TÀI LIỆU THỰC HÀNH ROBOT CÔNG NGHIỆP NACHI MC 20 01

KHOA CƠ KHÍ
BỘ MƠN CƠ ĐIỆN TỬ

THỰC HÀNH KT ROBOT
(ME6023)

TS. Nguyễn Văn Trường
Hà Nội 2021 - 2022


KHOA CƠ KHÍ
BỘ MƠN CƠ ĐIỆN TỬ

Học phần Thực hành robot (ME6039)
➢ Khối lượng giảng dạy (0 (0 Tiết LT); 0.5 (15 giờ TH); 0)
➢ Thời gian học: 6 giờ/tuần, học trong 3 tuần
➢ Hình thức đánh giá: Điểm TX3
➢ Học liệu chính:
1.

Tài liệu thực hành

2.

Phần mềm mơ phỏng


KHOA CƠ KHÍ
BỘ MƠN CƠ ĐIỆN TỬ

I.

GIỚI THIỆU TỔNG QUAN VỀ ROBOT NACHI

II. CẤU TẠO ROBOT NACHI

III. GIỚI THIỆU PHẦN MỀM FD/AX ON DESK
IV. CÁC LỆNH CƠ BẢN TRONG LẬP TRÌNH


GIỚI THIỆU TỔNG QUAN
VỀ ROBOT NACHI
Cách đọc mã Robot NACHI

07: Tải trọng định mức của Robot (Kg)
❖ L : Kiểu đỡ của Robot:
+ L: Tay dài
+ P: Tay 5 trục
+ LP: Tay dài 5 trục

❖ 01 : Version của Robot.
❖ CFD: Bộ điều khiển của Robot


GIỚI THIỆU TỔNG QUAN
VỀ ROBOT NACHI

Na chi MC 20-01


GIỚI THIỆU TỔNG QUAN

VỀ ROBOT NACHI
Thông số kỹ thuật và đặc tính kỹ thuật của robot Nachi MC 20-01
Tên

MC 20-01

Hãng

Nachi

Loại robot

Robot lắp ráp

Trọng lượng

230 kg

Giới hạn không gian làm việc

1722 mm

Khối lượng nâng tối đa của robot

20 kg

Số trục

6 trục (J1-J6)

J1, J2, J3 (2.96rad/s)
Tốc độ các trục

J4,J5 (6.28 rad/s)
J6 (10.5 rad/s)


GIỚI THIỆU TỔNG QUAN
VỀ ROBOT NACHI
Thông số kỹ thuật chi tiết


CẤU TẠO ROBOT NACHI
Cấu tạo trục và khớp của Robot NACHI


CẤU TẠO ROBOT NACHI
Vị trí các Servo trên Robot NACHI


CẤU TẠO ROBOT NACHI
Hệ thống Robot NACHI

A: Dụng cụ

D: Bộ điều khiển

B: Cánh tay robot

E: Các nút vận hành

C: Dây cáp kết nối

F: Bảng vận hành
(Teach pendant)


CẤU TẠO ROBOT NACHI
Hệ thống Robot NACHI
Bộ điều khiển
Bộ ngắt mạch
•Dùng để bật nguồn của bộ điều khiển
BẬT và TẮT
Bộ nối nguồn
•Dùng để kết nối nguồn điện
LAN
•Dùng để kết nối cáp mạng
USB
•Đây là một đầu nối cho bộ nhớ USB.
Bảng vận hành
•Các nút để thực hiện các hoạt động cần
thiết tối thiểu như BẬT nguồn động cơ,
khởi động và dừng vận hành tự động, dừng
khẩn cấp và chuyển đổi giữa chế độ teach
và playback được cung cấp.
Tay điều khiển (Teach pendant)
•Tay điều khiển có các phím và nút để vận
hành file và cài đặt các điều kiện khác
nhau.
•Tay điều khiển thông minh. Các hoạt

động được điều khiển bởi bộ điều khiển
này.
11


CẤU TẠO ROBOT NACHI
Hệ thống Robot NACHI
Bộ điều khiển
Bảng vận hành

•Các nút để thực hiện các hoạt động
cần thiết tối thiểu như BẬT nguồn
động cơ, khởi động và dừng vận
hành tự động, dừng khẩn cấp và
chuyển đổi giữa chế độ teach và
playback được cung cấp.
•Bảng vận hành được cung cấp với
nút dừng khẩn cấp và công tắc chọn
cho chế độ teach / Chế độ playback.


CẤU TẠO ROBOT NACHI
Hệ thống Robot NACHI
Bộ điều khiển
Tay điều khiển (Teach Pendant)
•Có 2 loại tay teach pendant: Smart teach pendant và Compact teach pendant .
•Chỉ có thể kết nối một trong 2 loại tay teach pendant không thể sử dụng cả 2 loại tay teach pendant cùng
một lúc.

CẤU TẠO ROBOT NACHI
Hệ thống Robot NACHI
Bộ điều khiển
Tay điều khiển (Teach Pendant)
•Có 2 loại tay teach pendant: Smart teach pendant và Compact teach pendant .
•Chỉ có thể kết nối một trong 2 loại tay teach pendant không thể sử dụng cả 2 loại tay teach pendant cùng
một lúc.

Có thể sử dụng
tất cả các chức
năng của bộ điều
khiển robot

14


CẤU TẠO ROBOT NACHI
Hệ thống Robot NACHI
Bộ điều khiển
Tay điều khiển (Teach Pendant)
•Có 2 loại tay teach pendant: Smart teach pendant và Compact teach pendant .
•Chỉ có thể kết nối một trong 2 loại tay teach pendant không thể sử dụng cả 2 loại tay teach pendant cùng
một lúc.

Compact TP có thể thực hiện
các thao tác cơ bản từ giảng dạy
đến phát lại (hoạt động tự động).
Tuy nhiên, có một số chức năng
khơng có sẵn trên tay điều khiển
này. (ví dụ: chức năng chỉnh sửa

PLC phần mềm …) . Và tay
điều khiển này không hỗ trợ một
phần của các hoạt động bắt buộc
như hoạt động cài đặt ban đầu.


CẤU TẠO ROBOT NACHI
Bộ điều khiển Robot NACHI


GIỚI THIỆU PHẦN MỀM
FD/AX ON DESK
Tổng quan chung về phần mềm
FD/AX on Desk là phần mềm mô phỏng robot nachi. Cho phép phần mềm của bộ điều khiển
FD/CFD hoạt động qua điều khiển của máy tính trên bàn làm việc hoặc bất kỳ máy tính nào có
cài đặt phần mềm FD/AX on Desk.
- Các tính năng của FD/AX on Desk:
+ Mơ phỏng chính xác việc vận hành Robot bằng bộ điều khiển AX, FD.
+ Dạy học off-line cho Robot công nghiệp.
+ Phần mềm FD/AX on Desk cho phép thiết lập các thơng số của chương trình một cách chính
xác, có thể kiểm tra và chỉnh sửa các chương trình điều khiển.

+ Phần mềm FD/AX on Desk cho phép chạy hầu hết các dạng file thiết kế Robot thông thường
như: Solidwork, Autocad do đó dễ dàng mơ tả hình dáng, kích thước của các thành phần thực tế:
bàn làm việc, tay máy, băng tải….


GIỚI THIỆU PHẦN MỀM
FD/AX ON DESK
Các thành phần của phần mềm

FD/AX on Desk gồm
4 cửa sổ:
1. Cửa sổ FD/AX ảo
2. TP ảo
3. IO ảo
4. ROBOT ảo


GIỚI THIỆU PHẦN MỀM
FD/AX ON DESK
Cửa sổ FD/AX ảo

•FD ảo hiển thị chính xác cùng màn hình điểu khiển dạy robot
của bộ điều khiển FD/CFD.
•Cửa sổ này chỉ được hiển thị ở góc trên bên trái của màn hình
mà khơng thể di chuyển đến vị trí khác bằng cách sử dụng
chuột.
•Kích thước cố định 640 x 480.
•FD ảo hoạt động với TP ảo bàn phím hoặc chuột.


GIỚI THIỆU PHẦN MỀM
FD/AX ON DESK
Cửa sổ FD/AX ảo

Cửa sổ của 12 phím F-keys


GIỚI THIỆU PHẦN MỀM

FD/AX ON DESK
Cửa sổ FD/AX ảo
Symbol

Phím
Phím Teach mode: Chế độ điều khiển robot: Manual, Auto
Phím Step: Cho phép chúng ta lựa chọn bước : Nó sẽ hiện
bước hiện tại trong chương trình ta chọn
Phím Program: Cho phép chúng ta lựa chọn chương trình Hiện tên chương trình lên
Phím Manual Speed/Check Speed: Thay đổi chế độ, tốc độ
của robot: tốc độ từ 1-5.
Thay đổi hệ tọa độ của robot: tool ,user, join. Thay đổi loại
phép nội suy (tình trạng ghi)
Phím Date & Time: Nói lên ngày giờ của robot - Phía dưới
hiện tên chương trình
Phím Current Mechanism: Cơ chế hiện tại của robot


GIỚI THIỆU PHẦN MỀM
FD/AX ON DESK
Cửa sổ FD/AX ảo

Vùng kiểm sốt các chương trình, các trục của robot


GIỚI THIỆU PHẦN MỀM
FD/AX ON DESK
Cửa sổ FD/AX ảo
Symbol

Phím

Là các phím hay dùng để cài đặt Robot. Chúng có chức năng
cài đặt thơng số nhanh trong chương trình robot nachi

Dùng để chọn chế độ, điều kiện để thực thi trong chương trình


GIỚI THIỆU PHẦN MỀM
FD/AX ON DESK
Cửa sổ Robot ảo

• Là đấu ra vị trí chủ đạo từ FD ảo được hiển thì trực quan với việc sử dụng
robot thực tế.
• Trong cửa sổ ROBOT ảo, hình ảnh của robot được hiển thị và có thể kiểm
tra trực quan hành vi của robot.
• Cửa sổ ROBOT ảo có chức năng: Chức năng CAD đơn giản, định nghĩa
hoạt động trục cơ servo, tạo thẻ cho đối tượng, phát hiện nhiễu…
24


GIỚI THIỆU PHẦN MỀM
FD/AX ON DESK
Cửa sổ User IO (Virtual IO)
•Dùng để sử lý các thao tác BẬT/TẮT
của tín hiệu đầu vào/ đầu ra của bộ điều
khiển FD/CFD.
•IO ảo gồm ba thành phần chức năng :
+ Bảng điều khiển hoạt động
+ Tín hiệu input

+ Tín hiệu output

25