ĐIỀU KHIỂN VỊ TRÍ CÁNH TAY ROBOT SỬ DỤNG ĐỘNG CƠ AC SERVO

Khóa luận tốt nghiệp
Đề tài:

Điều khiển cánh tay Robot
sử dụng động cơ AC Servo
SVTH : Nguyễn Hùng Thanh
GVHD: TS. Ngô Thanh Quyền


Nội dung:

 Phần 1: Giới thiệu về đề tài
1.1 Đặt vấn đề
1.2 Mục tiêu của đề tài

 Phần 2: Kết nối điều khiển
2.1 Kết nối
2.2 Điều khiển
2.2.1 Địa chỉ I/O
2.2.2 Chương trình điều khiển

 Phần 3: Giao diện màn hình
 Phần 4: Kết luận




Phần 1: Giới thiệu đề tài

1.1 Đặt vấn đề
Điều khiển chuyển động trong các hệ thống ngày càng đòi hỏi cao về độ chính xác, tính đáp ứng của máy móc trong hệ thống. Vì vậy mà PLC,

động cơ Servo ngày càng được ứng dụng rộng rãi và được ưu tiên sử dụng hàng đầu trong công nghiệp.



PLC được ứng dụng nhiều trong :







Hệ thống tự động
Dây chuyền sản xuất
Hệ thống báo động
Hệ thống robot
……




Động cơ Servo:

Momen cao
Kích thước nhỏ gọn
Khả năng phản hồi vị trí tuyệt đối
Cho phép điều khiển bằng phần mềm

Ví dụ: trong nghành bao bì nhựa, giấy :

Ứng dụng trong Máy cắt laser X500III

Ứng dụng trong các máy yêu cầu độ chính xác cao như máy
phay, máy cắt CNC công nghiệp:


Máy gia cơng cơ khí, máy tiện CNC:

Máy khắc cắt hoa văn gỗ:

Và còn nhiều ứng dụng khác nữa…v.v….


Nắm bắt được tính cấp thiết của vấn đề này trong thực tiễn ngày nay, em đã chọn đề tài:
“ ĐIỀU KHIỂN VỊ TRÍ CÁNH TAY ROBOT SỬ DỤNG ĐỘNG CƠ AC SERVO THÔNG QUA PLC CỦA HÃNG MITSUBISHI ”

1.2 Mục tiêu của đề tài
Bên cạnh việc nắm được cách lâp trình PLC Mitsubishi, ngun lí hoạt động và điều khiển vị trí cho động cơ servo thơng qua PLC, màn hình Pro-face.

Tạo nền tảng để các bạn khóa sau phát triển thêm để điều khiển nhiều trục. Đó là bước nền để tạo ra các máy CNC công nghiệp hiện nay.


 Phần 2: Kết nối điều khiển
2.1 Kết nối
Để điều khiển được Servo thơng qua PLC ta cần có chế độ phát xung của PLC.
Ở dòng Mitsubishi: PLC chia làm 2 dòng MR và MT
Đối với ngõ ra MT:

Đối với ngõ ra MR:

Đấu dây mơ hình:


Đấu nối cho Servo:


Cài đặt thông số cho Servo:



2.2 Điều khiển
2.2.1 Địa chỉ I/O


2.2.2 Chương trình điều khiển
Nạp các thơng số của mudul:


Các thông số cần điều chỉnh:


Các thông số cần điều chỉnh:


LƯU ĐỒ HOẠT ĐỘNG


 Phần 3: Giao diện màn hình

Kết nối màn hình

cáp nạp GPW – CB03


 Chạy mơ hình


Phần 4: Kết luận

Những điều đã đạt được :

 Thi cơng hồn thiện và chạy ổn định được mơ hình, qua đó:


Bổ xung những kiến thức cần thiết về PLC



Biết cách sử dụng modul phát xung chuyên dụng, thông qua PLC để điều khiển động cơ Servo.



Biết thiết kế giao diện và kết nối hệ thống với màn hình pro-face.

Cảm ơn các thầy đã chú ý lắng nge!!!

Em xin chân thành cảm ơn !!!


VỊ TRÍ HOME