthiếtkếrấtt ốtnhưngchỉdùngchocácđộng
cơ bướcđểđịnh vị điểmđầu củađĩa cứng Seagate. Mạch dẫnđộng cầu H
ToshibaTA7279tốtchođộng

cơdưới1Anhưngcũngchỉđượcdùngtrongnội
hãngmàthôi.

CầuHđôiL293củaSGS‐Thompson(vàcáchiệukhác)đangcạnhtranhvớicác
chiptrênnhưngnókhôngtíchhợpcácdiodb
ảovệ.ChipL293D,sẽgiớithiệu
sau,cóchântươngthíchvàcócảcácdiodbảovệnày.NếudùngcácL293gần
đây,mỗicuộndâycủađộngcơphảiđặtquamộtcầu
chỉnhlưu(1N4001chẳng
hạn).Việcsửdụngcácdiodbênngoàichophéptađặtmộtdãyđiệntrởtrên
đườngvềcủadòngđểđẩynhanhsựsuygiảmdòngtrongcu ộndâykhinóbị
ngắt,
cóth ểtrongmộtsốứngdụngngườitakhôngmongmuốnđiềunày.Họ
L293cóthểdùngđểđiềukhiểncácđộngcơbướclưỡngcựcnhỏ,tốiđa1A/cuộn
vàđiệnápcấp
lêntới36V.Hình3.16chotasơđồchâncủachipL293BvàL293D:

13
Hình3.16

Chipnàycóthểxemnhư4nửacầuHđộclập,đượckíchhoạt từngcặp,hoặchai
cầuHđầyđủ.ĐâylàdạngđónggóiDIP,vớichân4,5,12,và13đượcthiếtkếđể
truy
ềnnhiệtchobomạchinhoặcđểtảnnhiệtrangoài.

CầuHđôiL298củaSGS‐Thompson(vàcáchiệukhác)cũnggiốngvớiloạitrên
nhưngcóthểchịuđượctốiđa2A/kênh.
NhưvớiLS244,tacóthểnốihaicầuH
trongL298tạothànhmộtcầuchịuđược4A(xemdatasheetđểbiếtcáchnốinày).
MộtđiềucầnlưuýlàchipL298chuyểnmạchr

ấtnhanh,nhanhđếnnỗicácdiod
bảovệ(1N400X)khônglàmviệcđược.VậychúngtaphảidùngdiodBYV27để
thaythế.CầuđơnLMD18200củaNationalSemiconductorcũngrấttốt,cóthể
chịuđượcdòng3A
vàđãcósẵncácdiodbảovệtíchhợp.

TrongkhicầuHtíchhợpkhôngsửdụngđượcchodònghayápquácaothìtrên
thịtrườnglạicónhữnglinhkiệnđượcthiếtkếtố
tđểđơngiảnhóaviệctạocầu 
Htừcáccôngtắcrờirạc.Vídụ,InternationalRectifierbánmộtloạtnửacầuH,
haitrongsốđócóthêm4transistorđóngngắtMOSFETđủđểlàmmột
cầuH
hoànchỉnh.ConIR2101,IR2102,IR2103làcácmạchdẫnđộngcơbảncủanửa
cầuH.ConIR2104vàIR2111cómạchlogicbênngoàitươngtựđểđiềukhiển
cáccôngtắccủa
cầuH,chúngcũngcómạchlogicbêntrongmàtrongmộtvài
ứngdụngcóthểlàmgiảmthiểuđộphứctạpphảithiếtkếmạchlogicbênngoài.
Cụthể,con2104baogồmmộ
tngõvàoenablenhờđó4 conchip2104cộngvới8
transistorđóng ngắt có thểthay thế một conL293 mà không cần thêm mạch
logicnào.

Mộtsốnhàsảnxuấtchorađờinhữngcon
chipcầuHphứctạpbaogồmcảmạch
hạndòng.Tacũngcầnchúýrằngtrênthịtrườngcómộtsốmạchcầu3pha,dẫn
độngtốtchođộngcơbước
namchâmvĩnhcửu3phacấuhìnhYhaydelta.Tuy
nhiên,ToshibaTA7288P,GL7438,TA8405lànhữngthiếtkếtốt,haitrongsốnày,
nếubỏquamộttrong6nửacầuHthìchúngtacóthểđi
ềukhiểnđượcmộtđộng

cơ5pha,10bước/vòng.