Dùng máy tính khảo sát quá trình quá độ của hệ điều khiển tự động

Bộ môn TĐHXNCN

Nhóm4 - TĐH1 - K52

TRNG HBK H NI

CNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM

KHOA ĐIỆN

Độc lập - Tự do - Hạnh phúc

BỘ MƠN TỰ ĐỘNG HĨA XÍ
NGHIỆP CÔNG NGHIỆP

––––––––––––––––––––––––
Hà Nội, Thứ tư, ngày 10 tháng 11 năm 2010

BẢN THUYẾT MINH
BÀI TẬP DÀI MƠ HÌNH HĨA- MƠ PHỎNG
Bài tập số 1
Đề số 4
Dùng máy tính khảo sát quá trình q độ của hệ điều khiển tự động

Nhóm 4 – Lớp Tự động hóa 1 – K52

Sinh Viên








GVHD: Đỗ Mạnh Cường

Nguyễn Văn Tỵ
Trần Khánh
Nguyễn Trung Thành
Nguyễn Chí Hiếu
Giáp Văn Hiệp

2007 3415
2007 1557
2007 3814
2007 3650
2007 1152

1


Bộ môn TĐHXNCN

Nhóm4 - TĐH1 - K52

LI NểI U
Mụ hỡnh hóa và mơ phỏng là một trong những kỹ thuật được sử dụng rộng rãi
nhất trong khoa học kỹ thuật cũng như khoa học quản lý. Chúng được ứng dụng có
hiệu quả vào nhiều lĩnh vực: từ nghiên cứu, thiết kế, thiết kế, chế tạo đến vận hành
các hệ thống. Đặc biệt ngày nay, nhờ có sự trợ giúp đắc lực của kỹ thuật máy tính,
kỹ thuật tin học, người ta đã phát triển các phương pháp mơ hình hóa cho phép xây

dựng các mơ hình ngày càng gần với đối tượng nghiên cứu, đồng thời việc thu nhận
lựa chọn xử lý các thơng tin về mơ hình rất thuận tiện, nhanh chóng và chính xác.
Chính vì vậy, mơ hình hóa là một phương pháp nghiên cứu khoa học mà tất cả
các kỹ sư đều phải nghiên cứu và ứng dụng vào thực tiễn hoạt động của mình.
Để đáp ứng nhu cầu hiểu biết đó, việc làm bài tập lớn mơ hình hóa mơ phỏng
là rất cần thiết vì nó giúp hiểu rõ hơn bản chất của môn học cũng như các ứng dụng
to lớn của môn học này, đồng thời giúp chúng em áp dụng một cách sáng tạo những
kiến thức mà chúng em được thầy giảng dạy trên lớp.
Hồn thành được bài tập lớn này, trước hết nhóm xin cảm ơn thầy giáo Đỗ
Mạnh Cường, là giáo viên giảng dạy bộ mơn mơ hình hóa và mơ phỏng, đã tận tình
hướng dẫn chúng em hồn thành bài tập lớn này. Xin cảm ơn các bạn trong tập thể
giảng đường TĐH – K52 đã giúp đỡ nhóm để hồn thiện chương trình hơn.
Trong quá trình làm bài tập lớn, do lượng kiến thức còn nhiều hạn chế và do
thời gian ngắn nên khơng thể tránh khỏi sai sót. Nhóm chúng em mong muốn nhận
được những lời góp ý từ thầy giáo cũng như của các bạn.Xin chân thành cảm ơn.

Nhóm sinh viên

GVHD: Đỗ Mạnh Cường

2


Bộ môn TĐHXNCN

Nhóm4 - TĐH1 - K52

MC LC
Li núi u.2
1. Đề bài………………………………………………………….4

2. Phương trình sai phân của hệ thống…………………………...4
3. Chương trình mơ phỏng bằng Visual Basic…………………...6
4. Giao diện chương trình ..……………………………………...16
5. Các chỉ tiêu chất lượng của hệ ĐKTĐ………………………...16
6. In kết quả - 100 giá trị của y(k)………………………………..17
7. Đường cong QTQĐ…………………………………………...17
8. Kiểm tra chương trình mơ phỏng bằng
MATLAB SIMULINK………………………………..……….18
9. Tài liệu tham khảo……………………………………………..19

*************

GVHD: Đỗ Mạnh Cường

3


Bộ môn TĐHXNCN

Nhóm4 - TĐH1 - K52

Mụ hỡnh húa v mô phỏng
Bài tập dài số 1
Đề số 4
1. Đề bài:
Dùng máy tính khảo sát q trình q độ của hệ điều khiển tự động
Cho sơ đồ cấu trúc của hệ thống như hình vẽ:

Tham số của hệ thống:
 K1=0.1; K2=10; K3=100

 T1=0.04; T2=0.02; T=0.001
 n=1000

2. Phương trình sai phân của hệ thống :
a) Phương trình hàm truyền đạt W(s) của hệ thống :
K 1.K 2
(1  T 1.s )(1  T 2.s )
K1.K 2
Wk (s ) 

2
K1.K 2
T 1.T 2.s  (T 1  T 2) s  K1.K 2.K 3  1
1
.K 3
(1  T 1.s)(1  T 2.s )

Xét sự ổn định của hệ thống:
Phương trình đặc tính của hệ kín :
T1.T 2.s 2  (T1  T 2) s  K1.K 2.K 3  1  0.
Để hệ thống ổn định, theo tiêu chuẩn Huzwit ta có :
T1  T 2  0

(T 1  T 2).( K1.K 2.K 3  1)  0

GVHD: Đỗ Mạnh Cường

4

Bộ môn TĐHXNCN

Nhóm4 - TĐH1 - K52

b) Tỡm hm truyn đạt W(z) của hệ thống
2 z 1
T z 1

Thay s  .
Ta có :

Wz 



K 1.K 2
2 z 1 2
2 z 1 1
T 1.T 2( .
)  K1.K 2.K 3  1
)  (T 1  T 2)( .
T z 1
T z 1

K1.K 2.T 2 ( z  1) 2
T1.T 2.4.( z  1) 2  (T1  T 2)T ( z  1).2.( z  1)  ( K1.K 2.K 3  1)T 2 ( z  1) 2

Đặt

K1.K 2.T 2 ( z 2  2 z  1)

( Az 2  Bz  C )
A  4 .T 1 .T 2  (T 1  T 2 ). 2T  ( K 1 . K 2 . K 3  1)T 2
Wz 

B  ( 2 . K 1 . K 2 .K 3  1)T 2  8 .T 1 .T 2
C  4 .T 1 .T 2  (T 1  T 2 ). 2T  ( K 1 . K 2 . K 3  1)T 2
Ta có hàm sai phân như sau:

Y ( z ) K1.K 2.T 2 ( z 2  2 z  1)
W ( z) 

U ( z)
Az 2  Bz  C
A.z 2 .Y ( z )  B.z.Y ( z )  C.Y ( z )  K 1.K 2.T 2 .( z 2 .U ( z )  2.z.U ( z )  U ( z ))
Dùng tính chất dịch hàm gốc của biến đổi Z, ta tìm được phương trình sai phân
tương ứng:
A.Y (k  2)  B.Y (k  1)  C.Y (k )  K1.K 2.T 2 (U ( k  2)  2.U (k  1)  U ( k ))
Với tín hiệu vào nhảy cấp U(t)=1(t) nên ta có:
U(k+2) = U(k+1) = U(k) = 1.
Vậy ta có:
A.Y (k  2)  B.Y (k  1)  C.Y (k )  4.K1.K 2.T 2
Cuối cùng ta tìm được phương trình sai phân của hệ là:
Y (k  2)  ( B.Y (k  1)  C.Y (k )  4.K1.K 2.T 2 ) / A

GVHD: Đỗ Mạnh Cường

5


Bộ môn TĐHXNCN

Nhóm4 - TĐH1 - K52

3.Chng trỡnh mụ phng bằng Visual Basic:

‘Form 1
Option Explicit
Private Sub CmdCreateForms_Click()
Form2.Caption = "DO THI MO PHONG HE THONG"
Form2.Show
' de goi form 2 ra
End Sub
Private Sub cmdreset_Click()
txtk1.Text = ""
txtk2.Text = ""
txtk3.Text = ""
txtt1.Text = ""
txtt2.Text = ""
txtt.Text = ""
txtk1.SetFocus
End Sub
Private Sub cmd_display100values_Click()
Const so_buoc_tinh = 10000
'ta dat trong mang y
Cls
Dim a, ax, b, c, tod, max, km, tm, gd, gm, ki, ytod, ktod As Double
Dim str As String
Dim yod As Double
'gia tri on dinh
'khai bao cac thong so cua ham truyen

Dim k1 As Double
Dim k2 As Double
Dim k3 As Double
Dim t1 As Double
Dim t2 As Double
Dim t As Double
'khai bao cac bien khac
Dim k As Integer
'lam bien dem trong vong lap
Dim y(so_buoc_tinh) As Double 'mang bien,bieu dien phuong trinh sai phan
Const xk = 1585
Const yk = 4470

'vi tri de dat truc toa do

Dim xm As Double
Dim ym As Double

'de lam bien trung gian trong viec khac do truc t va y

'Phan kiem tra cac bien dua vao tu giao dien nguoi dung

GVHD: Đỗ Mạnh Cường

6


Bộ môn TĐHXNCN

Nhóm4 - TĐH1 - K52

If IsNumeric(txtk1.Text) = False Then
MsgBox "Ban chi co the nhap gia tri k1 la so !"
txtk1.SelStart = "0"
txtk1.SelLength = Len(txtk1.Text)
txtk1.SetFocus
Exit Sub
End If
If IsNumeric(txtk2.Text) = False Then
MsgBox "Ban chi co the nhap gia tri k2 la so !"
txtk2.SelStart = "0"
txtk2.SelLength = Len(txtk2.Text)
txtk2.SetFocus
Exit Sub
End If
If IsNumeric(txtk3.Text) = False Then
MsgBox "Ban chi co the nhap gia tri k3 la so !"
txtk3.SelStart = "0"
txtk3.SelLength = Len(txtk3.Text)
txtk3.SetFocus
Exit Sub
End If

If IsNumeric(txtt1.Text) = False Then
MsgBox "Ban chi co the nhap gia tri t1 la so !"
txtt1.SelStart = "0"
txtt1.SelLength = Len(txtt1.Text)
txtt1.SetFocus
Exit Sub
End If

If IsNumeric(txtt2.Text) = False Then
MsgBox "Ban chi co the nhap gia tri t2 la so !"
txtt2.SelStart = "0"
txtt2.SelLength = Len(txtt2.Text)
txtt2.SetFocus
Exit Sub
End If

If IsNumeric(txtt.Text) = False Then
MsgBox "Ban chi co the nhap gia tri t la so !"
txtt.SelStart = "0"

GVHD: Đỗ Mạnh Cường

7


Bộ môn TĐHXNCN

Nhóm4 - TĐH1 - K52

txtt.SelLength = Len(txtt.Text)
txtt.SetFocus
Exit Sub
End If
'*******gan bien*************************
k1 = txtk1.Text
k2 = txtk2.Text
k3 = txtk3.Text

t1 = txtt1.Text
t2 = txtt2.Text
t = txtt.Text
'*************************************************
a = 4 * t1 * t2 + 2 * t * (t1 + t2) + t * t * (1 + k1 * k2 * k3)
b = -8 * t1 * t2 + t * t * (1 + 2 * k1 * k2 * k3)
c = 4 * t1 * t2 - 2 * t * (t1 + t2) + t * t * (1 + k1 * k2 * k3)
‘Print "CHUONG TRINH MO PHONG QUA TRINH QUA DO CUA HE
THONG"
y(0) = 0
y(1) = 0
'**************************************************
For k = 0 To so_buoc_tinh - 2
y(k + 2) = (-b * y(k + 1) - c * y(k) + 4 * k1 * k2 * t * t) / a
Next k
'*************************in 100 gia tri vao list box
lstlist.Clear
'xoa list box
For k = 1 To 100
str = "y(" & CStr(k * 10) & ")=" & CStr(y(k * 10))
'giua dau & va dau khac phai co dau space
lstlist.List(lstlist.ListIndex) = str
If (k Mod 10 = 0) Then lstlist.List(lstlist.ListIndex) = ""
Next
'***gia tri on dinh la
yod = (k1 * k2) / (1 + k1 * k2 * k3)
'******************tim gia tri cuc dai
max = y(0)
For k = 0 To so_buoc_tinh - 2
If y(k) > max Then

GVHD: Đỗ Mạnh Cường

8


Bộ môn TĐHXNCN

Nhóm4 - TĐH1 - K52

max = y(k)
km = k
End If
Next
'*************tim tod thoi gian on dinh
Do While (Abs((y(k) - (1 / k3)) / (1 / k3)) <= 0.02)
k=k-1
Loop
tod = k * t
ktod = k
ytod = y(k)
'**************tim do qua dieu chinh
ax = (max - (1 / k3)) * 100 / (1 / k3)
'***************thoi gian cuc dai
tm = km * t
End Sub
Private Sub cmdquit_Click()
If (MsgBox("Do you want to close program down?", vbQuestion + vbOKCancel,
"Exit program")) = vbOK Then
End

End If
End Sub

Private Sub Command3_Click()
End Sub
Private Sub Form_Load()
'MsgBox "Chao mung ban den voi chuong trinh mo phong he thong cua chung toi"
‘Show
‘Print "
CHUONG TRINH MO PHONG QUA TRINH QUA DO CUA HE
THONG"
End Sub
Private Sub form_Change()
form1.Caption = Space(100) & "Nhom sinh vien: Nguyen Van Ty, Nguyen Trung
Thanh, Nguyen Chi Hieu, Giap Van Hiep, Tran Khanh /TDH1- K52"
End Sub
Private Sub Timer1_Timer()

GVHD: Đỗ Mạnh Cường

9


Bộ môn TĐHXNCN

Nhóm4 - TĐH1 - K52

Label7.Caption = Time
Label8.Caption = "thang" & Date
form1.Caption = Right(form1.Caption, Len(form1.Caption) - 1)

If form1.Caption = "" Then
form1.Caption = Space(100) & "Nhom sinh vien: Nguyen Van Ty, Nguyen Trung
Thanh, Nguyen Chi Hieu, Giap Van Hiep, Tran Khanh /TDH1- K52"
End If
End Sub

‘FORM 2
'Option Explicit
Private Sub Command1_Click()
Const so_buoc_tinh = 1000
'ta dat trong mang y
Cls
Dim a, ax, b, c, tod, max, km, tm, gd, gm, ki, ytod, ktod As Double
Dim str As String
Dim yod As Double
'gia tri on dinh
'khai bao cac thong so cua ham truyen
Dim k1 As Double
Dim k2 As Double
Dim k3 As Double
Dim t1 As Double
Dim t2 As Double
Dim t As Double
'khai bao cac bien khac
Dim k As Integer
'lam bien dem trong vong lap
Dim y(so_buoc_tinh) As Double 'mang bien,bieu dien phuong trinh sai phan
'Const xk = 1585
'Const yk = 4470
Const xk = 600

Const yk = 4470
Dim xm As Double
Dim ym As Double

'vi tri de dat truc toa do
'vi tri de dat truc toa do

'de lam bien trung gian trong viec khac do truc t va y

'phan kiem tra cac bien dua vao tu giao dien nguoi dung
If IsNumeric(form1.txtk1.Text) = False Then
MsgBox "Ban chi co the nhap gia tri k1 la so !"
End
form1.txtk1.SelStart = "0"
form1.txtk1.SelLength = Len(form1.txtk1.Text)

GVHD: Đỗ Mạnh Cường

10


Bộ môn TĐHXNCN

Nhóm4 - TĐH1 - K52

form1.txtk1.SetFocus
Exit Sub
End If
If IsNumeric(form1.txtk2.Text) = False Then
MsgBox "Ban chi co the nhap gia tri k2 la so !"

form1.txtk2.SelStart = "0"
form1.txtk2.SelLength = Len(form1.txtk2.Text)
form1.txtk2.SetFocus
Exit Sub
End If
If IsNumeric(form1.txtk3.Text) = False Then
MsgBox "Ban chi co the nhap gia tri k3 la so !"
form1.txtk3.SelStart = "0"
form1.txtk3.SelLength = Len(form1.txtk3.Text)
form1.txtk3.SetFocus
Exit Sub
End If
If IsNumeric(form1.txtt1.Text) = False Then
MsgBox "Ban chi co the nhap gia tri t1 la so !"
form1.txtt1.SelStart = "0"
form1.txtt1.SelLength = Len(form1.txtt1.Text)
form1.txtt1.SetFocus
Exit Sub
End If
If IsNumeric(form1.txtt2.Text) = False Then
MsgBox "Ban chi co the nhap gia tri t2 la so !"
form1.txtt2.SelStart = "0"
form1.txtt2.SelLength = Len(form1.txtt2.Text)
form1.txtt2.SetFocus
Exit Sub
End If
If IsNumeric(form1.txtt.Text) = False Then
MsgBox "Ban chi co the nhap gia tri t la so !"
form1.txtt.SelStart = "0"
form1.txtt.SelLength = Len(form1.txtt.Text)

form1.txtt.SetFocus
Exit Sub
End If

k1 = form1.txtk1.Text

GVHD: Đỗ Mạnh Cường

11


Bộ môn TĐHXNCN

Nhóm4 - TĐH1 - K52

k2 = form1.txtk2.Text
k3 = form1.txtk3.Text
t1 = form1.txtt1.Text
t2 = form1.txtt2.Text
t = form1.txtt.Text
'het phan kiem tra bien vao
Cls
'xoa man hinh
'************************************************
a = 4 * t1 * t2 + 2 * t * (t1 + t2) + t * t * (1 + k1 * k2 * k3)
b = -8 * t1 * t2 + t * t * (1 + 2 * k1 * k2 * k3)
c = 4 * t1 * t2 - 2 * t * (t1 + t2) + t * t * (1 + k1 * k2 * k3)
y(0) = 0
y(1) = 0
'**************************************************

For k = 0 To so_buoc_tinh - 2
y(k + 2) = (-b * y(k + 1) - c * y(k) + 4 * k1 * k2 * t * t) / a
Next k
'***gia tri on dinh la
yod = (k1 * k2) / (1 + k1 * k2 * k3)
'******************tim gia tri cuc dai
max = y(0)
For k = 0 To so_buoc_tinh - 2
If y(k) > max Then
max = y(k)
km = k
End If
Next
'*************tim tod thoi gian on dinh
Do While (Abs((y(k) - (1 / k3)) / (1 / k3)) <= 0.02)
k=k-1
Loop
tod = k * t
ktod = k
ytod = y(k)
'**************tim do qua dieu chinh
ax = (max - (1 / k3)) * 100 / (1 / k3)
'***************thoi gian cuc dai
tm = km * t

GVHD: Đỗ Mạnh Cường

12

Bộ môn TĐHXNCN

Nhóm4 - TĐH1 - K52

'*******************VE DO THI*************************************
Dim buoc_t
'he so khuech dai truc t lam do thi vua man hinh
buoc_t = 40 * 100 / ktod
Dim buoc_y
'he so khuech dai truc y lam do thi vua man hinh
buoc_y = 1000 * 3 / max
For k = 0 To (so_buoc_tinh - 1)
Line (xk + buoc_t * k, yk - buoc_y * y(k))-(xk + buoc_t * (k + 1), yk - buoc_y
* y(k + 1)), vbRed
Next
' VE CAC TRUC TOA DO
Line (xk, yk)-(xk + 6000, yk)
Line (xk + 6000 - 200, yk - 30)-(xk + 6000, yk)
Line (xk + 6000 - 200, yk + 30)-(xk + 6000, yk)
Line (xk, yk)-(xk, yk - 4200)
Line (xk - 30, yk - 4000)-(xk, yk - 4200)
Line (xk + 30, yk - 4000)-(xk, yk - 4200)

' ve truc t
' ve mui ten truc t
' ve truc y
've mui ten truc y

'** KHAC DO TRUC T
For k = 0 To 6

' xm = xk + ((buoc_t * (tod * 1.2) / t) * k /6 ) 'gia tri toa do cua mot don vi
khac do
xm = xk + (buoc_t * k * Format((1.2 * tod / 6), "0.##")) / t
Line (xm, yk + 20)-(xm, yk - 40)
CurrentX = xm - 90
CurrentY = yk + 40
Print k * Format((1.2 * tod / 6), "0.##")
Next
'** KHAC DO TRUC Y
For k = 1 To 6
ym = yk - buoc_y * k * Format((max / 6), "0.##")
'gia tri toa do cua mot don vi khac do la
Line (xk + 30, ym)-(xk - 30, ym)
CurrentX = xk - 500
CurrentY = ym - 80
Print k * Format((max / 6), "0.##")

GVHD: Đỗ Mạnh Cường

13


Bộ môn TĐHXNCN

Nhóm4 - TĐH1 - K52

Next
'****VE DUONG Tmax
Form2.DrawStyle = 3
' ve net dut

If ax > 0 Then
'phai ton tai overshoot
Line (km * buoc_t + xk, yk)-(km * buoc_t + xk, yk - buoc_y * max)
End If
Line (xk, yk - buoc_y * max)-(km * buoc_t + xk, yk - buoc_y * max)
'***VE DUONG TOD DUNG
Line (ktod * buoc_t + xk, yk)-(ktod * buoc_t + xk, yk - buoc_y * ytod)
'***ve duong cua tod ngang
Dim y_duoi_od
'gia tri duoi duong on dinh tuc duong 5%yod o duoi
Dim y_tren_od
'gia tri tren duong on dinh tuc duong 5%yod o tren
y_duoi_od = yod - Abs(yod - ytod)
y_tren_od = yod + Abs(yod - ytod)
Line (xk, yk - buoc_y * y_duoi_od)-(xk + 5000, yk - buoc_y * y_duoi_od)
Line (xk, yk - buoc_y * y_tren_od)-(xk + 5000, yk - buoc_y * y_tren_od)
Form2.DrawStyle = 0
'**ve mui ten 2%yod
Line (xk + 3000, yk - buoc_y * y_tren_od)-(xk + 3000, yk - buoc_y *
y_tren_od - 300)
Line (xk + 3000, yk - buoc_y * y_tren_od)-(xk + 2950, yk - buoc_y *
y_tren_od - 50)
Line (xk + 3000, yk - buoc_y * y_tren_od)-(xk + 3050, yk - buoc_y *
y_tren_od - 50)
Line (xk + 3000, yk - buoc_y * y_duoi_od)-(xk + 3000, yk - buoc_y *
y_duoi_od + 300)
Line (xk + 3000, yk - buoc_y * y_duoi_od)-(xk + 2950, yk - buoc_y *
y_duoi_od + 50)
Line (xk + 3000, yk - buoc_y * y_duoi_od)-(xk + 3050, yk - buoc_y *
y_duoi_od + 50)

CurrentX = xk + 3100
CurrentY = yk - buoc_y * y_duoi_od + 100
Print "2%yod"

'****VE DUONG ON DINH
Line (xk, yk - buoc_y * yod)-(5000 + xk, yk - buoc_y * yod)

GVHD: Đỗ Mạnh Cường

14


Bộ môn TĐHXNCN

Nhóm4 - TĐH1 - K52

'************IN GIA TRI DUOI DO THI**********************
CurrentX = 2585
CurrentY = 5000
Print "KHAO SAT QUA TRINH QUA DO HE THONG"
Print ""
If ax > 0 Then
Print "GIA TRI CUC DAI LA:Ymax="; Format(max, "0.####"), "THOI GIAN
DAT CUC DAI:Tmax="; Format(tm, "0.####"); "(s)"
End If
Print ""
If ax > 0 Then
Print "DO QUA DIEU CHINH LA:"; Format(ax, "0.##"); "(%)", "THOI GIAN ON
DINH LA:"; Format(tod, "0.####"); "(s)"
Else

Print "THOI GIAN ON DINH LA:"; Format(tod, "0.####"); "(s)"
End If
Label1.Caption = "GIA TRI ON DINH LA:" & yod
End Sub
Private Sub Command2_Click()
Unload Me
form1.Show
End Sub
Private Sub Form_Load()
Form2.AutoRedraw = True
Cls
Show
Command1_Click

'NUT TURNBACK

'de hinh ve khong bi mat khi di chuyen form

End Sub

‘****Kết thúc chương trình****

GVHD: Đỗ Mạnh Cường

15


Bộ môn TĐHXNCN

Nhóm4 - TĐH1 - K52

4. Giao din ca chương trình :

5. Các chỉ tiêu chất lượng của hệ ĐKTĐ:
Ta khảo sát với bộ các thông số chọn như sau (Có điều chỉnh so với đề bài để
đầu ra đạt chất lượng tốt):
 K1=0.1; K2=10; K3=4.2
 T1=0.04; T2=0.02;
 n=1000
 Chu kỳ trích mẫu: T=0.001
Chạy chương trình tính tốn ta được các chỉ tiêu chất lượng của hệ ĐKTĐ như
sau :
 Giá trị cực đại :
y(k)max = 0.2389
 Thời gian đạt y(k)max: Tmax = 0.046(s)
 Giá trị ổn định :
y(k)od = 0.1923
 Thời gian ổn định :
Tod = 0.999(s)
 Độ quá điều chỉnh :
xichma = 0.33%

GVHD: Đỗ Mạnh Cường

16


Bộ môn TĐHXNCN

Nhóm4 - TĐH1 - K52

6.In kt qu - 100 giá trị của y(k):
Với các số liệu nhập vào là:
 K1=0.1; K2=10; K3=4.2
 T1=0.04; T2=0.02; T=0.001
 n=1000
10 :
20 :
30 :
40 :
50 :
60 :
70 :
80 :
90 :
100 :
110 :
120 :
130 :
140 :
150 :
160 :
170 :
180 :
190 :
200 :
210 :
220 :
230 :
240 :

250 :

0.0430199
0.1290922
0.1999347
0.2342896
0.2381910
0.2240225
0.2087006
0.1986950
0.1953393
0.1965148
0.1993466
0. 2017907
0.2030411
0.2032102
0.2027981
0.2022817
0.2019294
0.2018004
0.2018302
0.2019229
0.2020069
0.2020521
0.2020603
0.2020475
0.2020302

260 :
270 :

280 :
290 :
300 :
310 :
320 :
330 :
340 :
350 :
360 :
370 :
380 :
390 :
400 :
410 :
420 :
430 :
440 :
450 :
460 :
470 :
480 :
490 :
500 :

0.2020179
0.2020130
0.2021364
0.2020166
0.2020195
0.2020219

0.2020215
0.2020211
0.2020206
0.2020201
0.2020199
0.2021997
0.2020201
0.2020201
0.2020202
0.2020202
0.2020202
0.2020202
0.2020202
0.2020202
0.2020202
0.2020202
0.2020202
0.2020202
0.2020202

510 :
520 :
530 :
540 :
550 :
560 :
570 :
580 :
590 :
600 :

610 :
620 :
630 :
640 :
650 :
660 :
670 :
680 :
690 :
700 :
710 :
720 :
730 :
740 :
750 :

0.2020202
0.2020202
0.2020202
0.2020202
0.2020202
0.2020202
0.2020202
0.2020202
0.2020202
0.2020202
0.2020202
0.2020202
0.2020202
0.2020202

0.2020202
0.2020202
0.2020202
0.2020202
0.2020202
0.2020202
0.2020202
0.2020202
0.2020202
0.2020202
0.2020202

760 : 0.2020202
770 : 0.2020202
780 : 0.2020202
790 : 0.2020202
800 : 0.2020202
810 : 0.2020202
820 : 0.2020202
830 : 0.2020202
840 : 0.2020202
850 : 0.2020202
860 : 0.2020202
870 : 0.2020202
880 : 0.2020202
890 : 0.2020202
900 : 0.2020202
910 : 0.2020202
920 : 0.2020202
930 : 0.2020202

940 : 0.2020202
950 : 0.2020202
960 : 0.2020202
970 : 0.2020202
980 : 0.2020202
990 : 0.2020202
1000 : 0.2020202

7.Đường cong QTQĐ:
Với các số liệu nhập vào là:
 K1=0.1; K2=10; K3=4.2
 T1=0.04; T2=0.02; T=0.001
 n=1000
Ta có đường cong QTQĐ của hệ như sau:

GVHD: Đỗ Mạnh Cường

17


Bộ môn TĐHXNCN

Nhóm4 - TĐH1 - K52

8. Kim chng li chương trình mơ phỏng bằng MATLAB SIMULINK :
Với các số liệu nhập vào là:
 K1=0.1; K2=10; K3=4.2;
 T1=0.04; T2=0.02; T=0.001
Mô hình Simulink của hệ thống:

GVHD: Đỗ Mạnh Cường

18


Bộ môn TĐHXNCN

Nhóm4 - TĐH1 - K52

ỏp ng bc nhy:

T mơ hình trong MatLab và mơ hình được vẽ ở chương trình ta thấy chúng
hồn tồn trùng nhau. Điều đó chứng tỏ tính đúng đắn của phương pháp đã dùng để
mơ hình hố hệ điều khiển tự động trên máy tính.

9. Tài liệu tham khảo :
1. Kỹ thuật lập trình VisualBasic 6.0
2. Giáo trình” Mơ hình hóa và mơ phỏng”- GS-TS Nguyễn Công Hiền

GVHD: Đỗ Mạnh Cường

19