Thiết kế bộ điều khiển ổn định tốc độ động cơ một chiều kích từ độc lập khi sử dụng mạch động lực là bộ băm xung – động cơ

MỤC LỤC
MỤC LỤC_________________________________________________________1
CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU VỀ BỘ ĐIỀU KHIỂN ỔN ĐỊNH TỐC ĐỘ
CỦA ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU KÍCH TỪ ĐỘC LẬP_____________________2
1.1 GIỚI THIỆU CHUNG VỀ ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU KÍCH
TỪ ĐỘC LẬP_____________________________________________________2
1.1.1 Sự tác động của động cơ điện một chiều_________________________2
1.1.2 Giới thiệu về động cơ điện một chiều kích từ độc lập______________4
1.2

GIỚI THIỆU VỀ MÁY PHÁT TỐC_____________________________8

1.3

Thơng số điện trở shunt________________________________________9

1.5

Giới thiệu bộ biến đổi tốc độ động cơ PWM______________________10

1.4 Khái quát về điều chỉnh tốc độ động cơ một chiều___________________11
1.6

Giới thiệu về bộ băm xung-động cơ_____________________________13

CHƯƠNG 2: CẤU TRÚC ĐIỀU KHIỂN_______________________________15
2.1 ĐỀ XUẤT CẤU TRÚC ĐIỀU KHIỂN____________________________15
2.2 XÂY DỰNG HÀM TRUYỀN THIẾT BỊ__________________________16
2.3Tổng hợp mạch vòng dịng điện:__________________________________18
2.4 Tổng hợp mạch vịng tốc độ:_____________________________________19
CHƯƠNG 3: MƠ PHỎNG TRÊN PHẦN MỀM SIMULINK______________21

3.1. LỰA CHỌN CÁC THÔNG SỐ CẦN THIẾT______________________21
3.2 BỘ ĐIỀU KHIỂN DÒNG ĐIỆN_________________________________22
3.3 BỘ ĐIỀU KHIỂN ỔN ĐỊNH TỐC ĐỘ____________________________23

1


CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU VỀ BỘ ĐIỀU KHIỂN ỔN ĐỊNH TỐC ĐỘ
CỦA ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU KÍCH TỪ ĐỘC LẬP
1.1 GIỚI THIỆU CHUNG VỀ ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU KÍCH TỪ
ĐỘC LẬP
1.1.1 Sự tác động của động cơ điện một chiều
- Trong đời sống con người, động cơ điện một chiều được sử dụng phổ
biến trong nhiều các lĩnh vực:
 Các bộ phận khởi động của ô tô, xe máy, máy kéo…
 Các hệ truyền động có cơng suất nhỏ như quạt điện, máy xay sinh
tố, động cơ bơm nước…
 Lĩnh vực nghiên cứu, giảng dạy…
- Trong công nghiệp, động cơ điện một chiều có vai trị quan trọng,
được ứng dụng trong các máy cắt kim loại, các máy công cụ, trong
giao thông vận tải hay các thiết bị cần trục trong máy ép, máy bơm,
máy nghiền, máy cán…
- Ưu điểm của động cơ điện một chiều:
 Động cơ điện mơt chiều có phạm vi điều chỉnh tốc độ rộng: Vì
động cơ điện một chiều có thể điều chỉnh tốc độ thông qua việc
thay đổi , nên tốc độ động cơ có thể điều chỉnh được tốc độ trên
miền dưới và tốc độ định mức.
 Chất lượng điều chỉnh tốc độ tốt, dễ điều chỉnh tốc độ. Do động cơ
điện một chiều có đường đặc tính cơ dạng tuyến tính ( ) nên dễ
dàng điều khiển tốc độ. Đặc biệt là với động cơ điện một chiều kích

từ độc lập có phần kích từ và phần ứng là riêng biệt nên càng dễ
cho việc điều khiển.

2


 Chất lượng điều chỉnh tốc độ tốt: vì bộ biến đổi của động cơ điện
một chiều có khả năng tạo ra sai số tốc độ nhỏ, độ trơn điều chỉnh
mịn, dải điều chỉnh rộng…
 Động cơ điện một chiều có dịng mở máy và mơ men mở máy nhỏ
có khả năng quá tải về mô men = ; ; M=
 Cơng suất của phía kích từ động cơ kích từ độc lập nhỏ hơn công
suất phần ứng động cơ. Chính vì vậy, nó được sử dụng trong các
dây truyền cán…
 Ngồi những ưu điểm đó động cơ điện một chiều cịn có cấu trúc
mạch lực, mạch điều khiển đơn giản hơn so với các loại động cơ
khác. Chính vì vậy, động cơ điện một chiều được sử dụng rất phổ
biến trong các nghành công nghiệp yêu cầu mômen mở máy lớn
hoặc yêu cầu điều chỉnh tốc độ chính xác, bằng phẳng, phạm vi
điều chỉnh rộng như nghành cán thép, hầm mỏ…
- Nhược điểm của động cơ điện một chiều:
 Cần nguồn một chiều
 Bảo quản cổ góp phức tạp
 Dễ sinh tia lửa điện
 Giá thành cao…
 Mặc dù có nhiều nhược điểm như trên nhưng động cơ điện một
chiều vẫn có vai trị quan trọng trong sản xuất, phát triển công
nghiệp và được sử dụng phổ biến trong cuộc sống.
 Kết luận: Động cơ điện một chiều còn có nhiều nhược điểm, song khơng
vì thế mà động cơ điện một chiều kém ưu thế hơn so với các loại động cơ

khác, nó vẫn được sử dụng phổ biến, ngày càng được cải tiến, khắc phục
những nhược điểm vốn có và nâng cao hiệu suất của động cơ…
3


1.1.2 Giới thiệu về động cơ điện một chiều kích từ độc lập
a.Khái quát:
 Động cơ điện một chiều kích từ độc lập nghĩa là phần ứng và phần
kích từ được cấp từ 2 nguồn riêng rẽ.
 Cấu tạo chung của động cơ điện một chiều
Động cơ điện một chiều gồm có:
- Phần cảm (stato)
- Phần ứng (roto)
- Hệ thống chổi than, cổ góp
 Stato: là phần đứng yên của máy, gồm các phần chính sau:
- Cực từ chính
- Cực từ phụ
- Gông từ
- Các bộ phận khác
+) Cực từ chính: là bộ phận sinh ra từ trường gồm:
- Lõi sắt làm bằng lá thép kỹ thuật điện ( thép cacbon ) dày từ 0,5-1 mm,
được ép và tán chặt lại.
- Dây quấn kích từ: quấn bằng dây đồng có bọc cách điện và mỗi cuộn
dây đều bọc cách điện kỹ thành một khối, được tẩm sơn cách điện
trước khi đặt lên cực từ.
+) Cực từ phụ: Đặt giữa các cực từ chính với tác dụng cải thiện đổi chiều
gồm:
- Lõi thép: làm bằng thép khối
4

- Dây quấn: làm bằng đồng, có bọc cách điện, mỗi cuộn dây đều được
bọc cách điện tạo thành khối và được tẩm sơn cách điện trước khi đặt
lên cực từ phụ.
+) Gông từ: Gông từ được dùng làm mạch từ để nối liền các cực từ chính
đồng thời làm vớ máy.
+) Các bộ phận khác bao gồm:
- Nắp máy có tác dụng để bảo vệ máy và đảm bảo an tồn vận hành
- Cơ cấu chổi than: Đưa dịng điện từ phần quay ra ngồi, nó gồm chổi
than đặt trong hộp chổi than nhờ lò xo tỳ chặt lên cổ góp.
 Roto: Là phần quay của động cơ, bao gồm:
- Lõi sắt phần ứng
- Dây quấn phần ứng
- Cổ góp
- Các bộ phận khác
+) Lõi sắt phần ứng: Có tác dụng dẫn từ, và được làm từ lá thép kỹ
thuật điện (thép hợp kim silic) dày 0,5mm được phủ cách điện ở 2 mặt rồi
ép chặt để giảm tổn hao do dịng điện xốy.
+) Dây quấn phần ứng: Có tác dụng sinh ra một sức điện động và có
dịng điện chạy qua. Nó được làm bằng dây đồng có bọc cách điện, được
quấn cách điện cẩn thận với rãnh lõi thép.
+) Cổ góp: Cổ góp cịn được gọi là vành góp hay vành đảo chiều.
Dùng để đổi dịng điện xoay chiều thành dòng một chiều.
+) Các bộ phận khác bao gồm:
- Cánh quạt: Dùng để quạt gió làm nguội máy
5


- Trục máy: Là bộ phận trên đó đặt lõi sắt phần ứng, cổ góp, cánh quạt,
ổ bi…Trục máy thường làm bằng thép cacbon tốt.

 Hệ thống chổi than- cổ góp: Dùng để đưa điện áp một chiều và
cuộn dây phần ứng và đổi chiều dòng điện trong cuộn dây phần
ứng. Số lượng chổi than bằng số lượng cực từ ( một nửa có cực tính
dương, một nửa có cực tính âm ).
b.Đặc tính cơ của động cơ điện một chiều kích từ độc lập
Khi nguồn một chiều có cơng suất khơng đủ lớn thì mạch điện phần ứng và
mạch điện kích từ mắc vào hai nguồn độc lập nhau. Lúc này động cơ được gọi là
động cơ điện một chiều kích từ độc lập.

Hình1.1: Sơ đồ nối dây của động cơ điện một chiều kích từ độc lập

- Ta có phương trình cân bằng điện áp của mạch phần ứng như sau:
= (1.1)
6


Trong đó: Điện áp phần ứng, V
Sức điện động phần ứng, V
Điện trở phần ứng, ơm
Dịng điện phần ứng, A
Với
: Điện trở mạch phần ứng
: Điện trở cuộn bù
: Điện trở cuộn phụ
Sức điện động của phần ứng động cơ được xác định theo biểu thức:
E=

(1.2)

Trong đó:

P: số đơi cực từ chính
N: số thanh dẫn tác dụng cuộc dây phần ứng
a: số đơi mạch nhánh song song
từ thơng kích từ dưới một cực từ
tốc độ góc (rad/s)
: hệ số cấu tạo của động cơ
Từ (1.1) và (1.2) ta có:

Biểu thức trên là phương trình đặc tính cơ của động cơ điện.

1.2. Giới thiệu về máy phát tốc
7


a. Khái quát:
- Khái niệm: Máy phát tốc là thiết bị dùng để đo tốc độ của động cơ
- Cấu tạo: gồm 2 phần chính là phần cảm và phần ứng
- Phân loại: dựa vào tín hiệu ra ta chia làm 2 loại máy phát tốc: máy phát
tốc xoay chiều và máy phát tốc một chiều.
b. Thông số máy phát tốc sử dụng

Hình 1.1 Máy Phát Tốc ZYS-3A-TH

Máy Phát Tốc ZYS-3A-TH
- Nhãn hiệu: Shanghai Nanyang
- Kiểu mẫu: ZYS-3A
- Tốc độ:động cơ tốc độ cao
- Sử dụng:Chung
- Kiểu cài đặt:Theo chiều dọc
- loại chức năng:động cơ điều khiển

- Một loạt các bảo vệ:mở loại
- Lớp cách nhiệt:E-class
- Loại cung cấp điện:động cơ DC
8


- Nguyên lý làm việc:Động cơ không đồng bộ
- Cấu trúc và nguyên tắc làm việc:động cơ chuyển mạch AC
- Điện áp định mức: 110V
- Dịng diện: 200mA
- Cơng suất định mức: 22W
- Tốc độ định mức: 2000 r/m
- Kháng tải: 550 AZ
- Trọng lượng: 3kg.
1.3 Thông số điện trở shunt
-

Mục đích: Dùng để đo dịng điẹn một chiều DC.

Hình 1.2. Điện trở Shunt
*Thông số kỹ thuật của điện trở shunt:
-Dịng định mức:400A
-Ngõ ra: 60mV
-Sai số chính xác: 0.5 phần trăm Full Scale.
-Nhiệt độ hoạt động: -25~60 độ C.
-Khối lượng: 0.78 Kg, tùy vào dòng sơ cấp lớn hay nhỏ sẽ có khối lượng
khác nhau.
-Dây sử dụng là 1.5 mét với tiết diện 1.5.
1.4 Giới thiệu bộ biến đổi tốc độ động cơ PWM

9


Hình 1.4 DC 10V­50V 5000W 200A Programmable DC Motor

Adjustable Speed Controller Regulator PWM Reversible Control
*Các thơng số kỹ thuật:
Điện áp làm việc: DC 10V-50V
Dòng điện tối đa: 200A (dòng điện làm việc liên tục tối đa 100A)
Cơng suất điều khiển: 0,01-5000W
Dịng tĩnh: 0,05A
Chu kỳ nhiệm vụ PWM: 0% -100%
Tần số PWM: 15KHz
Điện áp điều khiển: 0-5V
Nhiệt độ hoạt động: -20 đến 40 ° C
Kích thước: 23,5 * 11,5 * 6,5cm
Khối lượng: 1.289kg
*Ứng dụng:
Các loại tốc độ động cơ DC chổi than đa năng;
10


Các loại động cơ xe điều chỉnh tốc độ (tốc độ quạt làm mát ô tô, tốc độ
quạt ô tô, tốc độ động cơ gạt mưa ô tô, tốc độ quạt điều hịa ơ tơ);
Tốc độ dây chuyền sản xuất, tốc độ quạt hút đường ống, tốc độ máy chạy
bộ, nhiều máy tính điều khiển tốc độ quạt song song, điều khiển tốc độ quạt điện
tử;
Các loại bộ điều chỉnh độ sáng đèn DC, các loại bộ điều chỉnh nhiệt độ
làm nóng DC, v.v.
1.5 Khái quát về điều chỉnh tốc độ động cơ một chiều

Quá trình điều khiển tốc độ là quá trình tác động làm thay đổi hệ từ tốc độ
xác lập này, đến tốc độ xác lập khác có ý thức của con người.
Cơ sở của q trình điều khiển tốc độ là hệ truyền động điện luôn tuân
theo phương trình động học:
Mdg = M – Mc = J
với J là moomen quán tính của hệ.
Hệ chỉ làm việc xác lập khi M – Mc = 0,tức là M=Mc; cịn khi M > Mc thì hệ sẽ
tăng tốc, cịn khi M < Mc thì hệ sẽ giảm tốc.
Từ phương trình đặc tính cơ động cơ điện 1 chiều:

n = - ×M
Ta thấy để thay đổi tốc độ động cơ điện 1 chiều, có 3 phương pháp cơ bản để
thay đổi tốc độ là:
 Thay đổi
 Thay đổi U
 Thay đổi
 Phương pháp thay đổi :

11


- Nguyên lý điều chỉnh: Khi thay đổi với các giá trị khác nhau thì sẽ
thay đổi tỷ lệ, cịn =const, ta sẽ được một họ đặc tính cơ chung có tốc
độ khác nhau và các tốc độ làm việc xác lập tương ứng.
Qua hình trên ta có =const
Và: 0 < < <…
< <<…
< <<…
> >>…
 Ưu nhược điểm : Độ trơn và số nấc tốc độ có thể cao ; tốc độ

điều chỉnh nằm dưới nn ; khi tải bé điều chỉnh khó hiệu quả ;
có tổn thất hao nhiệt nên hiệu suất thấp.
 Phương pháp thay đổi U:
-

Mômen động cơ điều khiển tỉ lệ với bình phương điện áp stato, nên

có thể điều chỉnh momen và tốc độ động cơ điều khiển bằng cách thay đổi
điện áp stato và giữ tần số không đổi nhờ bộ biến đổi điện áp xoay chiều.
-

Phương pháp điều chỉnh điện áp chỉ thích hợp với truyền động mà

momen tải là hàm tăng theo tốc độ như máy bơm, quạt gió… Có thể dùng
máy biến áp tự ngẫu, điện kháng hoặc bộ biến đổi bán dẫn làm điện áp
xoay chiều cho động cơ điều khiển.
 Ưu nhược điểm: số cấp tốc độ cao; độ trơn điều chỉnh lớn;
điề chỉnh trong miền n nn ; khi tải bé điều chỉnh rất hiệu
quả;phải có bộ biến đổi điện áp, nên tốn kém phức tạp.
 Phương pháp thay đổi :
Giả thiết U= ,.= const. Muốn thay đổi từ thơng động cơ ta thay đổi
dịng điện kích từ, bằng cách nối nối tiếp biến trở vào mạch kích từ hay
thay đổi điện áp cấp cho mạch kích từ
Bình thường khi động cơ làm việc ở chế độ định mức với kích
thước tối đa () mà phương pháp này chỉ cho phép tăng điện trở vào mạch
12


kích từ nên chỉ có thể điều chỉnh theo hướng giảm từ thông ∅ tức là điều
chỉnh tốc độ trong vùng trên tốc độ định mức. Nên khi giảm từ thơng ∅

thì tốc độ khơng tải lý tưởng tăng, cịn độ cứng đặc tính cơ giảm, ta thu
được họ đặc tính cơ tự nhiên.
Khi tăng tốc độ động cơ bằng cách giảm từ thơng thì dịng điện
tăng và tăng vượt quá mức giá trị cho phép nếu momen không đổi. Vì vậy
muốn giữ cho dịng điện khơng vượt q giá trị cho phép đồng thời với
việc giảm từ thơng thì ta phải giảm theo cùng tỉ lệ.
 Ưu nhược điểm: Độ trơn điều chỉnh cao; hiệu suất điều chỉnh cao do điều
chỉnh hồn tồn bên phần kích từ là phần có cơng suất nhỏ, nên tổn hao
nhỏ, rất kinh tế về thiết bị. Nếu độ bền cơ học cho phép thì phương pháp
này có thể điều chỉnh tốc độ trong miền n nn; do đó phương pháp này có
thể kết hợp với 1 trong 2 phương pháp trên để mở rộng phạm vi điều
chỉnh tốc độ cho hệ thống.
1.6. Giới thiệu về bộ băm xung-động cơ
- Băm xung một chiều có chức năng biến đổi điện áp một chiều, nó có
ưu điểm là có thể thay đổi điện áp trong một phạm vi rộng mà hiệu
suất của bộ biến đổi cao vì tổn thất của bộ biến đổi chủ yếu trên các
phần tử đóng cắt rất nhỏ.
- So với các phương pháp thay đổi điện áp một chiều để điều chỉnh tốc
độ động cơ một chiều như phương pháp điều chỉnh bằng điện trở, bằng
máy phát một chiều, bằng bộ biến đổi có khâu trung gian xoay chiều,
bằng chỉnh lưu có điều khiển…thì phương pháp dùng mạch băm xung
có nhiều ưu điểm đáng kể điều chỉnh tốc độ và đảo chiều dễ dàng, tiết
kiệm năng lượng, kinh tế và hiệu quả cao, đồng thời đảm bảo được chế
độ hãm tái sinh của động cơ. Cùng với sự phát triển và ứng dụng ngày
càng rộng rãi các linh kiện bán dẫn cơng suất lớn đã tạo nên các mạch
băm xung có hiệu suất cao, tổn thất nhỏ, độ nhạy cao, điều khiển trơn
13


tru, chi phí bao trì thấp, kích thước nhỏ. Mạch băm xung đặc biệt thích

hợp với các động cơ một chiều cơng suất nhỏ.
- Điện thế trung bình đầu ra sẽ được điều khiển theo mức mong muốn
mặc dù điện thế đầu vào có thể là hằng số (ắc quy,pin), hoặc biến thiên
(đầu ra của chỉnh lưu), tải có thể thay đổi. Với một giá trị điện thế vào
cho trước, điện thế trung bình đầu ra có thể điều khiển bằng 2 cách:
 Thay đổi độ rộng xung (t1)
 Thay đổi tần số băm xung (T)

CHƯƠNG 2: CẤU TRÚC ĐIỀU KHIỂN
2.1 ĐỀ XUẤT CẤU TRÚC ĐIỀU KHIỂN
Cấu trúc được mô tả như sau:

14


Hình2.1 Cấu trúc điều khiển
Trong đó:
- BBĐ: bộ biến đổi.
- M: động cơ.
-

: bộ điều khiển đo tốc độ

-

: bộ điều khiển đo dòng

- Đo I: đo dòng điện
- Đo : đo tốc độ.
 Thông số động cơ 1 chiều Л-82:

Pđm: 42
(kW)
Uđm: 220
(V)
Iđm: 217
(A)
nđm:1500
(v/p)
Rư: 0.508
(Ω)
Lư: 0.0038
(H)
J: 3.2
(kg.)
2.2 Xây dựng hàm truyền thiết bị
2.2.1 Xét cấu trúc điều khiển dòng điện như sau:

15


Cấu trúc điều khiển dòng điện
- Nếu coi khâu đo có hàm truyền:

-

Hằng số khuếch đại của bộ đo dịng

- : Hằng số thời gian mạch đo dòng
- Cho hằng số thời gian trễ đo cỡ 0.002s
Theo thông số của điện trở shunt để đo dòng điện mà ta đã chọn thì:

- I = 400 A
- U = 60 mV
Ta được: = = = 0.00015
- Hàm truyền đo dòng điện:
Gđo I =
Từ thông số bộ biến đổi tốc độ động cơ PWM đã lựa chọn ta lấy tín hiệu
đầu vào là 5V. Từ đó ta tính được hệ số khếch đại của bộ biến đổi:

Trong quá trình tổng hợp bộ điều khiển người ta thường bỏ qua các nhiễu
momen cản và các bộ biến đổi công suất được xem là một khâu quán tính bậc 2
với hàm truyền:
=
16


- : Hằng số khuếch đại của bộ biến đổi công suất
- : Hằng số thời gian mở van công suất. Chọn
- : Hằng số thời gian mạch điều khiển mở van công suất. Chọn
2.2.2 Xét cấu trúc điều khiển tốc độ:

Cấu trúc điều khiển tốc độ

Theo thông số của máy phát tốc để đo tốc độ động cơ mà ta đã chọn thì:
Ta tính được hệ số khuếch đại của bộ đo tốc độ:

- Hàm truyền đo tốc độ:
Gđo� =

2.3 Tổng hợp mạch vòng dòng điện
- Bỏ qua các nhiễu khi đó mơ hình tính tốn bộ điều khiển là:

17


Hình2.6 Mơ hình tốn bộ điều khiển dịng điện
- Ta đưa về dạng chuẩn để tổng hợp bộ điều khiển:

Hình2.7 mơ hình chuẩn BĐK dịng điện
Từ cấu trúc cơ bản của hệ truyền động điện, ta có là hàm truyền đối tượng của
bộ điều khiển dịng điện được tính như sau:

Vì nên nta có thể có biểu thức gần đúng:

Với
Áp dụng tiêu chuẩn module tối ưu ta có:

Ta chọn: τ=, để hệ đáp ứng nhanh:

Vậy bộ điều khiển là một bộ PI
2.4 Tổng hợp mạch vòng tốc độ
18


Ta có cấu trúc điều khiển tốc độ, để tổng hợp bộ điều khiển , ta bỏ qua sức
điện động E và nhiễu Momen cản .

-Đưa về mơ hình chuẩn ta được:

Trong đó, là hàm truyền đối tượng của bộ điều khiển tốc độ.
Do và đều là hằng số thời gian rất nhỏ nên ta lấy xấp xỉ gần đúng.

Với
Từ đó, ta suy ra được cơng thức:
Áp dụng tiêu chuẩn modul tối ưu đối xứng:
Chọn
Ta được:

Vậy bộ điều khiển là bộ PI

19


CHƯƠNG 3: MÔ PHỎNG TRÊN PHẦN MỀM SIMULINK
3.1. LỰA CHỌN CÁC THƠNG SỐ CẦN THIẾT
 Thơng số động cơ:
-Cơng suất định mức:
- Điện áp định mức:
- Dòng điện định mức:
- Tốc độ định mức:
- Điện trở phần ứng:
- Điện cảm phần ứng:
- Momen quán tính động cơ:

= 42(kW)
= 220 (V)
= 217 (A)
n= 1500 (v/p)
= 0.0508 (Ω)
= 0.0038 (H)
J= 3.2 (kg.)

 Chọn các thơng số:
 Tính tốn các thơng số:
- Tốc độ góc:

- Từ thơng:

- Hằng số thời gian phần ứng:

- Ta tính được hện số khuếch đại của bộ biến đổi :
-

( tính từ chương 2)

- Vậy hàm truyền của bộ biến đổi:

- Ta có : TΣ=Tv + TDK + Ti =0,003 + 0,002 + 0,002 =0.007(s)
20


0.00015 ( tính từ chương 2)
- Bộ điều khiển dịng:

Ri 

RuTu � 1 �
1
�
�
2 K BD K iT� � Tu s �

Ta có:0.055 ( tính từ chương 2)
Chọn ta có:
=>

3.2 BỘ ĐIỀU KHIỂN DỊNG ĐIỆN

Hình3.1 Sơ đồ mơ phỏng dịng điện
*Kết quả mô phỏng:

21


HÌnh3.2 Kết quả mơ phỏng
3.3 BỘ ĐIỀU KHIỂN ỔN ĐỊNH TỐC ĐỘ

Hình3.3 Sơ đồ mơ phỏng tốc độ
*Kết quả mơ phỏng:

22


Hình3.4 Kết quả mơ phỏng tốc độ
 Nhận xét:
- Mơ hình ổn định
- Sai lệch tĩnh xấp xỉ bằng 0
- Thời gian quá độ là 1.8s, sau giây thứ 1.8 ổn định hoàn toàn
- Độ quá điều chỉnh:
- Bộ điều khiển thực hiện đúng chức năng đưa tốc độ về .

23