BÁO CÁO MÔN HỌC KỸ THUẬT XUNG SỐ TƯƠNG TỰ VÀ KỸ THUẬT ĐO VÀ ĐIỀU KHIỂN ĐỀ TÀI: Thiết kế cửa tự động đóng mở ngang

ĐẠI HỌC QUỐC GIA HÀ NỘI
TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ


BÁO CÁO MÔN HỌC
KỸ THUẬT XUNG SỐ - TƯƠNG TỰ VÀ KỸ
THUẬT ĐO VÀ ĐIỀU KHIỂN
ĐỀ TÀI: Thiết kế cửa tự động đóng - mở ngang

Khoa: Cơ học kỹ thuật và tự động hóa
Giảng viên: Phạm Đình Tn
Sinh viên thực hiện:
Phạm Đăng Dũng
Đỗ Văn Hậu
Đặng Xuân Đức
Đỗ Việt Hùng
Nguyễn Khắc Anh
Đạt

HÀ NỘI 2020


ĐẠI HỌC QUỐC GIA HÀ NỘI
TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ


BÁO CÁO MÔN HỌC
KỸ THUẬT XUNG SỐ - TƯƠNG TỰ VÀ KỸ
THUẬT ĐO VÀ ĐIỀU KHIỂN

ĐỀ TÀI: Thiết kế cửa tự động đóng - mở ngang

Khoa: Cơ học kỹ thuật và tự động hóa
Giảng viên: Phạm Đình Tn
Sinh viên thực hiện:
Phạm Đăng Dũng
Đỗ Văn Hậu
Đặng Xuân Đức
Đỗ Việt Hùng
Nguyễn Khắc Anh Đạt

HÀ NỘI 2020


Tóm Tắt
Bài báo cáo này mục tiêu là tìm hiểu cách thiết kế một hệ thống cửa
tự động cơ bản nhất. Để đạt được mục tiêu này cần tìm hiểu về lý thuyết
các linh kiện, phân tích cách hoạt động cũng như nguyên lý động học của
hệ thống cửa tự động. Trên cơ sở tìm hiểu được hệ đã phân tích, xây dựng
mơ hình hệ thống, tìm mua linh kiện, tiến hành lắp ráp, xây dựng code sao
cho tối ưu. Sau đó từng bước hồn thiện sản phẩm, sửa lỗi. Cuối cùng hồn
thiện sản phẩm và trình bày vào bài báo cáo này
Từ khóa: hệ thống cửa tự động, nguyên lý hoạt động của cửa tự động,
Automatic door system, automatic door ...


MỤC LỤC

CHƯƠNG 1: PHẦN MỞ ĐẦU
1.1. Lịch sử hình thành
Ngày nay cùng với sự phát triển của các ngành khoa học kỹ thuật ,

kỹ thuật điện-điện tử mà trong đó điều khiển tự động đóng vai trị hết sức
quan trọng trong mọi lĩnh vực khoa học kỹ thuật, quản kí, cơng nghiệp tự
động hóa, cung cấp thơng tin… do đó chúng ta phải nắm bắt và vận dụng
nó một cách có hiệu quả nhằm góp phần vào sự phát triển của khoa học kỹ
thuật thê giới nói chung và trong phát triển điều khiển tự động nói riêng.
Xuất phát từ những yêu cầu cụ thể của thực tế và các đề tài tham khảo của
các khóa đi trước chúng ta quyết định thiết kế một mơ hình nhà thơng minh
vì nó rất thực tế, vì trong thực tế có nhiều thiết bị được áp dụng và sử dụng
trong ngôi nhà thực tế và nó thật sự có ý nghĩa với chúng ta, làm cho xã hội
ngày càng phát triển hơn, để xứng tầm với sự phát triển của thế giới.
1.2. Tính thực tế của đề tài
Trong xã hội văn minh hiện đại, cửa là một bộ phận không thể thiếu
được trong từng cơng trình kiền trúc. Nhưng hầu hết là những loại cửa
thông thường mà chúng ta hay dùng hiện nay lại có những điểm gây phiền
tối cho người sử dụng đó là: Cửa thường chỉ được đóng mở khi có tác
động của con người vào nó.
Việc thiết kế ra một loại cửa tiện ích hơn, đa năng hơn, phục vụ tốt
hơn cho đời sống con người là tất yếu và vô cùng cần thiết. Do vậy, cần
thiết kế ra một loại cửa tự động khắc phục được những nhược điểm của cửa
thường. Vì khi sử dụng của tự động người dùng hồn tồn khơng phải tác
dụng trực tiếp lên cánh cửa mà cửa vẫn tự động đóng-mở theo ý muốn.
Đặc biệt, ở những nơi như công cộng, công sở, cưa tự động ngày
càng phát triển ưu thế. Đó là vì cửa tự động sẽ giúp cho lưu thơng qua cửa
nhanh chóng dễ dàng, cũng như giảm bớt sự va chạm khi nhiều người sử
dụng chúng một cánh cửa.
Thêm vào đó, hiện nay hệ thống máy lạnh được sử dụng khá rộng rãi
ở những nơi công sở, công cộng. Nếu chúng ta dùng loại cửa bình thường
4

thì phải đảm bảo cửa ln đóng khi khơng có người qua lại để tránh thất
thốt hơi lạnh ra ngồi gây lãng phí. Thế nhưng điều này trong thực lại rất
khó thực hiện vì ý thức mỗi người nơi cơng cộng là rất khác nhau. Do đó,
cửa tự động với tính chất là ln đóng khi khơng có người qua lại đã đáo
ứng tốt được u cầu này.
Chính vì những ưu điểm nổi bật của cửa tự động mà chúng ta càng
phải phát triển ứng dụng nó rộng rãi, đồng thời cải tiến và nâng cao chất
lương hoạt động của cửa tự động để nó ngày càng hiện đại hơn, tiện ích
hơn.
Để nghiên cứu một cách chính xác và cụ thể về cửa tự động, cần phải
thiết kế chế tạo ra mơ hình cửa đóng-mở tự động, mơ tả hoạt động, hình
dáng, cấu tạo của cửa tự động. Từ mơ hình này ta có thể quan sát và tìm
hiểu hoạt động của cửa tự động, cũng như có thể lường trước những khó
khăn có thể gặp phải khi chế tạo cửa tự động trên thực tế. Cũng từ mơ hình
có thể thấy được ưu điểm của thiết kế mà từ đó khắc phục những hạn chế,
phát huy thế mạnh thiết kế cánh cửa ưu việt hơn, hoàn thiện hơn cho con
người.
CHƯƠNG 2: PHẦN NỘI DUNG ĐỀ TÀI
2.1. Các yêu cầu của một hệ thống cửa
2.1.1 Tính bảo mật
Khi thiết kế nhà thiết kế sẽ chế tạo theo đơn hàng đặt hàng của
khách. Khi khách hàng đặt loại cửa tự động mà có u cầu về tính bảo mật,
tính bảo mệt ở đây thể hiện ở nhiều yếu tố, ví dụ như cửa chỉ có chắc năng
ngăn cách giữa mơi trường bên trong bên ngồi, hay chỉ có chức năng bảo
vệ căn phịng hệ thống khóa cơ. Cịn sử dụng hệ thống cửa mà mang yếu tố
bảo mật cao thì hệ thống cửa bằng khóa số sẽ đáp ứng tính năng này, có
nghĩa là người ngồi sẽ khơng mở được cửa khi không biết được mã số của
cửa và nếu người chỉ cần bấm sai mã số 3 lần thì lập tức sẽ có hệ thống cịi
báo động.
Cửa chỉ được mở khi đã nhận đúng mã số đã cài đặt từ trước. Hệ

thống cửa tự động có sử dụng mã số có thể thay đổi được mã cài đặt và có
thể cài đặt được mã phụ để đảm bảo tính an toàn và bảo mật.

5


2.1.2 Tính đơn giản
Một trong những tiêu chuẩn mà khi bất cứ một nhà sản xuất kinh
doanh nào cũng phải xem xét đó là tính đơn giản của hệ thống. Một sản
phẩm được đưa ra thị trường và được thị trường chấp nhận phải đảm bảo
rằng người tiêu dùng dễ dàng sử dụng. Chỉ cần một vài hướng dẫn nhỏ là
có thể làm chủ được sản phẩm.
Tính đơn giản ở đầy thể hiện dễ lắp đặt, dễ vận hành, dễ bảo dưỡng.
Giống như các loại cửa hiện đại đang được sử dụng trên thị trường như sử
dụng tia hồng ngoại, cửa dùng điều khiển từ xa (remote control), cửa dùng
thẻ từ (magnetic cad) để quét mã số có trên cad, cảm biến an tồn(sensor)
…
Vì vậy, các loại cửa kể trên sẽ khơng cần dùng khóa cơ để khóa mà
các loại hệ thống cửa này chúng sử dụng khóa điện để khóa.
2.1.3 Tính thẩm mỹ
Khi xã hội ngày càng văn minh thì con người địi hỏi thẩm mĩ càng
cao do vậy những sản phẩm phục vụ con người cần phải vô cùng phong
phú và mang nặng tính mỹ quan.
Một sản phẩm được đưa ra thị trường thì cái đầu tiên đánh vào ý thức
con người đó là hình thức bề ngồi của sản phẩm đó. Con người hiện đại
khơng cịn mang nặng quan niệm “ăn chắc mặc bền” mà cái đẹp làm cuộc
sống của chúng ta trở nên ý nghĩa hơn.
Với tiêu chí đó hệ thống cửa nói chung cũng phải đáp ứng thực tiễn
đó. Cửa tự động phù hợp với cửa sảnh cửa các văn phòng, khách sạn, nhà
băng, phòng trưng bày sản phẩm, biệt thự… Cửa từ động vận hành nhờ mô

tơ dùng điện thế thấp tiết kiệm điện năng, an tồn khi vận hành.
2.1.4 Tính thuận tiện
Hiện nay trên thị trường có rất nhiều những sản phẩm cửa mang tính
tư động hóa được nhiều nhà sản xuất cung cấp. Với các thiết bị đang ngày
một nội địa hóa với giá thành ngày càng giảm. Các loại cửa này rất đơn
giản mà không cần người sử dụng mất nhiều thời gian, ví dụ muốn mở cửa
thì người sử dụng cần bấm đúng mã số cửa sẽ tự động mở ra và khi vào
trong rồi thì sau 5s thì cửa sẽ tự động đóng lại.
Khi cửa đã đóng tức là chúng đã tự động khóa lại. Ví dụ cửa sử dụng
tia hồng ngoại ở các sân bay quốc tế hay các siêu thị… chúng ta chỉ cần
6


tiến tới gần cửa với một khoảng cách nhất định thì cửa sẽ tự động mở ra và
sau khi qua cửa thì cửa sẽ tự động đóng lại.
2.1.5 Tính tự động
Cửa có bộ microprocessor được thiết kế đưa vào bộ điều khiển lập
trình tự động cho cửa: Độ rộng cửa cửa, tốc độ đóng mở cửa, tốc độ giảm
tốc khi đóng - mở cửa. tất cả đều được lập trình và có thể điều khiển được.
Chế độ đóng cửa được thiết kệ tự động hồn tồn, chính vì vậy cửa
được đóng-mở kịp thời và hồn tồn tư động.
Cùng vời sự phát triển không ngừng của công nghệ tiếng bộ về khoa
học kỹ thuật, các thiết bị về cổng và cửa cũng từng bước được áp dụng
những tiến bộ của khoa học kỹ thuật để giảm thiểu sức người và đưa sản
phẩm đến tự động hóa hồn tồn nhờ bộ PLC, CNC, BỘ ĐIỀU KHIỂN TỪ
XA… từ đó những cánh cửa thơ sơ được vận hành và được khóa bằng tay
nay được lắp đặt motor chạy điện, điều khiển từ xa, cảm biến quang, dùng
thẻ từ để mở cửa tự động và kiểm soát người qua lại.
Hiện nay do ngành tự động hóa của chúng ta đang từng bước phát
triển nên phải nhập ngoại một số thiết bị như PLC và CNC, nhưng những

thiết bị này đang được nội địa hóa để phát triển chất lượng sản phẩm, giảm
giá thành sản phẩm với mục đích là cung cấp cho người sử dụng những sản
phẩm cửa có chất lượng cao, mẫu mã đẹp, có nhiều tính năng hiện đại, tự
động nhưng an toàn cao, bảo bệ chống đột nhập nhưng lại để kiểm soát khi
khẩn cấp.
2.2. Một số hệ thống cửa tự động
Hiện nay có nhiều loại cửa tự đơng: Cửa kéo, Cửa đẩy, Cửa cuốn,
Cửa trượt… Nhưng chúng thường được sản xuất ở nước ngoài và bán ở
Việt Nam với giá thành cao. Vì thế chúng chưa được sử dụng rộng rãi.

7


2.2.1 Cửa trượt

Loại cửa này có đặc điểm là có một rãnh trượt cố định cho phép cánh
cửa có thể trượt qua trượt lại. Cửa này thường được dùng trong các nhà
hàng, khách sạn, sân bay hay nhà ga, cơ quan, trung tâm thương mại…
Ưu điểm của cửa này là kết cấu nhẹ nhàng, tạo ra một cảm giác thoải
mái, thống đại và lịch sự thích hợp với những nơi cơ quan.
2.2.2 Cửa xoay

Đó là hệ thống cửa được lắp đặt tại các nhà hàng, viện bảo tàng, các
nhà chờ ở các sân bay, ngân hàng…
8


Hệ thống hoạt động theo một chiều quy định, có nghĩa là khi ta nhìn
cửa có hai cánh nhưng thức chất là một cánh được ghép lại và nó quay
quanh một trục cố định. Cửa chỉ có một đường ra riêng biệt và một đường

vào riêng, khơng có chiều ngược lại.
Ưu điểm nổi bật của hệ thống cửa này là thuận tiện trong việc vận
hành và dễ dành kiểm soát người vào ra nhờ có cơ cấu khí của hai trục đỡ,
ví dụ trong một ngày cửa quay bao nhiêu vịng thì cũng chính là số người
vào ra trong ngày đó. Nhưng có nhược điểm là tốn diện tích sử dụng, nên
hệ thống cửa ngày chỉ lắp đặt thích hợp ở những nơi cơng cộng.
2.2.3 Cửa cuốn

Loại cửa này có ưu điểm là gọn nhẹ tiện dụng và dễ sử dụng. Hệ
thống cửa này được lắp đặt ở các cửa hàng, các garage oto… cửa cuốn nan
tôn sơn tĩnh điện, nam nhôm inox, cửa cuốn lưới inox được lắp đặt mô tơ
điều khiển trực tiếp bằng công tắc.
Động cơ được lắp đặt với trục cuốn của cửa và lai trục cuốn. Khi ta
ấn nút ON thì động cơ sẽ quay theo chiều mở và cuốn cửa lại. Khi ta ấn nút

9


OFF thì động cơ sẽ quay theo chiều đóng. Tính ưu việt của hệ thống này là
tiết kiệm tối đa diện tích sử dụng.
Hiện nay các hệ thống cửa sửa dụng động cơ điện có cơng suất lớn
rất thuận tiện trong việc sử dụng nhưng có nhược điểm là khi mất điện thì
vẫn hành rất khó. Cịn có cửa lại không chắc chắn và dễ bị hỏng hơn các
loại cửa khác.
CHƯƠNG 3: CHẾ TẠO MƠ HÌNH CỬA ĐĨNG-MỞ TỰ ĐỘNG
Chú ý: Với mức độ và quy mô trong môn học thì nhóm chỉ thiết kế
mơ hình một cách đơn giản nhất để hình dung. Khơng đề nặng vào vấn đề
cơ khí và thiết kế nhưng vẫn thỏa mãn các yêu cầu của một cửa tự động
thực tế.
3.1. Các yêu cầu của mơ hình

- Kích thước gọn gàng
- Hệ thống cơ hoạt động tốt
- Hệ thống điện tốt, hoạt động đúng theo thiết kế
- Hệ thống cửa đáp ứng mọi yêu cầu đề ra
3.1.1 Yêu cầu chương trình chung
- Cửa phải tự động mở khi có người ra vào, và phải tự động đóng khi
khơng có người đi lại
- Cửa thiết kế để đóng mở một cách thơng minh
- Khi cửa đóng lại, nếu lại có tín hiệu người thì cửa lại lập tức mở ra
- Dùng kỹ thuật vi điều khiển để viết chương trình hoạt động cho cửa
3.1.2 Yêu cầu về cơ khí.
u cầu về phần cơ khí khơng khắt khe về hình thức lẫn chất lượng
nhưng vẫn đảm bảo được về phần kết cấu và hoạt động của cửa. Trên mơ
hình của nhóm vẫn có các yếu tố như: Cánh cửa, rãnh trượt, trục quay…
Động cơ ở đây là loại động cơ một chiều được cấp nguồn bởi một bộ nguồn
ni ngồi 5V kết hợp với bộ điều khiển động cơ quay thuận và quay
ngược.
3.2. Mục đích của việc chế tạo mơ hình
- Nghiên cứu, chế tạo ra mơ hình cửa tự động này sinh viên cũng phải
tham khảo thực tế nhiều lĩnh vực và tham khảo bằng nhiều tài liệu
khác nhau. Điều đó mang lại sự hiểu biết sâu sắc hơn cho sinh viên
không chỉ trong một lĩnh vực.
10


-

-

Việc chế tạo ra mơ hình hoạt động tốt sẽ tạo điều kiện cho sinh viên

có cơ hội học tập và nghiên cứu môn học một cách thực thế, là một
cơ hội tốt giúp sinh viên khỏi bỡ ngõ khi làm việc thực tế.
Tạo ra một mơ hình cửa đóng-mở tự động có thể hoạt động tốt, từ đó
có thể chế tạo được cửa tự động phục vụ thực tế.

CHƯƠNG 4: CỬA MƠ HÌNH THỰC TẾ
Các linh kiện phù hợp với giá thành mà sinh viên có thể đồng thời có
thể đáp ứng được các yêu cầu của kỹ thuật.
4.1 Vật liệu bên ngoài
Vật liệu làm cánh cửa được lựa chọn bời nhóm là các tấm nhựa
Aluminum.

Đây là một hợp kim nhôm cấu tạo từ hai thành phần chủ yếu là nhôm
và nhựa tổng hợp (hợp kim Aluminum composite panel), vật liệu phổ biến
ngày nay để ứng dụng vào các cơng trình, vách ngăn hay làm vật liệu nội
thất thay gỗ fooc… Nhựa Alu có độ bền rất cao, nhẹ, có thể chống ăn mịn
khơng bị oxi hóa, đặc biệt dễ dàng trong việc cắt uốn thành hình dáng
mong muốn.

11


4.2 Mạch điều khiển động cơ l298n

Ta có thể điều khiển động cơ DC bằng cách điều khiển điện áp đầu
vào của động cơ và phương pháp phổ biến để làm điều đó là sử dụng tín
hiệu PWM. Thay đổi độ rộng xung là một kỹ thuật cho phép chúng ta điều
chỉnh giá trị trung bình của điện áp đến thiết bị điện tử bằng cách bật và tắt
nguồn với tốc độ nhanh. Điện áp trung bình phụ thuộc vào chu kỳ xung,
hoặc lượng thời gian tín hiệu BẬT so với lượng thời gian tín hiệu TẮT

trong một khoảng thời gian quy định.

12


Nhưng trong quá trình hoạt động của cửa tự động thì điều quan trọng nhất
chính là tự động Đóng-Mở mỗi khi có người ra vào. Thơng thường để đảo
chiều động cơ chúng ta nối dây đảo lại cực của động cơ DC nhưng trong
trường hợp này là tự động nên điều đó là khó khả năng xảy ra vậy nên việc
tích hợp thêm cũng như là quan trọng của mạch L298N đó là mạch cầu H,
mạch sẽ giúp ta đảo chiều động cơ bằng tín hiệu đưa vào mạch. Mạch cầu
H chứa bốn chân chuyển mạch, điện trở hoặc MOSFET, với động cơ ở
trung tâm tạo thành một cấu hình giống như chữ H. Bằng cách kích hoạt
hai cơng tắc cụ thể cùng một lúc, chúng ta có thể thay đổi hướng của dịng
điện, do đó thay đổi hướng quay của động cơ.

4.3 Cảm biến chuyển động hc-sr501

13


Cảm biến chuyển động có chức năng nhận biết những chuyển động ở trước
cửa. Mỗi khi cảm biết nhận được tín hiệu thì sẽ gửi tín hiệu đó về vi điều
khiển để làm các nhiệm vụ tiếp theo. Trên cảm biến có kết hợp hai linh
kiện biến trở để điều chỉnh độ chễ của tín hiệu và khoảng cách mà ta mong
muốn cảm biến có thể nhận biết được.
4.3 Mạch điều khiển Arduino-R3

Mạch điều khiển được coi như là bộ não của cả hệ thống. Nó có chức năng
điều khiển hoạt động của các linh kiện khác bật hoặc tắt sao cho đúng với

chức năng đã được lập trình sẵn bên trong nó.
4.5 Cảm biến vật cản hồng ngoại IR Infrared Obstacle Avoidance

14


Cảm biến hồng ngoại khi hoạt động, tia hồng ngoại phát ra một tần
số nhất định, khi phát hiện hướng truyền có vật cản (mặt phản xạ), phản xạ
vào đèn thu hồng ngoại, sau khi so sánh, đèn màu xanh sẽ sáng lên đồng
thời đầu cho tín hiệu số đầu ra (một tín hiệu bậc thấp).
Khoảng cách làm việc hiệu quả 2 ~ 5cm, điện áp làm việc là 3.3 V
đến 5V. Độ nhạy sáng của cảm biến được điều chỉnh bằng chiết áp, cảm
biến dễ lắp ráp, dễ sử dụng,....
Có thể được sử dụng rộng rãi trong robot tránh chướng ngại vật, xe
tránh chướng ngại vật và dò đường....
4.6 Sơ đồ đấu nối các linh kiện

4.2. Chương trình điều khiển
int in1 = 4;
int in2 =7;
int in3=10;
int sensor1= 8;
int sensor = 2;

// Khai báo các chân

15


void setup()

{
pinMode(in1, OUTPUT);
pinMode(in2, OUTPUT);
pinMode(in3,OUTPUT) ;
(input)
pinMode(sensor, INPUT);
pinMode(sensor1, INPUT);

// Chọn kiểu chân ra (output), chân vào

}
void loop() {
if(digitalRead(sensor1)==HIGH)
SR501
{ analogWrite(in3, 127);
động
digitalWrite(in1,HIGH);
digitalWrite(in2,LOW);
}
else
lệnh
{
if(digitalRead(sensor)==LOW)
vật cản

// Nếu giá trị tín hiệu out của PIR
là cao thì thực hiện các câu lệnh
// sử dụng PWM chọn công suất hoạt
động cơ DC là một nửa
// in1 nhận giá trị cao

// in2 nhận giá trị thấp
// Điều kiện sai thực hiện các câu

// Nếu giá trị chân out của cảm biến
hồng ngoại là thấp thì thực hiện các

lệnh
{
analogWrite(in3, 127);
digitalWrite(in1,HIGH);
digitalWrite(in2,LOW);
16


}
else
các câu

//Nếu điều kiện trên sai thì thực hiện
lệnh sau

{
analogWrite(in3, 127);
digitalWrite(in2,HIGH);
digitalWrite(in1,LOW);
}
}

}

CHƯƠNG 5: KẾT LUẬN
Trong q trình làm việc nhóm, thảo luận, tìm hiểu nhóm em đã có
được rất nhiều những kinh nghiệm cho bản thân từ việc lên ý tưởng, tìm
hiểu các thơng tin đại chúng, các bài bào từ các nước và thống nhất mới
nhau một ý kiến chung để cùng nhau hoàn thành. Bên cạnh những thuận lợi
về nguồn thơng tin dồi dào thì nhóm cũng đã gặp được nhiều khó khắn.
5.1. Khó khăn và cách khắc phục
Khi bắt đầu nhóm đã chưa hình dung được sản phẩm làm ra phải có
sự gắn kết với thực tế nên nhóm đã lựa chọn bìa cứng làm vật liệu cơ bản
để làm khung cửa. Vì bìa cứng là vật liệu dễ dàng có thể tìm kiếm giá thành
rẻ, dễ dàng trong việc cắt gép nhưng khi sản phẩm hoàn thành thì độ chắc
chắn lại khơng được đảm bảo. Để đảm bảo về độ cứng và về mặt thẩm mĩ
thì nhóm đã tìm đến vật liệu nhựa Aluminum, nhựa có độ cứng vừa đủ, dẻo
dễ dàng cắt và uốn.
Để dẫn truyền cho cánh cửa di chuyển ngang thì nhóm có sử dụng
đai truyền chuyển động
Cửa vẫn chưa thể phân biệt được người với con vật khi đến gần.
17


Do cảm biến PIR SR501 có độ trễ giữa các lần phát hiện, khi cửa
đang đóng nếu có người cửa sẽ không thể mở ra ngay. Để khắc phục vấn đề
này nhóm đã tiến hành lắp thêm một cảm biến vật cản hồng ngoại ngay
trước cửa, trong quá trình cửa đóng nếu có vật cản cửa sẽ lập tức mở ra.

TÀI LIỆU THAM KHẢO
/> />
18