(Luận án tiến sĩ) Nghiên cứu hệ thống thủy lực điều khiển neo giữ liên hợp máy lâm nghiệp khi làm việc trên vùng đồi núi có độ dốc lớn

HỌC VIỆN NƠNG NGHIỆP VIỆT NAM

MAI HỒNG LONG

NGHIÊN CỨU HỆ THỐNG THỦY LỰC
ĐIỀU KHIỂN NEO GIỮ LIÊN HỢP MÁY LÂM NGHIỆP
KHI LÀM VIỆC TRÊN VÙNG ĐỒI NÚI CÓ ĐỘ DỐC LỚN

LUẬN ÁN TIẾN SĨ

NHÀ XUẤT BẢN HỌC VIỆN NÔNG NGHIỆP - 2021


HỌC VIỆN NƠNG NGHIỆP VIỆT NAM

MAI HỒNG LONG

NGHIÊN CỨU HỆ THỐNG THỦY LỰC
ĐIỀU KHIỂN NEO GIỮ LIÊN HỢP MÁY LÂM NGHIỆP
KHI LÀM VIỆC TRÊN VÙNG ĐỒI NÚI CÓ ĐỘ DỐC LỚN

Ngành

: Kỹ thuật cơ khí

Mã số

: 9.52.01.03

Người hướng dẫn khoa học: 1. PGS. TS. Bùi Hải Triều
2. PGS. TS. Nguyễn Thanh Quang

HÀ NỘI - 2021


LỜI CAM ĐOAN
Tơi xin cam đoan đây là cơng trình nghiên cứu của riêng tôi, các kết quả nghiên
cứu đƣợc trình bày trong luận án là trung thực, khách quan và chƣa từng dùng để bảo vệ
lấy bất kỳ học vị nào.
Tôi xin cam đoan rằng mọi sự giúp đỡ cho việc thực hiện luận án đã đƣợc cám ơn,
các thơng tin trích dẫn trong luận án này đều đƣợc chỉ rõ nguồn gốc.
Hà Nội, ngày… tháng… năm 2021
Tác giả luận án

Mai Hoàng Long

i


LỜI CẢM ƠN
Trong suốt thời gian học tập, nghiên cứu và hồn thành luận án, tơi đã nhận đƣợc
sự hƣớng dẫn, chỉ bảo tận tình của các thầy cơ giáo, sự giúp đỡ, động viên của bạn bè,
đồng nghiệp và gia đình.
Nhân dịp hồn thành luận án, cho phép tơi đƣợc bày tỏ lịng kính trọng và biết ơn
sâu sắc tới PGS. TS. Bùi Hải Triều và PGS. TS. Nguyễn Thanh Quang đã tận tình
hƣớng dẫn, dành nhiều cơng sức, thời gian và tạo điều kiện cho tôi trong suốt q trình
học tập và thực hiện đề tài.
Tơi xin bày tỏ lòng biết ơn chân thành tới Ban Giám đốc, Ban Quản lý Đào tạo,
Bộ môn Động lực, Khoa Cơ điện - Học viện Nông nghiệp Việt Nam đã tận tình giúp đỡ
tơi trong q trình học tập, thực hiện đề tài và hồn thành luận án.
Tơi xin chân thành cảm ơn Ban Giám hiệu Trƣờng Đại học Sƣ phạm Kỹ thuật

Vĩnh Long, Ban Giám hiệu và tập thể cán bộ Khoa Ơ tơ, Trƣờng Đại học Cơng nghiệp
Việt Hung đã giúp đỡ và tạo điều kiện cho tôi trong suốt q trình triển khai thí nghiệm
và thực hiện đề tài.
Xin chân thành cảm ơn gia đình, ngƣời thân, bạn bè, đồng nghiệp đã tạo mọi điều
kiện thuận lợi và giúp đỡ tơi về mọi mặt, động viên khuyến khích tơi hồn thành luận
án./.
Hà Nội, ngày ... tháng ... năm 2021
Nghiên cứu sinh

Mai Hoàng Long

ii


MỤC LỤC
Trang

Lời cam đoan .......................................................................................................... 0
Lời cảm ơn ............................................................................................................. ii
Mục lục .................................................................................................................. iii
Danh mục chữ viết tắt ........................................................................................... vi
Danh mục các ký hiệu .......................................................................................... vii
Danh mục hình ....................................................................................................... x
Danh mục bảng giá trị các thơng số .................................................................... xiv
Trích yếu luận án .................................................................................................. xv
Thesis abstract .................................................................................................... xvii
Phần 1. Mở đầu .................................................................................................... 1
1.1.

Tính cấp thiết của đề tài .............................................................................. 1

1.2.

Mục tiêu nghiên cứu của đề tài ................................................................... 3

1.3.

Phạm vi nghiên cứu..................................................................................... 3

1.4.

Những đóng góp mới của luận án ............................................................... 4

1.5.

Ý nghĩa khoa học và thực tiễn của luận án ................................................. 4

Phần 2. Tổng quan tài liệu ................................................................................... 5
2.1.

Điều kiện địa hình trong sản xuất lâm nghiệp tại Việt Nam....................... 5

2.1.1. Độ dốc đất lâm nghiệp ................................................................................ 5
2.1.2. Đƣờng vận chuyển và vận xuất gỗ .............................................................. 5
2.2.

Tình hình cơ giới hóa lâm nghiệp tại Việt Nam ......................................... 8

2.3.

Công nghệ khai thác gỗ trong và ngồi nƣớc ............................................. 9

2.3.1. Tình hình cơ giới hóa khai thác gỗ ............................................................. 9
2.3.2. Tình hình sử dụng máy kéo bánh hơi trong vận xuất gỗ .......................... 14
2.4.

Các công trình nghiên cứu trong và ngồi nƣớc ....................................... 20

2.4.1. Các cơng trình khoa học nghiên cứu về máy kéo nơng nghiệp dùng
trong khai thác gỗ lâm nghiệp ................................................................... 20
2.4.2. Các cơng trình nghiên cứu áp dụng hệ thống thủy lực trong xe máy
cơng trình .................................................................................................. 20

iii


2.4.3. Các cơng trình nghiên cứu về tời kéo, neo giữ trên xe, máy lâm
nghiệp ........................................................................................................ 21
Phần 3. Nội dung và phƣơng pháp nghiên cứu ............................................... 25
3.1.

Địa điểm nghiên cứu ................................................................................. 25

3.2.

Thời gian nghiên cứu ................................................................................ 25

3.3.

Đối tƣợng nghiên cứu ............................................................................... 25

3.4.

Nội dung nghiên cứu ................................................................................. 27

3.5.

Phƣơng pháp nghiên cứu .......................................................................... 28

3.5.1. Phƣơng pháp nghiên cứu lý thuyết ........................................................... 28
3.5.2. Phƣơng pháp mơ hình hóa và mơ phỏng .................................................. 28
3.5.3. Phƣơng pháp nghiên cứu thực nghiệm ..................................................... 33
Phần 4. Kết quả nghiên cứu và thảo luận ........................................................ 45
4.1.

Sơ đồ hoạt động hệ thống thủy lực điều khiển neo giữ liên hợp máy
vận xuất gỗ ................................................................................................ 45

4.2.

Nghiên cứu lựa chọn sơ đồ mạch thủy lực điều khiển neo giữ liên hợp
máy vận xuất gỗ ........................................................................................ 46

4.2.1. Hệ thống thủy lực neo giữ điều khiển bơm tác động áp suất ................... 47
4.2.2. Hệ thống thủy lực sử dụng bơm thể tích khơng đổi và van giới hạn áp
suất ............................................................................................................ 50
4.2.3. Hệ thống thủy lực neo giữ điều khiển sơ cấp ........................................... 55
4.2.4. Hệ thống thủy lực neo giữ điều khiển sơ cấp, sử dụng bơm thể tích
khơng đổi................................................................................................... 60
4.2.5. Hệ thống neo giữ tích hợp các phần tử thủy lực để thu hồi, tích lũy và

tái sử dụng năng lƣợng. ............................................................................. 63
4.2.6. Định cỡ các phần tử thủy lực của hệ thống neo giữ.................................. 65
4.2.7. Mơ hình mơ phỏng các phần tử thủy lực của hệ thống neo giữ................ 67
4.3.

Nghiên cứu mô phỏng tính chất động lực học và điều khiển của hệ
thống thủy lực neo giữ .............................................................................. 73

4.3.1. Khảo sát hệ thống khi thay đổi số vòng quay bơm ................................... 73
4.3.2. Khảo sát hệ thống khi thay đổi tải trọng trên trục tời ............................... 75
4.4.

Nghiên cứu thực nghiệm ........................................................................... 76

4.4.1. Mục đích thí nghiệm ................................................................................. 76
iv


4.4.2. u cầu của mơ hình thí nghiệm .............................................................. 76
4.4.3. Sơ đồ mạch thủy lực của mơ hình thí nghiệm .......................................... 76
4.4.4. Hệ thống đo và xử lý số liệu .................................................................... 78
4.4.5. Tổ chức thí nghiệm ................................................................................... 88
4.5.

Nghiên cứu động lực học chuyển động và điều khiển của liên hợp
máy vận xuất gỗ sử dụng hệ thống thủy lực neo giữ ................................ 99

4.5.1. Sơ đồ truyền động thủy lực của liên hợp máy cỡ nhỏ .............................. 99
4.5.2. Sơ đồ mạch thủy lực điều khiển, neo giữ liên hợp máy ........................... 99
4.5.3. Xây dựng mơ hình mơ phỏng liên hợp máy vận xuất gỗ sử dụng hệ

thống thủy lực neo giữ ............................................................................ 100
4.5.4. Khảo sát một số chế độ động lực học và điều khiển của liên hợp máy
vận xuất gỗ sử dụng hệ thống thủy lực neo giữ ...................................... 108
4.6.

Sử dụng hợp lý năng lƣợng tích lũy trong chu kỳ hoạt động của liên
hợp máy vận xuất gỗ ............................................................................... 115

4.6.1. Quá trình bốc dỡ gỗ ................................................................................ 116
4.6.2. Quá trình khởi hành lên dốc có hỗ trợ tích áp ........................................ 118
4.6.3. Mơ hình kéo gom gỗ ............................................................................... 122
4.6.4. Q trình xuống dốc tích áp .................................................................... 123
Phần 5. Kết luận và kiến nghị ......................................................................... 128
5.1.

Kết luận ................................................................................................... 128

5.2.

Kiến nghị ................................................................................................. 129

Danh mục các cơng trình cơng bố ...................................................................... 130
Tài liệu tham khảo .............................................................................................. 131
Phụ lục 1 ............................................................................................................. 134
Phụ lục 2 ............................................................................................................. 135
Phụ lục 3 ............................................................................................................. 136
Phụ lục 4 ............................................................................................................. 137

v

DANH MỤC CHỮ VIẾT TẮT
Chữ viết tắt

Nghĩa tiếng Việt

DAQ

Data Acquisition (Bộ thu thập dữ liệu)

FAO
HTĐK

Food and Agriculture Organization of the United Nations
(Tổ chức Lƣơng thực và Nông nghiệp thế giới)
Hệ thống điều khiển

HTTL
ILO
LHM
MKLN
MKNN
PWM

Hệ thống thủy lực
International Labour Organization (Tổ chức Lao động Quốc tế )
Liên hợp máy
Máy kéo lâm nghiệp
Máy kéo nông nghiệp
Pulse Width Modulation (Điều chế độ rộng xung)

vi


DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU
Ký hiệu
bL
C1
C2

Tên gọi
Chiều rộng vết bánh xe
Hệ số đặc trưng cho hệ số bám cực đại giữa bánh xe với
mặt đường
Hê số đặc trưng cho hình dáng của đường cong bám

Đơn vị
[mm]
[-]
[-]

cS
fL
fT

Hệ số đặc trưng cho sự sai khác giữa giá trị lớn nhất của
đường cong bám với giá trị hệ số bám khi trượt hoàn toàn
Độ cứng dây tời
Hệ số ma sát lăn
Hệ số ma sát trượt

FA

Phản lực của mặt đường

[N]

FG

Trọng lực của LHM

[N]

FH

Lực cản dốc

[N]

FL

Lực ma sát lăn

[N]

FN
FS
FT
FZ
G

Gr

Lực pháp tuyến
Lực căng dây tời
Lực ma sát trượt
Tải trọng bám của bánh xe chủ động
Khối lượng liên hợp máy
Khối lượng rơ móc

[N]
[N]
[N]
[N]
[kg]
[kg]

Gk

Khối lượng máy kéo

[kg]

Gg

Khối lượng gỗ

[kg]

Hệ số của van giới hạn áp suất
Độ cao của mấp mô

Tỉ số truyền giữa động cơ và bơm cung cấp dầu

[-]
[m]
[-]

Tỉ số truyền của bộ truyền lực

[-]

Tỉ số truyền đến trục trích cơng suất

[-]

C3

GVD
h
iS
it
iTCS
JD
J
KCP
KP
KM

[-]
[N/mm]
[-]

[-]

[kgmm2]
[kgmm2]

Mơ-men qn tính động cơ
Mơ-men qn tính bộ tời
Hệ số chuyển đổi áp suất/điện áp
Hệ số ma sát của bơm thủy lực
Hệ số ma sát của mô tơ thủy lực

vii

[(N/mm2)/V]
[mm2/s]
[Nmms]


Ký hiệu

Tên gọi

KDr

Hệ số tiết lưu

KPR

Hệ số điều chỉnh theo điện áp điều khiển

KS

Hệ số lưu lượng

Đơn vị
[mm2/ √
[V/V]
[mm4/ √

KVD

Hệ số giới hạn áp suất

KVW

Hệ số phân phối

KWS

Hệ số chuyển đổi vị trí theo điện áp điều khiển

[V/mm]

KX

Hệ số ma sát của xy lanh thủy lực

[Ns/mm]

L

Chiều dài của mấp mô

[mm]

mG
Me
MN

Khối lượng gỗ tính tốn
Mơ men của động cơ diesel
Mơ-men định mức của động cơ diesel

[kg]
[Nm]
[Nm]

MP

Mô men cản của bơm cung cấp

[Nm]

MRP

Mô men ma sát của bơm cung cấp

[Nm]

MM

Mô men quay của mô tơ kéo tời

[Nm]

MRM

Mô men ma sát của mô tơ kéo tời

[Nm]

MS

Mô men cản do lực căng dây tời

[Nm]

ne

Tốc độ động cơ Diesel

[vg/ph]

nN

Tốc độ định mức của động cơ Diesel

[vg/ph]

nmax

Tốc độ tối đa của động cơ Diesel

[vg/ph]

nP
p
p10
pi

Tốc độ bơm dầu
Áp suất điều khiển
Áp suất ban đầu đặt vào cảm biến áp suất
Áp suất khí trong lốp xe

pDQ

Áp suất nguồn

[vg/ph]
[N/mm2]
[N/mm2]
[N/mm2]
[N/mm2]

pS

Áp suất tích áp

[N/mm2]

PT
PTL

Cơng suất của trục tời
Cơng suất của của mô tơ thủy lực

PVD
QDQ
QK

Công suất hao tổn thủy lực
Lưu lượng nguồn
Lưu lượng qua bộ điều khiển

(

)

[mm2/ √

[kW]
[kW]
[kW]
[mm3/s]
[mm3/s]

viii

Ký hiệu
QM
Qg
QP
QS
QVD
RBX

Tên gọi
Lưu lượng qua mô tơ thủy lực
Lƣu lƣợng tích lũy trong các đƣờng ống hệ thống
Lưu lượng bơm cung cấp
Lưu lượng tích áp thủy lực
Lưu lượng van giới hạn áp suất
Bán kính bánh xe chủ động

Đơn vị
[mm3/s]
[mm3/s]
[mm3/s]
[mm3/s]
[mm3/s]
[mm]

R

Bán kính trục tời

[mm]

S1

Tích áp giảm chấn

[-]

S2

Tích áp lưu lượng

[-]

u0

Điện áp đặt vào cảm biến áp suất

Uist

Điện áp chuyển đổi

[V]
[V]

Ustell

Điện áp điều khiển

[V]

Usoll

Điện áp so sánh

[V]

vm

Vận tốc của liên hợp máy

[mm/s]

V1

Tổng thể tích từ bơm đến động cơ thủy lực

[mm3]

V10
V2
V20
VM
VP
α
β
η

Giá trị ban đầu của V1
Tổng thể tích từ tích áp đến động cơ thủy lực
Giá trị ban đầu của V2
Thể tích riêng của mơ tơ thủy lực

Thể tích riêng của bơm thủy lực
Góc dốc
Hệ số nén của dầu thủy lực
Độ nhớt động lực học của lưu chất

ηM
ν
ψ
ϕx

Hiệu suất của mô tơ thủy lực
Độ nhớt động học của lưu chất
Độ mở bướm ga động cơ Diesel
Hệ số bám dọc

[mm3]
[mm3]
[mm3]
[mm3/vg]
[mm3/vg]
[0]
[-]
[Ns/mm2]
[%]
[mm2/s]
[%]
[-]

ix

DANH MỤC HÌNH
TT

Tên hình

Trang

2.1.

Thiết bị chun dùng gom gỗ ............................................................................ 11

2.2.

Máy kéo nông nghiệp cỡ nhỏ vận xuất gỗ ......................................................... 11

2.3.

Liên hợp máy cỡ nhỏ có rơ móc một cầu chở gỗ ............................................... 12

2.4.

Thiết bị bốc dỡ và vận xuất gỗ cự ly ngắn ......................................................... 13

2.5.

Máy kéo lâm nghiệp chuyên dùng vận xuất gỗ ................................................. 14

2.6.

Máy kéo nông nghiệp đƣợc trang bị rơ moóc và tay thủy lực ........................... 15

2.7.

Sử dụng máy kéo nông nghiệp đƣợc trang bị tời để gom gỗ ............................. 16

2.8.

Máy kéo MTZ-50 kéo rơ móc chở gỗ với thiết bị tự bốc .................................. 18

2.9.

Máy kéo VALMET vận chuyển gỗ ................................................................... 19

2.10.

Tời kéo liên hợp máy vận xuất gỗ vƣợt dốc ...................................................... 22

2.11.

Các vị trí lắp bộ tời ............................................................................................ 23

3.1.

Mơ hình tổng thể liên hợp máy vận xuất gỗ ...................................................... 26

3.2.

Quá trình nghiên cứu bằng phƣơng pháp mơ phỏng .......................................... 32

3.3.

Sơ đồ hình thành áp suất và liên kết nguồn áp suất với phụ tải ......................... 37

3.4.

Nguồn áp suất điều khiển hành trình khơng ...................................................... 38

3.5.

Bơm đóng ngắt ................................................................................................... 39

3.6.

Nguồn áp suất điều khiển số vòng quay bơm .................................................... 39

3.7.

Bơm thể tích khơng đổi với van giới hạn áp suất .............................................. 40

3.8.

Điều khiển không đồng bộ ................................................................................. 41

3.9.

Các phƣơng pháp điều hƣởng xung ................................................................... 42

3.10.

Điều chỉnh vị trí nhờ van đóng ngắt điều hƣởng bề rộng xung ......................... 44

4.1.

Sơ đồ hoạt động của liên hợp máy vận xuất gỗ trang bị hệ thống thủy lực
neo giữ................................................................................................................ 45

4.2.

Sơ đồ mạch thủy lực điều khiển neo giữ bơm tác động áp suất ........................ 47

4.3.

Sơ đồ mô phỏng hệ thống neo giữ điều khiển bơm tác động áp suất ................ 48

4.4.

Kết quả mô phỏng hệ thống thủy lực neo giữ điều khiển bơm tác động áp suất...... 49

4.5.

Sơ đồ mạch thủy lực neo giữ sử dụng bơm thể tích khơng đổi ......................... 50

4.6.

Sơ đồ mô phỏng hệ thống thủy lực neo giữ sử dụng bơm thể tích khơng đổi .......... 52

x

4.7.

Kết quả mô phỏng hệ thống thủy lực neo giữ sử dụng bơm thể tích khơng đổi ....... 54

4.8.

Sơ đồ mạch thủy lực neo giữ điều khiển sơ cấp ................................................ 55

4.9.

Sơ đồ mô phỏng hệ thống thủy lực neo giữ điều khiển sơ cấp .......................... 56

4.10.

Kết quả mô phỏng hệ thống thủy lực neo giữ điều khiển sơ cấp ....................... 59

4.11.

Sơ đồ mạch thủy lực áp suất không đổi điều khiển neo giữ liên hợp máy ........ 60

4.12.

Sơ đồ khối mô phỏng hệ thống thủy lực điều khiển sơ cấp sử dụng bơm
thể tích khơng đổi ............................................................................................... 61

4.13.

Kết quả khảo sát hệ thống thủy lực neo giữ điều khiển sơ cấp, sử dụng
bơm thể tích khơng đổi ...................................................................................... 62

4.14.

Sơ đồ mạch thủy lực điều khiển neo giữ liên hợp máy vận xuất gỗ cỡ nhỏ ...... 63

4.15.

Động cơ Diesel ................................................................................................... 65

4.16.

Bơm dầu JP30 .................................................................................................... 66

4.17.

Mô tơ thủy lực RE 540....................................................................................... 67

4.18.

Sơ đồ khối phần tử mạch bơm thủy lực ............................................................. 67

4.19.

Sơ đồ khối mô phỏng hoạt động của bơm thủy lực ........................................... 68

4.20.

Sơ đồ khối các phân tử mạch động cơ thủy lực ................................................. 68

4.21.

Sơ đồ khối mô phỏng hoạt động của động cơ thủy lực...................................... 69

4.22.

Sơ đồ khối mô phỏng quá trình hình thành áp suất ........................................... 69

4.23.

Sơ đồ hoạt động và mô phỏng quan hệ Q- p của van tiết lƣu ............................ 69

4.24.

Sơ đồ hoạt động và mô phỏng quan hệ Q- p của van giới hạn áp suất .............. 70

4.25.

Sơ đồ hoạt động và sơ đồ khối mô phỏng .......................................................... 71

4.26.

Sơ đồ khối mô phỏng xy lanh bốc dỡ gỗ ........................................................... 71

4.27.

Sơ đồ ký hiệu và mô phỏng phần tử tích áp trong mạch thủy lực ..................... 72

4.28.

Sơ đồ mô phỏng hệ thống thủy lực neo giữ ....................................................... 73

4.29.

Kết quả mơ phỏng khi thay đổi số vịng quay bơm ........................................... 74

4.30.

Kết quả mô phỏng khi thay đổi tải trọng trên trục tời ........................................ 75

4.31.

Sơ đồ mạch thủy lực của mơ hình thí nghiệm ................................................... 77

4.32.

Thiết bị thí nghiệm ............................................................................................. 78

4.33.

Board mạch Arduino Uno .................................................................................. 79

4.34.

Sơ đồ kết nối Arduino với máy tính................................................................... 80

4.35.

Bộ điều khiển p/u ............................................................................................... 80

xi

4.37.

Sơ đồ chƣơng trình kết nối với card điều khiển ................................................. 82

4.38.

Đồ thị biến đổi bề rộng xung ............................................................................. 83

4.39.

Cảm biến áp suất ................................................................................................ 84

4.40.

Cảm biến quang chữ U....................................................................................... 85

4.41.

Cảm biến lƣu lƣợng AW-LAKE ........................................................................ 87

4.42.

Sơ đồ mạch thủy lực thí nghiệm đánh giá biến động áp suất nhân tạo .............. 88

4.43.

Biến động của áp suất điều khiển hệ thống khi thay đổi mô men cản trên
trục tời ................................................................................................................ 89

4.44.

Biến động của áp suất điều khiển hệ thống khi thay đổi số vòng quay trục bơm ..... 90

4.45.

Sơ đồ mạch thủy lực thí nghiệm điều chỉnh áp suất khi liên hợp máy lên dốc ...... 91

4.46.

Diễn biến áp suất và tốc độ liên hợp máy khi có nhiễu từ mơ men trục tời ...... 92

4.47.

Diễn biến áp suất và mô men khi gặp nhiễu lƣu lƣợng ..................................... 93

4.48.

Sơ đồ mạch thủy lực thí nghiệm xuống dốc ...................................................... 94

4.49.

Diễn biến áp suất, số vịng quay trục tời và mơ men do lực căng dây tời ......... 94

4.50.

Quá trình thay đổi lƣu lƣợng tích áp và vận tốc liên hợp máy khi lên dốc ........ 95

4.51.

Đánh giá các biến đổi của vận tốc, mô men, áp suất và lƣu lƣợng giữa kết
quả mơ phỏng và thí nghiệm .............................................................................. 97

4.52.

Sơ đồ truyền cơng suất của liên hợp máy vận xuất gỗ ....................................... 99

4.53.

Sơ đồ mạch điều khiển neo giữ liên hợp máy vận xuất gỗ .............................. 100

4.54.

Đặc tính ngồi của động cơ truyền lực ............................................................ 101

4.55.

Sơ đồ mơ phỏng q trình khởi hành sử dụng năng lƣợng tích áp .................. 102

4.56.

Sơ đồ mơ phỏng chuyển động lên dốc nhờ bơm thủy lực có điều khiển áp suất ... 103

4.57.

Sơ đồ mô phỏng quá trình kéo gom xếp gỗ ..................................................... 104

4.58.

Sơ đồ mơ phỏng q trình tích áp khi liên hợp máy xuống dốc ...................... 105

4.59.

Sơ đồ mơ phỏng q trình bốc dỡ gỗ ............................................................... 106

4.60.

Sơ đồ mô phỏng truyền động di động của liên hợp máy ................................. 106

4.61.

Sơ đồ mô phỏng liên hợp máy chuyển động lên dốc sử dụng hệ thống thủy
lực neo giữ điều khiển áp suất ......................................................................... 108

4.62.

Kết quả khảo sát khi thay đổi hệ số bám.......................................................... 111

4.63.

Sơ đồ chuyển động của bánh xe vƣợt qua mấp mô đơn .................................. 113

4.64.

Kết quả khảo sát khi liên hợp máy vƣợt qua mấp mô...................................... 115

xii


4.65.

Sơ đồ trật tự làm việc của liên hợp máy vận xuất gỗ trên vùng đất có độ
dốc cao ............................................................................................................. 116

4.66.

Mơ hình mơ phỏng q trình nâng sàn móc .................................................... 116

4.67.

Quá trình vận tốc nâng xy lanh trút gỗ............................................................. 117

4.68.

Diễn biến áp suất xả tích áp và áp suất trong xy lanh bốc dỡ gỗ ..................... 118

4.69.

Liên hợp máy khởi hành lên dốc nhờ năng lƣợng tích áp................................ 119

4.70.

Diễn biến của vận tốc, lƣu lƣợng, áp suất và lực căng dây tời khi liên hợp
máy lên dốc có hỗ trợ tích áp ........................................................................... 121

4.71.

Sơ đồ khối mơ phỏng q trình kéo gom gỗ .................................................... 122

4.72.

Quá trình vận tốc khi kéo gom gỗ nhờ năng lƣợng xả tích áp ......................... 123

4.73.

Quá trình áp suất xả tích áp và quay mơ tơ khi kéo gom gỗ ............................ 123

4.74.

Sơ đồ liên hợp máy xuống dốc ........................................................................ 124

4.75.

Sơ đồ mô phỏng liên hợp máy chuyển động xuống dốc .................................. 125

4.76.

Diễn biến áp suất, lực căng dây tời và tốc độ di chuyển của liên hợp máy
khi xuống dốc, tích áp ...................................................................................... 126

xiii