chọn sơ bộ máy biến áp nguồn

Tổng hợp điều khiển hệ điện cơ

Đề bài:
+ Chỉnh lưu đảo chiều điều khiển riêng
+ Cho đồ thị răng cưa
Uđk [V]
4,5

α1
0

FX 2

FX 1

α2
π/2

π

2π

3π

ωe.t

- 4,5

+ Cho động cơ một chiều kích từ độc lập:
Pđm = 2,8 [kW]
Uđm = 220 [V]

Iđm = 17 [A]
nđm = 1500 [v/ph]
Rư = 1,2 [Ω]
Lư = 0,025 [H]
J = 0,12 [kg.m2]

1


Tổng hợp điều khiển hệ điện cơ

Chỉnh lưu 1

Chỉnh lưu 2

+

BAN
U1

U2
Ud

I2

Đ
Id

Phát xung 1

Phát xung 2
Uđk

2


Tổng hợp điều khiển hệ điện cơ

1. Chọn sơ bộ máy biến áp nguồn:
1.1. Các thông số của máy biến áp:
+ Điện áp trên cuộn dây sơ cấp:
U1đm = 380 [V]
+ Phương trình cân bằng điện áp:
Ed = Ud + ΔUv + ΔUBA
Với: Ud: điện áp định mức của động cơ (Ud = Uđm = 220 V)
ΔUv: độ sụt áp trung bình trên các Thyristor
Chọn ΔUv = 2.2 = 4 [V] {sụt áp trên một van là: 2V}
ΔUBA: độ sụt áp trên máy biến áp (chọn ΔUBA = 5%.Ud)
ΔUBA = 5%.220 = 11 [V]
Do vậy:
Ed = 220 + 4 + 11 = 235 [V]
+ Công suất của tải:
Pd = Ed.Id
Trong đó:
Id = Iđm = 17 [A]
Do đó:
Pd = 235.17 ≈ 4000 [W]
+ Công suất của máy biến áp nguồn:
SBA = 1,05.Pd = 1,05. 4000
=> SBA = 4200 [VA] = 4,2 [kVA]

+ Điện áp ở cuộn dây thứ cấp:
U 2 đm =

Ed 235
=
= 100,43[V ]
k u 2,34

ku: hệ số điện áp của mạch chỉnh lưu điều khiển cầu 3 pha (ku = 2,34)
Từ đó: ta có hệ số máy biến áp KBA

3


Tổng hợp điều khiển hệ điện cơ

K BA =

U 1đm
380
=
= 3,78
U 2 đm 100,43

+ Dòng điện ở cuộn dây thứ cấp:
I2đm = ksđ.Id = 0,816.Iđm = 0,816.17

=> I2đm = 13.87 [A]

ksđ: hệ số dòng điện của sơ đồ cầu 3 pha (ksđ = 0,816)

+ Dòng điện ở cuộn dây sơ cấp:
I1đm =

I 2 đm 13,87
=
= 3,67[ A]
K BA 3,78

Vậy ta cần dùng máy biến áp có các thông số:
Công suất của máy biến áp:

SBA = 4,2 [kVA]

Hệ số máy biến áp:

KBA = 3,78

Điện áp định mức ở sơ cấp:

U1đm = 380 [V]

Điện áp định mức ở thứ cấp:

U2đm = 100,43 [V]

Dòng điện định mức ở sơ cấp: I1đm = 3,67 [A]
Dòng điện định mức ở thứ cấp: I2đm = 13,87 [A]
1.2. Tính thiết kế máy biến áp:
Chọn máy biến áp ba pha ba trụ
6.1. Thiết diện của trụ:

QFe = K Q .

S BA
m. f

Với: QFe: thiết diện của trụ máy biến áp
KQ: hệ sớ (KQ = 5,6 ÷ 6,4). Chọn KQ = 6
m: số pha của máy biến áp (m = 3)
f: tần số lưới điện (f = 50 Hz)
SBA: công suất biểu kiến máy biến áp (SBA = 4,2 kVA = 4200 VA)
Từ đó, ta được:
QFe = 6.

4200
= 31,75(cm 2 )
3.50

4


Tổng hợp điều khiển hệ điện cơ

6.2. Đường kính của trụ:
d=

4.QFe
=
π

4.31,75

= 6,36(cm)
3,14

Chọn đường kính trụ theo tiêu chuẩn: d = 7 (cm)
Chọn loại thép kỹ thuất điên: ∃330 có độ dày 0.5 (mm)
Chọn mật độ từ cảm trong trụ: B = 1 [T]
6.3. Tính tốn sớ vòng dây của dây quấn:
Từ công thức:
U1 = 4,44.f.w1. φ m
Và:

φ m = B.QFe

Ta được:
w1 =

U1
380
=
4,44. f .B.QFe 4,44.50.1.31,75.10 − 4

=>
w2 U 2
=
w1 U 1

=>

w1 ≈ 539 [vòng]
=>

w2 = w1 .

U2
100,43
= 539.
U1
380

w2 ≈ 142 [vòng]

6.4. Tính toán đường kính dây của dây quấn:
Chọn dây dẫn làm bằng đồng có tiết diện tròn có mật độ dòng điện sơ bộ:
J = (2,5 ÷ 3,5) [A/mm2]. Chọn J = 3 [A/mm2]
Tiết diện dây dẫn ở cuộn sơ cấp:

S1 =

I 1 3,67
=
= 1,22[mm 2 ]
J
3

Đường kính dây dẫn sơ cấp:
d1 =

4.S1
4.1,22
=

= 1,25
π
3,14

=>

S1 = 1,23 [mm2]

Đường kính dây dẫn sơ cấp kể cả cách điện:

d’1 = 1,35 [mm]

=> Chọn d1 = 1,25 [mm]

5


Tổng hợp điều khiển hệ điện cơ

Tính lại mật độ dòng điện trong dây dẫn sơ cấp:
J1 =

I1 3,67
=
= 2,98[mm 2 ]
S1 1,23

Tiết diện dây dẫn ở cuộn thứ cấp:

S2 =

I 2 13,87
=
= 4,62[mm 2 ]
J
3

Đường kính dây dẫn thứ cấp:
d2 =

4.S 2
4.4,62
=
= 2,43[ mm]
π
3,14

=>

S2 = 4,91 [mm2]

Đường kính dây dẫn thứ cấp kể cả cách điên:

d’2 = 2,60 [mm]

=> Chọn d2 = 2,50 [mm]

Tính lại mật độ dòng điện trong dây dẫn sơ cấp:
J2 =

I 2 13,87
=
= 2,82[mm 2 ]
S 2 4,91

6.5. Tính chiều dài của các cuộn dây quấn:
Đường kính trong của cuộn dây sơ cấp:
D1 = d + d1 = 7 + 1,25

=> D1 = 8,25 [cm]

Chiều dài của cuộn dây sơ cấp là:
L1 = w1.(π.D1) = 539.3,14.8,25
=> L1 = 13962.795 [cm] = 139,63 [m]
Đường kính trong của cuộn dây thứ cấp:
D2 = d + d1 + d2 = 7 + 1,25 + 2,50

=> D2 = 10,75 [cm]

Chiều dài của cuộn dây sơ cấp là:
L2 = w2.(π.D2) = 142.3,14.10,75
=> L1 = 4793,21 [cm] = 47,93 [m]
6.6. Tính điện trở của các cuộn dây quấn:
Từ công thức tính điện trở: R = ρ .

L
S

6

Tổng hợp điều khiển hệ điện cơ

Trong đó:
ρ : điện trở suất dây quấn (với dây đồng: ρ = 0,02133 [Ω.mm2/m])
Điện trở của dây quấn sơ cấp:
L1
139,63
= 0,02133.
S1
1,23

R1 = ρ .

=> R1 = 2,42 [Ω]

Điện trở của dây quấn sơ cấp:
R2 = ρ .

L2
47,93
= 0,02133.
=> R2 = 0,21 [Ω]
S2
4,91

Điện trở của máy biến áp đã quy đổi về thứ cấp:
2

R BA

w 
 142 
= R2 + R1 . 2  = 0,21 + 2,42.

w 
 539 
 1

=>

2

RBA = 0,38 [Ω]

6.7. Tính điện cảm của các cuộn dây quấn:
+ Kết cấu dây quấn sơ cấp: thực hiện theo cách quấn đồng tâm
Tính sơ bộ số vòng dây trên một lớp của cuộn sơ cấp:
w11 =

h − hg
d '1

Trong đó:
h: chiều cao của trụ. Chọn h = 30 [cm]
hg: khoảng cách từ gông đến cuộn dây sơ cấp. Chọn hg = 1 [cm]
d’1: đường kính dây quấn sơ cấp kể cả lớp cách điện
do đó:

w11 =

30 − 1
≈ 215[vg ]
1,35.10 −1

Số lớp dây ở cuộn sơ cấp là:
n11 =

w1 539
=
= 2,5
w11 215

Lấy n11 = 3 [lớp]. Trong đó: 2 lớp có 215 vòng dây và 1 lớp có 109 vòng.

7


Tổng hợp điều khiển hệ điện cơ

Chiều cao của cuộn dây sơ cấp:
h11 = w11.d’1 = 215.1,35.10-1
=> h11 = 29,03 [cm]
Bề dày cuộn sơ cấp:
B1 = d’1.n11 = 1,35.10-1.3 => B1 = 0,41 [cm]
+ Kết cấu dây quấn thứ cấp: thực hiện theo cách quấn đồng tâm
Tính sơ bộ số vòng dây trên một lớp của cuộn thứ cấp:
w22 =

h − hg

d '2

Trong đó:
h: chiều cao của trụ. Chọn h = 30 [cm]
hg: khoảng cách từ gông đến cuộn dây thứ cấp. Chọn hg = 1 [cm]
d’2: đường kính dây quấn thứ cấp kể cả lớp cách điện
do đó:

w22 =

30 − 1
≈ 112[vg ]
2,60.10 −1

Số lớp dây ở cuộn thứ cấp là:
n22 =

w2 142
=
= 1,27
w22 112

Lấy n22 = 2 [lớp]. Trong đó: 1 lớp có 112 vòng dây và 1 lớp có 30 vòng.
Chiều cao của cuộn dây thứ cấp:
h22 = w22.d’2 = 112.2,60.10-1
=> h22 = 29,12 [cm]
Bề dày cuộn thứ cấp:
B2 = d’2.n22 = 2,60.10-1.2 => B2 = 0,52 [cm]
+ Điện kháng của máy biến áp quy đổi về thứ cấp là:

r
B + B2
X ba = 8.π 2 ( w2 ) 2 .( ).(a12 + 1
).ω.10 −7
h
3
Trong đó:
8


Tổng hợp điều khiển hệ điện cơ

r: bán kính trong của cuộn dây thứ cấp (r = 6,36/2 = 3,18 cm)
ω: tần số góc của lưới điện (ω = 314 [rad/s])
h: là chiều cao của trụ

X ba = 8.3,14 2 (142) 2 .(

3,18
0,41 + 0,52
).(0,01 +
).314.10 −7
30
3

=> Xba = 1,69 [Ω]
Từ đó, ta được điện cảm của máy biến áp quy đổi về thứ cấp:

Lba =

X ba 1,69
=
ω
314

=> Lba = 5.10-3 [H] = 5 [mH]

9


Tổng hợp điều khiển hệ điện cơ

2. Tính chọn mạch lực:
2.1. Tính chọn Thyristor cho bộ chỉnh lưu điều khiển:
Để tính chọn Thyristor ta cần dựa vào các yếu tố: dòng tải, điện áp ngược
của các Thyristor. Các thông số của Thyristor được tính như sau:
+ Điện áp ngược của Thyristor:
Điện áp làm việc của van:
U lv = k nv .U 2 = k nv .

trong đó:

Ud
ku

knv: hệ số điện áp ngược của van (knv = 6 = 2,45)
ku: hệ số điện áp tải (ku = 2,34)

Do đó:

U lv = 2,45.

220
=>
2,34

Ulv = 230,34 [V]

Điện áp ngược mà van phải thỏa mãn:
Uv ≥ kdt.Ulv
Trong đó:

kdt: hệ số dự trữ điện áp (Chọn kdt = 1,9)

Uv ≥ 1,9.230,34 = 437,65 [V]
+ Dòng điện trung bình của Thyristor:

I tbv =

I d I đm 17
=
=
3
3
3

=>

Itbv = 5,67 [A]

Do vậy, Thyristor được chọn sao cho:
Iv ≥ klv.Itbv = 2 .5,67

=>

Iv ≥ 8,05 [A]

Dựa vào bảng tra cứu ta chọn Thyristor có ký hiệu: BT152 - 600R có các
thông số như sau:
+ Itbmax = 13 [A]
+ Ungmax = 600 [V]
+ Uđk = 1 [V]
+ Iđk = 32 [mA]
10


Tổng hợp điều khiển hệ điện cơ

2.2. Tính chọn bộ bảo vệ cho Thyristor:
Để bảo vệ cho các Thyristor ta dùng mạch bảo vệ RC (mạch gồm điện trở R
mắc song song với tụ điện C) mắc song song với mỗi Thyristor.
Mạch này sẽ bảo vệ cho Thyristor khi tốc độ tăng áp
K

và tăng dòng trên van trong quá trình chuyển trạng thái
của van. Ngoài ra, nó còn giúp cho Thyristor hoạt động
ổn định khi điện áp trên van có tốc độ tăng trưởng
(du/dt)lớn. Vì nếu trên van có tốc độ tăng trưởng của điện
áp lớn thì Thyristor có thể chuyển từ trạng thái đóng sang

R

T

C

trạng thái dẫn mà không cần có tín hiệu điều khiển trên

A

cực điều khiển G. Tốc độ tăng trưởng điện áp (du/dt) sẽ
sinh ra dòng điện đặt trên tụ điện C của mạch bảo vệ:

i = C.

du
dt

Chính dòng điện này nó giữ vai trò như dòng điều khiển I G để Thyristor mở
cho dòng điện ngồi mong ḿn đi qua. Khi kích mở Thyristor thì tụ điện C sẽ
phóng điện qua Thyristor và điện trở R sẽ hạn chế dòng điện này.
Mạch bảo vệ RC được chọn theo kinh nghiệm:
C = 1 [µF]
R = 1 [kΩ]

11


Tổng hợp điều khiển hệ điện cơ

2.3. Đồ thị điện áp và dòng điện trên tải của bộ chỉnh lưu điều khiển:
Sơ đồ mạch chỉnh lưu điều khiển cầu ba pha:

T1

T3

T5

U2

Zt

T4

T6

T2

Đồ thị Ed (t) và Id (t)
u2

αT1

αT3

αT5

αT1

αT3

ω.t
0

ed

αT2

αT4

αT6

αT2

ω.t
0
id

ω.t
0
12


Tổng hợp điều khiển hệ điện cơ

3. Xây dựng họ đặc tính cơ:
Phương trình họ đặc tính cơ có dạng:

ω=

Ed 0 . cos α
R
−
.M
k .φđm
( k .φđm ) 2

Trong đó:
Ed0 = 235 [V]
R: điện trở của mạch (gồm máy biến áp và động cơ)
R = RBA + Rư = 0,38 + 1,2

=> R = 1,58 [Ω]]

Từ phương trình đặc tính cơ điện của động cơ:
ω đm =

U đm
R
−
.I đm
k .φ đm k .φ đm

=> k .φ đm =

ωđm =

U đm − R.I đm
ω đm

2.π
2.3,14
.nđm =
.1500
60
60

=> ωđm = 157 [v/ph]
Ta được:

k .φđm =

220 − 1,58.17
= 1,23
157

Mđm = (k. φ đm).Iđm = 1,23.17
=> Mđm = 20,91 [N.m]
Khi động cơ quay thuận thì: 00 ≤ α1 ≤ 900 nên:
0 ≤ Ud = Ed0.cos α ≤ Ed0
Hay:

0 ≤ Ud ≤ 235 [V]

Khi động cơ quay ngược thì: 900 ≤ α2 ≤ 1800 nên:
- Ed0 ≤ Ud = Ed0.cos α ≤ 0
Hay:

- 235 [V] ≤ Ud ≤ 0

(dấu “-” thể hiện chiều điện áp đặt vào động cơ đã đổi chiều. Tức là: động cơ
đã được đảo chiều quay)
13


Tổng hợp điều khiển hệ điện cơ

Cho nên ta có họ đặc tính cơ:
ω
[v/ph]

Chiều thuận

ω0
ωđm

- Mđm

Chiều ngược

0

Mđm

M
[N.m]

- ωđm
- ω0

14


Tổng hợp điều khiển hệ điện cơ

4. Tổng hợp mạch vòng dòng điện:
4.1. Mơ hình tốn học của bộ chỉnh lưu:
Uđk

K CL
1 + p.Tb

Ed

Trong đó:
KCL: hệ số khuếch đại của chỉnh lưu.
K CL =

Ed 0
235
=
U rcm
4,5

=> KCL = 52,22
Tb: hằng số thời gian
Tb = Tđk + Tvo
Với:
Tđk: chu kỳ phát xung điều khiển (Chọn: Tđk = 0,001 [s])

Tvo: hằng số thời gian chuyển mạch chỉnh lưu.
Tvo =

π
1
1
=
=
m.ωe 2.m. f 2.3.1000

=> Tvo = 0,0017 [s]
Tb = 0,001 + 0,0017
=> Tb= 0,0027 [s]
Vậy, mơ hình tốn học của bộ chỉnh lưu:
Uđk

52,
1+p0.,27

Ed

15


Tởng hợp điều khiển hệ điện cơ

4.2. Mơ hình tốn học của động cơ một chiều kích từ độc lập:
Do động cơ có kích từ độc lập nên: k. φ đm = 1,23 = const
Phương trình cân bằng điện áp của động cơ:

U − E = Ru .I + Lu .

dI
dt

hay: U ( p ) − E ( p ) = Ru .I ( p) + Lu . p.I ( p ) = Ru .I ( p ).(1 + p.
=>

I ( p ) = [U ( p ) − E ( p)].

Lu
)
Ru

1 / Ru
1 + p.T

Với:
T = Lư/Rư: quán tính điện từ
Phương trình chuyển động của hệ thống:

M − M c = J.

dω
dt

<=> M(p) – Mc(p) = J.p.ω(p)

J: mômen quán tính của các phần chuyển động quy đổi về trục động cơ.
Phương trình Mô men điện từ:

M = k. φ đm.I

<=> M(p) = k. φ đm.I(p)

Sức điện động cảm ứng trong động cơ:
E = k. φ đm. ω

<=> E(p) = k. φ đm.ω(p)

Sơ đồ cấu trúc của động cơ:

k.đm
E
U

-

1 / Ru
1 + p.Tu

I

k.đm

M

-

1
J.p

ω

Mc

16


Tổng hợp điều khiển hệ điện cơ

4.3. Sơ đồ cấu trúc mạch vòng dòng điện:
Trong các hệ thống truyền động tự động thì mạch vòng điều chỉnh dòng điện
là mạch vòng cơ bản. Chức năng cơ bản của mạch vòng dòng điện trong các hệ
thống là trực tiếp hoặc gián tiếp xác định mơmen kéo của động cơ. Ngồi ra nó
còn có chức năng bảo vệ, điều chỉnh gia tốc, …
+ Sơ đồ cấu trúc của mạch vòng điều chỉnh dòng điện khi bỏ qua ảnh
hưởng của sức điện động E (do ảnh hưởng của E đến mạch vòng dòng điện là
không lớn) là:

Uiđ

Ri(p)

Uđk

Ui

K CL
1+ p.Tb

Ed

1/ R
1 + p.T

Ki
1+ p.Ti

Uiđ

Ri(p)

Uđk

Id

Soi(p)

Soi(p)

Id

Ui

S oi ( p ) =

K CL .K i / R
K CL .K i / R
=
(1 + p.Ti ).(1 + p.Tb ).(1 + p.T ) (1 + p.(Ti + Tb ) + p 2 .Ti .Tb ).(1 + p.T )

Đặt:
Tsi = Ti + Tb

(Chọn thiết bị đo có: Ti = 0,0022)

Ksi = KCL.Ki/R (Chọn thiết bị đo có: Ki = 0,011)

17


Tổng hợp điều khiển hệ điện cơ

Vì Ti.Tb << (Ti + Tb) nên ta có thể bỏ qua phần tử: p2.Ti.Tb
Do đó:

S oi ( p) =

K si
(1 + p.Tsi ).(1 + p.T )

Áp dụng tiêu chuẩn tối ưu môđun:
FCMĐ ( p ) =

1
2
1 + 2.τ σ . p + 2.τ σ . p 2

Ta được:
1

2
1 + 2.τ σ . p + 2.τ σ . p 2
Ri ( p ) =


K si
1
.[1 −
]
(1 + p.Tsi ).(1 + p.T )  1 + 2.τ σ . p + 2.τ σ 2 . p 2 

Ri ( p ) =

(1 + p.Tsi ).(1 + p.T )
K si .2.τ σ . p.(1 + τ σ . p )

Chọn τσ = Tsi thì:
Ri ( p ) =

Đặt:

K Ri =

(1 + p.T )
T
1
=
.(1 +
)
K si .2.Tsi . p K si .2.Tsi

p.T

T
hằng số khuếch đại của bộ điều chinh tốc độ
K si .2.Tsi

Như vậy, bộ điều chỉnh tốc độ là khâu: tỷ lệ – tích phân (PI)
Cuối cùng ta được sơ đồ cấu trúc:

Uiđ

ei
_

1
2Tsi.. p.(1+ pTsi).

Id

Hàm truyền đạt của mạch vòng dòng điện là:

18


Tổng hợp điều khiển hệ điện cơ

I ( p)
1
=
U iđ ( p ) 1 + 2.Tsi . p + 2.Tsi 2 . p 2

5. Tổng hợp mạch vòng tốc độ:
Sơ đồ khối của hệ điều chỉnh tốc độ:

Uωđ

Rω

Uiđ

_

/1 Ksi
1+ p.2Tsi

Id

k.đm

M
_

1
J. p

ω

Mc

Kω

1+ p.Tω

Uω

S oω =

Soω

K ω .Kφđm / K i
J . p.(1 + 2Tsi . p ).(1 + p.Tω )

Ta có:
(1 + 2Tsi.p).(1 + p.Tω) = 1 + p.(Tω + 2Tsi) + p2.Tω.2Tsi
vì (Tω + 2Tsi) << (Tω.2Tsi) nên ta có thể bỏ qua phần tử p2.Tω.2Tsi
Đặt: Ksω = Kω. k. φ đm/Ki
Tsω = Tω + 2Tsi
Từ đó, ta được:
S oω =

K sω
J . p.(1 + p.Tsω )

Áp dụng tiêu chuẩn tối ưu môđun:
FCMĐ ( p ) =

1
2
1 + 2.τ σ . p + 2.τ σ . p 2

Ta được:

19


Tổng hợp điều khiển hệ điện cơ
1
2
1 + 2.τ σ . p + 2.τ σ . p 2
Rω ( p ) =


K sω
1
.[1 −
]
J . p.(1 + p.Tsω )  1 + 2.τ σ . p + 2.τ σ 2 . p 2 

Chọn τσ = Tsω thì:
Rω ( p ) =

J
K sω .2Tsω

Như vậy, Bộ điều chỉnh tốc độ là một khâu tỷ lệ (P)
Cuối cùng ta được sơ đồ cấu trúc của mạch vong tốc độ:

Uωđ
-

J

Ksω2.T

Kωs
.Jp1(+Ts)ω

ω

Uω

Hàm truyền đạt của mạch vòng tốc độ là:

ω ( p)
1
=
U ωđ ( p ) 2Tsω . p.(1 + p.Tsω )
Chọn bộ điều chỉnh tốc độ có:
Kω = 0,0001
Tω = 0,005

20


Tổng hợp điều khiển hệ điện cơ

6. Mô phỏng hệ thống:
6.1. Mạch vòng dòng điện:
Sơ đồ mạch vòng dòng điện:

21

Tổng hợp điều khiển hệ điện cơ

Kết quả mô phỏng:

22


Tổng hợp điều khiển hệ điện cơ

6.2. Mạch vòng tốc độ:
Sơ đồ mạch vòng tốc độ:

23


Tổng hợp điều khiển hệ điện cơ

Kết quả mô phỏng:

24


Tổng hợp điều khiển hệ điện cơ

Mục lục
1.Chọn sơ bộ máy biến áp nguồn:........................................................................3
1.1.Các thông số của máy biến áp:...................................................................3
1.2.Tính thiết kế máy biến áp:..........................................................................4
2.Tính chọn mạch lực:........................................................................................10

2.1.Tính chọn Thyristor cho bộ chỉnh lưu điều khiển:...................................10
2.2.Tính chọn bộ bảo vệ cho Thyristor:..........................................................11
2.3.Đồ thị điện áp và dòng điện trên tải của bộ chỉnh lưu điều khiển:...........12
3.Xây dựng họ đặc tính cơ:.................................................................................13
4.Tởng hợp mạch vòng dòng điện:.....................................................................15
4.1.Mơ hình tốn học của bộ chỉnh lưu:.........................................................15
4.2.Mơ hình tốn học của động cơ một chiều kích từ độc lập:.......................16
4.3.Sơ đồ cấu trúc mạch vòng dòng điện:.......................................................17
5.Tổng hợp mạch vòng tốc độ:...........................................................................19
6.Mô phỏng hệ thống:.........................................................................................21
6.1.Mạch vòng dòng điện:..............................................................................21
6.2.Mạch vòng tốc độ:....................................................................................23
Mục lục...............................................................................................................25

25