MÔ PHỎNG SLAM, NAVIGATION TRÊN ROS
Bạn đang xem bản rút gọn của tài liệu. Xem và tải ngay bản đầy đủ của tài liệu tại đây (3.6 MB, 62 trang )
ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG
ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ THÔNG TIN VÀ TRUYỀN THÔNG
VIỆT HÀN
BÁO CÁO CHUYÊN ĐỀ 3
ĐỀ TÀI: MÔ PHỎNG SLAM, NAVIGATION TRÊN ROS
GVHD: TS.PHAN THỊ LAN ANH
SINH VIÊN: PHAN VĂN TRÍ
VŨ THỊ KIM OANH
NGUYỄN VĂN PHƯỚC
LỚP: 18IT5
Đà Nẵng, tháng năm 2020
ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG
ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ THÔNG TIN VÀ TRUYỀN THÔNG
VIỆT HÀN
BÁO CÁO CHUYÊN ĐỀ 3
ĐỀ TÀI: MÔ PHỎNG SLAM, NAVIGATION TRÊN ROS
GVHD: TS.PHAN THỊ LAN ANH
SINH VIÊN: PHAN VĂN TRÍ
VŨ THỊ KIM OANH
NGUYỄN VĂN PHƯỚC
LỚP: 18IT5
Đà Nẵng, tháng năm 2020
NHẬN XÉT (của giảng viên hướng dẫn)
..................................................................................................................................................................................
..................................................................................................................................................................................
..................................................................................................................................................................................
..................................................................................................................................................................................
..................................................................................................................................................................................
..................................................................................................................................................................................
..................................................................................................................................................................................
..................................................................................................................................................................................
..................................................................................................................................................................................
..................................................................................................................................................................................
..................................................................................................................................................................................
..................................................................................................................................................................................
..................................................................................................................................................................................
..................................................................................................................................................................................
..................................................................................................................................................................................
..................................................................................................................................................................................
..................................................................................................................................................................................
..................................................................................................................................................................................
..................................................................................................................................................................................
Giảng viên hướng dẫn
(Kí tên)
MỤC LỤC
1. Khái quát chung
TurtleBot là một robot nền tảng tiêu chuẩn ROS. Turtle có nguồn gốc từ robot Turtle, được
điều khiển bởi ngơn ngữ lập trình máy tính giáo dục Logo vào năm 1967. Ngoài ra, nút rùa,
xuất hiện lần đầu trong hướng dẫn cơ bản của ROS, là một chương trình bắt chước hệ thống
lệnh của Logo rùa chương trình. Nó cũng được sử dụng để tạo biểu tượng rùa như một biểu
tượng của ROS. Chín chấm được sử dụng trong logo ROS bắt nguồn từ mai sau của con
rùa. TurtleBot, có nguồn gốc từ Logo con rùa, được thiết kế để dễ dàng dạy những người mới
làm quen với ROS thông qua TurtleBot cũng như dạy ngôn ngữ lập trình máy tính sử dụng
Logo. Kể từ đó TurtleBot đã trở thành nền tảng tiêu chuẩn của ROS, là nền tảng phổ biến nhất
giữa các nhà phát triển và sinh viên.
Có 3 phiên bản của mơ hình TurtleBot. TurtleBot1 được phát triển bởi Tully (Quản lý nền
tảng tại Open Robotics) và Melonee (Giám đốc điều hành của Fetch Robotics) từ Willow
Garage trên robot nghiên cứu dựa trên Roomba của iRobot, Create, để triển khai ROS. Nó được
phát triển vào năm 2010 và được bán từ năm 2011. Năm 2012, TurtleBot2 được phát triển bởi
Yujin Robot dựa trên robot nghiên cứu, iClebo Kobuki. Vào năm 2017, TurtleBot3 được phát
triển với các tính năng bổ sung các chức năng cịn thiếu của người tiền nhiệm và nhu cầu của
người dùng. TurtleBot3 sử dụng thiết bị truyền động thông minh ROBOTIS DYNAMIXEL để
lái xe.
TurtleBot3 là một robot di động nhỏ, giá cả phải chăng, có thể lập trình, dựa trên ROS để sử
dụng trong giáo dục, nghiên cứu, sở thích và tạo mẫu sản phẩm. Mục tiêu của TurtleBot3 là
giảm đáng kể kích thước của nền tảng và hạ giá thành mà khơng phải hy sinh chức năng và
chất lượng của nó, đồng thời cung cấp khả năng mở rộng. TurtleBot3 có thể được tùy chỉnh
theo nhiều cách khác nhau tùy thuộc vào cách bạn tái tạo các bộ phận cơ khí và sử dụng các bộ
phận tùy chọn như máy tính và cảm biến. Ngoài ra, TurtleBot3 được phát triển với SBC hiệu
quả về chi phí và kích thước nhỏ, phù hợp với hệ thống nhúng mạnh mẽ, cảm biến khoảng cách
360 độ và công nghệ in 3D.
Công nghệ cốt lõi của TurtleBot3 là SLAM, Điều hướng và Thao tác, làm cho nó phù hợp
với các robot phục vụ tại nhà. TurtleBot có thể chạy các thuật tốn SLAM (bản địa hóa và lập
bản đồ đồng thời) để xây dựng bản đồ và có thể lái xe quanh phịng của bạn. Ngồi ra, nó có
thể được điều khiển từ xa từ máy tính xách tay, bàn di chuột hoặc điện thoại thơng minh chạy
Android. TurtleBot cũng có thể theo dõi chân của một người khi họ đi bộ trong phịng. Ngồi
ra, TurtleBot3 có thể được sử dụng như một trình điều khiển di động có khả năng điều khiển
một đối tượng bằng cách gắn một trình điều khiển như Open MANIPULATOR các Open
MANIPULATOR có ưu điểm là tương thích với Waffle TurtleBot3 và Waffle Pi. Thông qua
5
khả năng tương thích này có thể bù đắp cho sự thiếu tự do và có thể có sự hồn thiện hơn như
một robot dịch vụ với SLAM và khả năng điều hướng mà TurtleBot3 có.
1.1 Thơng báo
• 10/15/2020 ROS 2 Foxy phát hành
• 21/08/2019 ROS 2 Dashing phát hành
• 20/08/2019 Navigation2 phát hành Dashing – video demo
• 02/01/2019 Thơng báo các gói mới cho TurtleBot3 trong ROS2 (bao gồm cả
Cartographer và Navigation2)
• 17/12/2018 ros2arduino phát hành: Thư viện Arduino để giao tiếp với ROS2
• 21/09/2018 Ứng dụng đầu tiên của Mạng XEL + Phân phối 100 thiết bị XEL miễn phí
trong ROScon2018
• 13/09/2018 Giới thiệu Mạng XEL: Hệ sinh thái H/W mơ-đun trên ROS2
• 09/05/2018 Giới thiệu Hướng dẫn ROS2
• 08/08/2018 Hướng dẫn học máy
• 08/08/2018 TurtleBot3 AutoRace trong ROS Development Studio
• 08/07/2018 Hướng dẫn cho Nhiệm vụ trong ROS Development Studio
• 18/07/2018 Khóa học trực tuyến ROS mới cho người mới bắt đầu
• 07/03/2018 TurtleBot3 AutoRace với Gazebo
• 25/05/2018 Thông báo Bản cập nhật Phần mềm Turtle Bot3 (v1.0.0) và Firmware
(v1.2.0)
• 21/05/2018 Học tập củng cố với TB3
• 16/05/2018 1 năm của TurtleBot3: Kêu gọi cộng tác (trước ngày 23 tháng 5)
• 05/11/2018 Turtle Bot3 với OpenMANIPULATOR được phát hành
• 27/04/2018 Các dự án TurtleBot3 tuyệt vời như DỤ án BallBot
• 2018/04/20 TurtleBot3 tự động đậu xe dưới phát hiện AR
• 2018/03/29 TurtleBot3 AutoRace 2017 Tutorial & Source Codes phát hành
• 17/03/2018 Dự án ơ tơ TurtleBot3
• 15/03/2018 Mơ phỏng Gazebo
• 19/02/2018 Sự kiện ra mắt Waffle Pi!
• 02/08/2018 Lập trình ROS Robot, Sổ tay được viết bởi nhà phát triển TurtleBot3
• 02/02/2018 Cách sử dụng LDS-01 của TurleBot3
• 2018/01/30 TurtleBot3 Basic bản demo hoạt động
• 2018/01/26 dự án TurtleBot3 tại KAIST
• 2018/01/18 TurtleBot3 phần mềm, firware cập nhật
• 2018/01/17 TurtleBot3 Automatic bản demo đậu xe
• 11/07/2017 ẢM TechCon: Đóng góp tốt nhất cho dự án phần mềm nguồn mở
• 20/09/2017 Giới thiệu TurtleBot3 AutoRace 2017 #2
• 2017/09/13 Giới thiệu TurleBot3 AutoRace 2017 #1
• 2017/07/31 Video lắp ráp Buger TurtleBot3
• 06/07/2017 TurtleBot3 theo dõi Demo
• 29/05/2017 Triển lãm, cuộc họp vag hướng dẫn TurtleBot3 tại ICRA217
• 05/11/2017 Ưu đãi giảm giá khi mua sớm TurtleBot3 (đến ngày 29 tháng 5)
6
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
05/08/2017 Đừng bỏ lỡ sự kiện TB3
05/08/2017 Bài đánh giá thông tin và chi tiết của Erico Guizzo và Evan Ackerman
24/04/2017 Bạn bè TurtleBot3
04/12/2017 TurtleBot3 với Cảm biến khoảng cách Laser(LDS)
04/05/2017 Trình mơ phỏng Gazebo
21/03/2017 Trang web wiki chính thức của TurtleBot3 (Thông tin kỹ thuật)
15/03/2017 TurtleBot3 với OPENCR
03/08/2017 Phần cứng TurtleBot3: Miễn phí cho bạn!
03/01/2017 Dự án ơ tơ TurtleBot3
2017/02/21 TurtleBot3 RoadTrain
02/01/2017 TurtleBot3 Segway
25/01/2017 Lắp ráp TurtleBot3
2017/01/17 TurtleBot3 xe tăng
2016/12/28 Ví dụ về bánh xe TurtleBot3 Ommi và bánh xe Mecanum
2016/12/23 Xe TurtleBot3 Autonomous
2016/12/21 Các TurtleBot3 – Hành trình của Turtle với R2D2
13/12/2016 The TurtleBot3 Ví dụ #10 Cuộc hành trình của Turtlebot
12/05/2016 SLAM với TurtleBot3
23/11/2016 Ví dụ về điện thoại TurtleBot3
21/11/2016 Ví dụ về TurtleBot3 #01 Bản dịch song song với 4 khớp và 4 bánh xe
16/11/2016 Kiểm tra trọng tải của TurtleBot3
13/10/2016 Công bố TurlerBot3
Tin tức gần đây
22/07/2019 10 công ty chế tạo robot hàng đầu dựa trên ROS năm 2019, Báo cáo về
Robot
12/10/2018 Hướng dẫn quà tặng Robot 2018, IEEE Spectrum
26/11/2018 AWS RonoMaker – Phát triển, Kiểm tra, Triển khai và quản lý ướng dụng
người máy thông minh, Blog tin tức AWS
10/01/2018 Microsoft công bố bản phát hành thử nghiệm ROS cho Windows 10, IEEE
Spectrum
29/09/2018 “Mạng XEL: hệ sinh thái H / W mô-đun sử dụng ROS2” trên
ROSCon2018, PDF, Video
14/09/2018 “Giới thiệu Nền tảng Robot mở: robot di động, người thao tác, hình người,
bàn tay” trên ROSCon JP 2018, PDF, Video
07/06/2018 Video Friday: Roboy, AI Ethics và Big Clapper
02/02/2018 Video Friday: Waffle Robots, Laser vs.Drone và Turtle Tutorial, IEEE
Spectrum
30/11/2017 Hướng dẫn quà tặng Robot 2017, IEEE Spectrum
11/07/2017 10 Robot dựa trên ROS đáng nhớ, Xu hướng chế tạo Robot
11/07/2017 TurtleBot3 và những người bạn: Rào cản nhập cảnh thấp hơn để khám phá
AI Robotics, ThomasNet
24/10/2017 Cơng bố những người lọt vào vịng chung kết Giải thưởng sáng tạo Ảm
TechCon, arm TechCon
7
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
10/13/2017 Top 10 Robot nguồn mở Linux, Linux.com
22/09/2017 “TurtleBot3 AutoRace” trên ROSCon2017, PDF, Video
21/09/2017 “Giới thiệu OpenMANIPULATOR; nền tảng robot mở đầy đủ ”trên
ROSCon2017, PDF, Video
2017/07/16 Giáo viên The TurtleBot3: Tìm hiểu nền tảng ROS với bộ robot này, IEEE
Spectrum
2017/06/16 Turtlebot3, mã nguồn mở Ubuntu/ ROS-Based Robot Kit,Open Điện tử
14/06/2017 Mã nguồn mở TurtleBot3 Robot Kit chạy Ubuntu và ROS trên Raspberry
Pi, Linux.com
06/09/2017 TurtleBot chạy Ubuntu có một vịng quay lớn với Pi hoặc Joule ở ghế lái,
LinuxGizmos.com
31/05/2017 Turtlebot3 đã ra mắt, Ubuntu
29/05/2017 Tất cả các nghiên cứu về Robot mới nhất, thú vị nhất từ ICRA 2017, IEEE
Spectrum
17/05/2017 Công ty khởi nghiệp ở thung lũng Silicon tạo ra DNA của Robot,
Bloomberg
05/02/2017 Thực hành với TurtleBot3, một Robot nhỏ mạnh mẽ để học ROS, IEEE
Spectrum
28/12/2016 Kỷ niệm 9 năm ROS, ROBOHUB
13/10/2016 Những tiến độ trong chế tạo người máy trở nên dễ dàng hơn nhờ TurtleBot
in 3D sắp ra mắt, Ngành Cong nghiệp in 3D
10/12/2016 Robotis và OSRF công bố TurtleBot3: Nhỏ hơn, rẻ hơn, Mô-đun, IEEE
Spectrum
21/09/2016 “Giới thiệu Turtlebot3” trên ROSCon2016, PDF , Video
2013/03/26 Inventors TurtleBot Hãy cho chúng tôi tất cả mọi thứ về các Robot, IEEE
Spectrum
8
1.2 Sự kiện
1.2.1 Cạnh tranh trực tuyến trên RDS
1.2.1.1 Cạnh tranh trực tuyến sử dụng TurleBot3
1.2.1.2 TurleBot3 AutoRace trên RDS
1.2.1.3 Nhiệm vụ sử dụng TurtleBot3 và OpenManipulator trên RDS
1.2.1.4 ROS Development Studio (RDS)
ROS Development Studio (RDS) là một IDE trực tuyến cho phép bạn lập trình và
kiểm tra bất kỳ rơ bốt nào chỉ sử dụng trình duyệt web. Với RDS, bạn sẽ có thể: Phát
triển các chương trình ROS cho robot theo cách nhanh hơn, với môi trường IDE đã được
thiết lập bao gồm tính năng tự động hồn thành. Kiểm tra các chương trình trong thời
gian thực trên các rô bốt mô phỏng được cung cấp. Sử dụng mô phỏng được cung cấp
hoặc tải lên của riêng bạn. Xem nhanh kết quả lập trình của bạn. Gỡ lỗi bằng các công
9
cụ ROS đồ họa. Kiểm tra những gì bạn đã phát triển trên RDS trong rơ bốt thực (nếu bạn
có tất cả những thứ này chỉ đang sử dụng trình duyệt web mà không cần cài đặt và
không bị giới hạn bởi bất kỳ hệ điều hành nào. PHÁT TRIỂN CHO ROS SỬ DỤNG
WINDOWS, LINUX HOẶC OSX.
1.2.2 Cạnh tranh ngoại tuyến
1.2.2.1 TurleBot3 Maze Solving @FIRA Malaysia 2018
1.2.2.2 Robosot (sử dụng nhiệm vụ văn phòng) sử dụng TurleBot3 @FIRA
Malaysia 2018
1.2.2.3 GdR TurtleBot Challenge 2018 (TU Darmstadt)
1.2.2.4 Cuộc thi Robot di động tự động
10
1.2.3 Thử thách AutoRace RBIZ
1.2.3.1 Thử thách AutoRace RBIZ 2017
1.2.3.2 Thử thách AutoRace RBIZ 2018
Cuộc thi sẽ được tổ chức tại Daegu, Hàn Quốc vào ngày 15-17 / 11 .
1.2.3.3 Thử thách AutoRace RBIZ 2017
•
Bản phát hành chính thức của TurtleBot3 AutoRace
o
o
o
Mã nguồn AutoRace
Theo dõi tốc độ tự động
Hệ thống giới thiệu tốc độ tự động
11
•
Nguồn người tham gia
Địa điểm
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
12
1.2.3.4 Teaser TurtleBot3 AutoRace 2017
1.2.3.5 Những người thách thức TurtleBot3 AutoRace 2017
1.2.3.6 Thử thách AutoRace RBIZ 2018
Liên kết nguồn
Github
Github
sẽ sớm được phát h
Github
sẽ sớm được phát h
Github
sẽ sớm được phát h
Github
sẽ sớm được phát h
sẽ sớm được phát h
13
2. Tính năng
Nền tảng ROS phổ biến nhất thế giới
• TurtleBot là robot mã nguồn mở phổ biến nhất dành cho giáo dục và nghiên cứu. Thế
hệ mới TurtleBot3là một small, low cost, fully programmable, ROS based mobile
robot. Nó được thiết kế để sử dụng cho giáo dục, nghiên cứu, sở thích và tạo mẫu sản
phẩm.
Chi phí phải chăng
• TurtleBot được phát triển để đáp ứng nhu cầu có ý thức về chi phí của các trường học,
phịng thí nghiệm và các cơng ty. TurtleBot3 là rơ bốt có giá cả phải chăng nhất trong
số các rô bốt di động có thể SLAM được trang bị Cảm biến Khoảng cách Laser 360 °
LDS-01.
Kích thước nhỏ
• Kích thước của TurtleBot3 Burger chỉ là 138mm x 178mm x 192mm (L x W x
H). Kích thước của nó chỉ bằng 1/4 so với kích thước của người tiền nhiệm. Hãy tưởng
tượng giữ TurtleBot3 trong ba lơ của bạn và phát triển chương trình của bạn và thử
nghiệm nó ở bất cứ đâu bạn đến.
Tiêu chuẩn ROS
• Thương hiệu TurtleBot được quản lý bởi Open Robotics, cơng ty phát triển và duy trì
ROS. Ngày nay, ROS đã trở thành nền tảng phù hợp cho tất cả các nhà chế tạo robot
trên toàn thế giới. TurtleBot có thể được tích hợp với các thành phần robot dựa trên
ROS hiện có, nhưng TurtleBot3 có thể là một nền tảng giá cả phải chăng cho những ai
muốn bắt đầu học ROS.
Khả năng mở rộng
• TurtleBot3 khuyến khích người dùng tùy chỉnh cấu trúc cơ học của nó với một số tùy
chọn thay thế: bảng nhúng mã nguồn mở (như một bảng điều khiển), máy tính và cảm
biến. TurtleBot3 Burger là loại nền tảng dẫn động vi sai hai cầu nhưng nó có thể được
tùy chỉnh về cấu trúc và cơ học theo nhiều cách: Ơ tơ, Xe đạp, Xe mc, v.v. Mở rộng
ý tưởng của bạn ngồi sức tưởng tượng với nhiều SBC, cảm biến và động cơ trên một
cấu trúc có thể mở rộng.
Bộ truyền động mơ-đun cho Robot di động
• TurtleBot3 có thể lấy dữ liệu khơng gian chính xác bằng cách sử dụng 2 DYNAMIXEL
trong các khớp bánh xe. Sê-ri DYNAMIXEL XM có thể được vận hành bằng một trong
6 chế độ vận hành (Sê-ri XL: 4 chế độ vận hành): Chế độ điều khiển vận tốc cho bánh
xe, Chế độ điều khiển mô-men xoắn hoặc Chế độ điều khiển vị trí cho khớp, v.v. Thậm
chí, có thể sử dụng DYNAMIXEL để chế tạo một tay máy di động nhẹ nhưng có thể
được điều khiển chính xác với điều khiển vận tốc, mơ-men xoắn và vị
trí. DYNAMIXEL là thành phần cốt lõi tạo nên sự hồn hảo cho TurtleBot3. Nó rất dễ
dàng để lắp ráp, bảo trì, thay thế và cấu hình lại.
Mở bảng điều khiển cho ROS
• Bo mạch điều khiển có nguồn mở trong phần cứng và phần mềm khôn ngoan cho giao
tiếp ROS. Bảng điều khiển nguồn mở OpenCR1.0 đủ mạnh để điều khiển không chỉ
các cảm biến của DYNAMIXEL mà còn cả các cảm biến ROBOTIS thường được sử
14
dụng cho các tác vụ nhận dạng cơ bản theo cách hiệu quả về chi phí. Có nhiều loại cảm
biến khác nhau như Cảm biến chạm, Cảm biến hồng ngoại, Cảm biến màu và một số ít
hơn nữa. OpenCR1.0 có một cảm biến IMU bên trong bo mạch để nó có thể tăng
cường khả năng kiểm sốt chính xác cho vơ số ứng dụng. Bo mạch có các nguồn điện
3.3V, 5V, 12V để củng cố các dòng thiết bị máy tính có sẵn.
Đội hình cảm biến mạnh
• TurtleBot3 Burger sử dụng LiDAR 360 ° nâng cao, Đơn vị đo lường qn tính 9 trục
và bộ mã hóa chính xác cho nghiên cứu và phát triển của bạn. TurtleBot3 Waffle cũng
được trang bị LiDAR 360 ° giống hệt nhau nhưng cũng đề xuất thêm Intel® RealSense
™ mạnh mẽ với SDK nhận dạng. TurtleBot3 Waffle Pi sử dụng Máy ảnh Raspberry Pi
được sử dụng cao. Đây sẽ là giải pháp phần cứng tốt nhất để chế tạo một robot di động.
Mã nguồn mở
• Phần cứng, phần sụn và phần mềm của TurtleBot3 là mã nguồn mở, có nghĩa là người
dùng được hoan nghênh tải xuống, sửa đổi và chia sẻ mã nguồn. Tất cả các thành phần
của TurtleBot3 đều được sản xuất bằng nhựa đúc phun để đạt được chi phí thấp, tuy
nhiên, dữ liệu 3D CAD cũng có sẵn để in 3D. Dữ liệu 3D CAD được phát hành thông
qua Onshape, một trình chỉnh sửa CAD 3D tồn đám mây. Người dùng có thể truy cập
bằng trình duyệt web trên máy tính để bàn, máy tính xách tay và thậm chí cả các thiết
bị di động. Onshape cho phép vẽ các mơ hình 3D và lắp ráp chúng với các đồng
nghiệp. Bên cạnh đó, đối với những người dùng muốn tự tạo bo mạch OpenCR1.0, tất
cả các chi tiết của bo mạch OpenCR1.0 như sơ đồ, tệp vi mạch PCB, mã nguồn BOM
và phần sụn đều được mở hoàn toàn theo giấy phép nguồn mở cho người dùng và ROS
cộng đồng. Bạn có thể sửa đổi mã nguồn và phần cứng đã tải xuống để chia sẻ nó với
bạn bè của mình.
2.1 Thơng số kỹ thuật
2.1.1 Thơng số kỹ thuật phần cứng
Items
Buger
Vận tốc tịnh tiến tối
0,22 m / s
đa
Vận tốc quay tối đa
2,84 rad /
(162,72 độ / s)
Trọng tải tối đa
15kg
Waffle
(Discontinued)
Waffle Pi
0,26 m / s
0,26 m / s
s 1,82 rad / s (104,27 1,82 rad / s (104,27 độ
độ / s)
/ s)
30kg
30kg
Kích thước (L x W x 138mm x 178mm 281mm x 306mm x 281mm x 306mm x
H)
x 192mm
141mm
141mm
Trọng lượng (+ SBC +
1 kg
Pin + Cảm biến)
1,8kg
15
1,8kg
Waffle
(Discontinued)
Items
Buger
Waffle Pi
Ngưỡng leo
10 mm hoặc thấp 10 mm hoặc thấp
10 mm hoặc thấp hơn
hơn
hơn
Thời gian hoạt động
2h 30m
dự kiến
2h
2h
Thời gian sạc dự kiến
2h 30m
2h 30m
2h 30m
SBC (Máy tính bo Raspberry Pi 3 Intel®
mạch đơn)
Model B và B +
570x
MCU
Joule
™ Raspberry Pi 3 Model
B và B +
ARM
Cortex®ARM Cortex®-M7 ARM
Cortex®-M7
M7 32-bit với FPU
32-bit với FPU (216 32-bit với FPU (216
(216 MHz, 462
MHz, 462 DMIPS)
MHz, 462 DMIPS)
DMIPS)
Điều khiển từ xa
-
-
Bộ RC-100B + BT410 (Bluetooth 4,
BLE)
Bộ truyền động
XL430-W250
XM430-W210
XM430-W210
Cảm biến khoảng Cảm biến khoảng
LDS
(Cảm
biến
Cảm biến khoảng cách
cách laser 360 cách laser 360 LDSKhoảng cách Laser)
laser 360 LDS-01
LDS-01
01
Intel® Realsense ™ Mơ-đun máy ảnh
R200
Raspberry Pi v2.1
Máy ảnh
-
IMU
Con quay hồi Con
quay
hồi Con quay hồi chuyển
chuyển 3 Trục chuyển
3
Trục 3
Trục
Gia tốc kế 3 Trục Gia tốc kế 3 Trục Gia tốc kế 3 Trục
Từ kế 3 Trục
Từ kế 3 Trục
Từ kế 3 Trục
Đầu nối nguồn
3.3V / 800mA 3.3V
/
5V
/
4A 5V
/
12V / 1A
12V / 1A
Chân mở rộng
GPIO 18 chân GPIO
18
chân GPIO
18
chân
Arduino 32 chân
Arduino 32 chân
Arduino 32 chân
Ngoại vi
800mA 3.3V
/
4A 5V
/
12V / 1A
800mA
4A
UART x3, CÓ UART x3, CÓ THỂ UART x3, CÓ THỂ
THỂ x1, SPI x1, x1, SPI x1, I2C x1, x1, SPI x1, I2C x1,
16
Items
Waffle
(Discontinued)
Buger
Waffle Pi
I2C x1, ADC x5, 5 ADC x5, 5 chân ADC x5,
chân OLLO x4
OLLO x4
OLLO x4
5
chân
Cổng DYNAMIXEL
RS485 x 3, TTL x
RS485 x 3, TTL x 3
3
Âm thanh
Một số chuỗi tiếng Một số chuỗi tiếng Một số chuỗi tiếng bíp
bíp có thể lập trình bíp có thể lập trình
có thể lập trình
Đèn LED có thể lập Đèn LED người Đèn LED
trình
dùng x 4
dùng x 4
RS485 x 3, TTL x 3
người Đèn LED người dùng
x4
Đèn LED trạng thái
Trạng thái bảng
LED
x
1
LED Arduino x 1
LED nguồn x 1
Các nút và công tắc
Nút nhấn x 2, nút Nút nhấn x 2, nút Nút nhấn x 2, nút
Reset x 1, Công Reset x 1, Công tắc Reset x 1, Công tắc
tắc nhúng x 2
nhúng x 2
nhúng x 2
Ắc quy
Lithium polymer Lithium
polymer Lithium
polymer
11,1V 1800mAh / 11,1V 1800mAh / 11,1V 1800mAh /
19,98Wh 5C
19,98Wh 5C
19,98Wh 5C
Kết nối PC
USB
Nâng cấp
trình cơ sở
Trạng thái bảng
LED
x
1
LED Arduino x 1
LED nguồn x 1
USB
chương qua USB / qua qua USB
JTAG
JTAG
Bộ đổi nguồn (SMPS)
Đầu vào: 100240V, AC 50 /
60Hz, 1.5A @max
Đầu ra: 12V DC,
5A
USB
/
qua
Đầu vào: 100-240V,
AC 50 / 60Hz, 1.5A
@max
Đầu ra: 12V DC, 5A
17
Trạng thái bảng LED
x
1
LED Arduino x 1
LED nguồn x 1
qua USB / qua JTAG
Đầu vào: 100-240V,
AC 50 / 60Hz, 1.5A
@max
Đầu ra: 12V DC, 5A
2.1.2 Kích thước và khối lượng
2.1.2.1 Dữ liệu của TurleBot3 Burger
18
2.1.2.2 Dữ liệu của TurleBot3 Waffle
19
2.1.2.3 Dữ liệu của TurleBot3 Waffe Pi
20
2.2 Các thành phần
21
2.2.1 Danh sách các bộ phận
TurleBot3 có 3 mơ hình khác nhau: Burger, Waffle và Waffle Pi. Sự khác biệt giữa 3 mơ
hình là động cơ, SBC (Máy tính bảng đơn) và cảm biến.
Part Name
Burger
Waffle
Waffle Pi
Bộ phận khung
Waffle Plate
số 8
24
24
.
Hỗ trợ tấm M3x35mm
4
12
12
.
Hỗ trợ tấm M3x45mm
10
10
10
.
Hỗ trợ PCB
12
12
12
.
Bánh xe
2
2
2
.
Lốp xe
2
2
2
.
Ball Caster
1
2
2
.
Giá đỡ máy ảnh
0
0
1
Động cơ
DYNAMIXEL (XL4302
W250-T)
0
0
.
DYNAMIXEL (XM4300
W210-T )
2
2
22
Part Name
Burger
Waffle
Waffle Pi
1
1
1
.
* Rapberry Pi3 Model
1
B+
0
1
.
Intel® Joule ™ 570x
0
1
0
.
USB2LDS
1
1
1
Bộ điều khiển Bộ BT-410 (Bluetooth 4,
0
từ xa
BLE)
0
1
.
RC-100B (Bộ điều khiển
0
từ xa)
0
1
Cảm biến
LDS-01 (HLS-LFCD2)
1
1
1
.
Intel®
R200
0
1
0
.
Máy ảnh Raspberry Pi
0
v2.1
0
1
Bộ nhớ
Thẻ micro SD
1
0
1
Cáp
Cáp nguồn Raspberry Pi
1
3
0
1
.
Cáp nguồn Intel® Joule
0
™
1
0
.
Cáp mở rộng pin Li-Po
1
1
1
.
DYNAMIXEL đến Cáp
2
OpenCR
2
2
.
Cáp USB
2
2
2
.
Cáp camera
0
0
1
Quyền hạn
SMPS 12V5A
1
1
1
.
Phù hợp
1
1
1
Hội đồng quản
OpenCR1.0
trị
Realsense
™
23
Part Name
Waffle
Waffle Pi
1
1
1
.
Pin
LIPO
1.800mAh
.
Bộ sạc pin LIPO
1
1
1
Cơng cụ
Cái vặn vít
1
1
1
.
Cơng cụ đinh tán
1
1
1
.
Trung tâm USB3.0
0
1
0
PH_M2x4mm_K
số 8
số 8
số 8
.
PH_T2x6mm_K
4
số 8
số 8
.
PH_M2x12mm_K
0
4
4
.
PH_M2,5x8mm_K
16
12
16
.
PH_M2,5x12mm_K
0
18
20
.
PH_T2,6x12mm_K
16
0
0
.
PH_M2,5x16mm_K
4
4
4
.
PH_M3x8mm_K
44
140
140
.
NUT_M2
0
4
4
.
NUT_M2,5
20
18
24
.
NUT_M3
16
96
96
.
Đinh tán_1
14
20
22
.
Đinh tán_2
2
2
2
.
Spacer
4
4
4
.
Miếng đệm silicone
0
0
4
.
dấu ngoặc
5
số 8
6
.
Tấm tiếp hợp
1
1
1
Điều
khác
khoản
11.1V
Burger
24
25
