HƯỚNG DẪN VẬN HÀNH VÀ BẢO TRÌ ROBOT GẮP BAO CÓ TRỤC Z
Bạn đang xem bản rút gọn của tài liệu. Xem và tải ngay bản đầy đủ của tài liệu tại đây (997.17 KB, 20 trang )
CÔNG TY TNHH CHÂU ĐÀ
--
HƯỚNG DẪN VẬN HÀNH VÀ BẢO TRÌ
ROBOT GẮP BAO CĨ TRỤC Z
CDA - RBGB
1
HƯỚNG DẪN VẬN HÀNH ROBOT GẮP BAO
MỤC LỤC
I. MÔ TẢ HỆ THỐNG ....................................................................... 3
II.
HƯỚNG DẪN VẬN HÀNH ......................................................... 3
2.1 Giới thiệu giao diện ROBOT và các tính năng ........................... 3
2.2 Khởi động hệ thống ...................................................................... 7
2.3 Reset lỗi hệ thống.......................................................................... 8
2.4 Hướng dẫn nhập qui cách để chạy một chương trình ............... 8
2.5 Chế độ Auto ................................................................................ 13
2.6 Chế độ bằng tay .......................................................................... 14
III. HƯỚNG DẪN XỬ LÍ SỰ CỐ...................................................... 16
IV HƯỚNG DẪN BẢO TRÌ............................................................... 19
2
HƯỚNG DẪN VẬN HÀNH ROBOT GẮP BAO
I.
MÔ TẢ HỆ THỐNG
Robot gắp bao là sản phẩm đang
được áp dụng rất nhiều trong công
nghiệp sản xuất để thực hiện các
thao tác như gắp sản phẩm trong các
dây truyền băng tải. Các thành phần
chủ yếu của hệ thống bao gồm :
1.
2.
-
I.1 Thiết bị động lực :
Hệ thống bơm khí nén
2 Motor servo 1KW ( trục X)
1 Motor servo 1KW ( trục Y)
1 Motor servo 2KW ( trục Z)
1 Motor servo Xoay 400W
Thiết bị điều khiển giám sát:
PLC FX-3U (Mitsubishi )
3.
4.
-
Servo Driver (Delta )
Màn hình HMI Delta
I.2 Phần mềm lập trình điều khiển :
GX Work 2 (Mitsubishi )
I.3Ngun lí hoạt động của hệ thống :
Khởi động hệ thống
Reset lỗi hệ thống
Đưa hệ thống về tọa độ chuẩn (ORG )
Nhập qui cách cho máy
Cấp phôi cho máy
Cấp Pallet cho máy
Nhận phôi và định vị điểm làm việc cho máy
Khởi động chê độ tự động
II.
HƯỚNG DẪN VẬN HÀNH
2.1 Giới thiệu giao diện ROBOT và các tính năng
Khi khởi động màn hình lên sẽ xuất hiện:
Màn hình chính này cho phép người vận hành giám sát , theo dõi các thông số tọa độ các
trục servo, trạng thái của máy như là vị trí của trục X, Y,Z,R….
Kích chuột vào nút
sẽ xuất hiện màn hình hiển thị đầu vào, đầu ra của PLC.
3
HƯỚNG DẪN VẬN HÀNH ROBOT GẮP BAO
Trang màn hình này hiển hị đầy đủ trạng
thái các ngỏ vào của PLC . Trong trường
hợp hệ thống bị sự cố có thể vào trang này
kết hợp với bản vẽ điện để kiểm tra và
chuẩn đoán lỗi của hệ thống .
Trạng thái màu xanh thể hiện tín hiệu chưa
tác động
Trạng thái màu đỏ thể hiện tín hiệu đang tác
động
Tại màn hình chính
Đây là màn hình cho phép người vận hành có thể giám sát tọa độ cảc trục servo và chế độ
bằng tay hay tự động
Kích chuột vào nút
máy:
sẽ xuất hiện màn hình chứa các chương trình điều khiển
4
HƯỚNG DẪN VẬN HÀNH ROBOT GẮP BAO
Các chức năng trên màn hình Setting này:
Màn hình cho phép người
vận hành tải xuống các
chương trình đã lưu để cho
robot hoạt động .
Màn hình cho phép người
vận hành cài đặt, chỉnh sửa
các thơng số trong các
chương trình để cánh tay
robot chạy theo yêu cầu .
Màn hình điều khiển bằng
tay, có thể điều khiển các
trục servo , các xilanh khí,
băng tải cấp phơi để kiểm
tra thiết bị.
* 3 Màn hình cho phép người vận hành cài đặt các thông số của máy. Lưu ý 3 màn hình
này chỉ cho người có trình độ và được đào tạo mới có thể thay đổi các thông số của máy.
5
HƯỚNG DẪN VẬN HÀNH ROBOT GẮP BAO
Tài khoản để vào cài đặt thông số : -Account : FTEC
-Password : 11111.
Kích nút
để đăng nhập vào màn hình cài đặt 1 của Robot
Màn hình xuất hiện
Tại đây, có thể Cài đặt các thông số chạy của các trục servo
- Kích nút
để đăng nhập vào màn hình cài đặt 2 của Robot
Màn hình xuất hiện
Tại màn hình này, có thể lưu tọa độ vị trí gắp bao của Robot, lưu tọa độ gốc của Pallet,
các timer báo lỗi các Xilanh, thời gian delay của động cơ .
6
HƯỚNG DẪN VẬN HÀNH ROBOT GẮP BAO
- Kích nút
để đăng nhập màn hình cài đặt 3 của robot
Màn hình Admin Option xuất hiện
Tại màn hình này, điều khiển được tốc độ quay của các motor khi chạy chế độ tự động
2.2 Khởi động hệ thống
Bất kì chế độ vận hành nào (Auto hay Manual) thì điều kiện trước tiên là phải khởi
động hệ thống khí nén và cấp nguồn cho các thiết bị trong tủ. Phương pháp khởi động
như sau:
-
Các CB trong tủ phải vị trí ONTại màn hình chính nhấn vào nút
gốc của máy hiện lên:
Nhấn vào
màn hình lấy
để khởi động chu trình lấy gốc cho cánh tay robot.
7
HƯỚNG DẪN VẬN HÀNH ROBOT GẮP BAO
2.3 Reset lỗi hệ thống
Trong trường hợp nút
thống, sẽ xuất hiện trang.
hiện lên thì nhấn nút
vào trang lỗi hệ
Tại trang này xem lỗi rồi tiến hành khắc phục lỗi, sau đó nhấn nút xóa lỗi
2.4 Hướng dẫn nhập qui cách để chạy một chương trình
Các bước thực hiện tạo một chương trình chạy như sau:
để tiến hành tạo một chương trình chạy
Bước 1: Vào màn hình chính
Màn hình cài đặt chương trình xuất hiện:
Vào Cài đặt Box cho chương trình
8
HƯỚNG DẪN VẬN HÀNH ROBOT GẮP BAO
Màn hình cài đặt Box xuất hiện
Chọn chương trình muốn cài đặt tại
(Có tối đa 10 Chương trình)
Cài đặt khoảng cách bù chiều dài bao
. Xuất hiện màn hình
9
HƯỚNG DẪN VẬN HÀNH ROBOT GẮP BAO
Khoảng cách bù chiều dài bao là khoảng cách tay gắp robot gắp lệch tâm so với chiều
dài bao.
Tại màn hình này, chọn chương trình muốn cài đặt, thay đổi kích thước của Box theo
u cầu sau đó nhấn SAVE giữ trong 2s khi cảnh báo hiện “ Đã hồn thành “ là thành
cơng .
Cài đặt Pallet cho chương tình
Màn hình cài đặt Pallet xuất hiện
Chọn chương trình muốn cài đặt tại :
.
Có tối đa 10 Chương trình
Tại màn hình này, người vận hành có thể thay đổi các thông số của Pallet, và chọn
loại Pallet sao cho phù hợp với yêu cầu. Sau đó, nhấn giữ SAVE giữ trong 2s khi
cảnh báo hiện “Đã hoàn thành” là thành công .
10
HƯỚNG DẪN VẬN HÀNH ROBOT GẮP BAO
Chọn kiểu xếp bao kích vào “chọn mơ hình Pallet”
hình các kiểu xếp bao mẫu
Chọn vào kiểu bao muốn robot xếp
Ví dụ chọn
xuất hiện màn hình…
11
HƯỚNG DẪN VẬN HÀNH ROBOT GẮP BAO
xuất hiện màn
Tại đây số cột xếp robot sẽ tính tốn tự động. Người vận hành nhập số hàng muốn
chạy dãy bao 1 vào thơng số a, robot sẽ tự tính thơng số hàng b để robot có thể xếp
đầy Pallet.
Nếu chọn kiểu bao xếp là kiểu CDA_Pallet_1 là lớp 1 thì lớp 2 robot sẽ xếp bao
theo kiểu CDA_Pallet_2, và ngược lại.
Nếu chọn kiểu bao xếp là kiểu CDA_Pallet_8 là lớp 1 thì lớp 2 robot sẽ xếp bao
theo kiểu CDA_Pallet_9, và ngược lại.
=> Sau đó nhấn SAVE giữ trong 2s khi cảnh báo hiện “Đã hồn thành” là thành cơng .
Sau khi cài đặt hồn thành các thơng số của chương trình muốn chạy. Thực hiện LOAD file
để máy bắt đầu hoạt động auto.
Bước 2. Load file để chạy vào màn hình, bấm
=>Màn hình xuất hiện
12
HƯỚNG DẪN VẬN HÀNH ROBOT GẮP BAO
Tại màn hình này
người vận hành có thể chọn chương trình muốn chạy tại
,
sau đó nhấn giữ 2s “DOWLOAD” khi cảnh báo hiện “Đã hồn thành” là thành cơng
để tải chương trình muốn chạy vào máy.
Bước 3: Nhấn nút
chính.
Nhấn nút
-
để chạy auto chương trình đã DOWLOAD xong tại màn hình
để tạm dừng . Muốn chạy lại thì nhấn nút
2.5 Chế độ Auto
Điều kiện máy chạy:
Hệ thống sẵn sàng:
Nguồn động lực, nguồn điều khiển cho van ..
Reset lỗi nếu bị lỗi
Chạy bơm khí nén và đủ áp lực
Đã cấp phơi vào vị trí cấp phơi của máy sau đó chạy
13
HƯỚNG DẪN VẬN HÀNH ROBOT GẮP BAO
2.6 Chế độ bằng tay
Chế độ bằng tay chọn
hiện.
, màn hình điều khiển bằng tay xuất
**Thơng tin các nút
Kích nút
Kích nút
Kích nút
Điều khiển Xilanh kẹp bao
tại tay gắp Robot.
Kích nút
Điều khiển Xilanh chạy loại
bao 10kg hoặc 20kg.
Kích nút
Để bật tắt motor băng tải 1 cấp
bao
Kích nút
để bật tắt motor băng tải 2
cấp bao
Để điều khiển Xilanh nâng
bao lên gắp
Để hạ xilanh nâng 10 Pallet
14
HƯỚNG DẪN VẬN HÀNH ROBOT GẮP BAO
Kích nút
Kích nút
Kích nút
Để nâng Xilanh nâng 10
Pallet
Để điều khiển 2 Xilanh nhỏ
giữ 10 Pallet
Để điều khiển Xilanh giữ Pallet
thứ 2
Kích nút
Kích nút
Để điều khiển 4 Xilanh
nâng con lăn
Để điều khiển Xilanh lưỡi gà
Cụm điều khiển 2 trục X, Y
của Robot
Kích nút
Cụm điều khiển Motor
quay
Điều khiển tốc độ các trục ở
chế độ bằng tay
xuất hiện màn hình điều khiển
các biến tần
** Màn hình điều khiển
Tại màn hình này có thể:
- Điều khiển NÂNG, HẠ động cơ nâng
Pallet
- Điều khiển Pallet RA NGỒI hoặc VÀO
TRONG vị trí gắp bao
- Điều khiển Pallet ở vị trí chồng Pallet có
thể di chuyển LẠI GẦN hoặc RA XA
robot gắp bao
15
HƯỚNG DẪN VẬN HÀNH ROBOT GẮP BAO
Tại màn hình MANUAL
kích nút
để chuyển đến màn
hình TEST các chu trình của Robot.
III. HƯỚNG DẪN XỬ LÍ SỰ CỐ
Sự cố
Nguyên nhân
1.Màn hình HMI cảnh báo : -PLC mất nguồn
-Cáp kết nối giữa PLC với
Communication Error
máy tính bị đứt
2.Động cơ trục X lỗi
- Động cơ trục X lỗi . Chiều
di chuyển bị kẹt
3.Động cơ trục Y lỗi
- Động cơ trục Y lỗi . Chiều
di chuyển bị kẹt
4.Động cơ trục Z lỗi
- Động cơ trục Y lỗi . Chiều
di chuyển bị kẹt
5.Lỗi động cơ xoay
-Động cơ trục Xoay bị lỗi.
Chiều di chuyển bị kẹt
6.Nhập sai số lớp (F)
- Số lớp cao hơi chiều dài
trục Z
- Trục X chạm cơng tắt
hành trình
-Cơng tắt hành trình trục X
bị hỏng
- Trục Y chạm cơng tắt
hành trình
-Cơng tắt hành trình trục Y
bị hỏng
- Động cơ biến tần KCLY 1
7. Quá hành trình trục X
8. Quá hành trình trục Y
9.Lỗi biến tần KCLY 1
16
HƯỚNG DẪN VẬN HÀNH ROBOT GẮP BAO
Khắc phục
-Kiểm tra nguồn điện
Kiểm tra dây cáp
- Kiểm tra Động cơ trục X
-Kiểm tra CB trục X
- Reset driver trục X
- Kiểm tra Động cơ trục Y
-Kiểm tra CB trục Y
- Reset driver trục Y
Kiểm tra Động cơ trục Y
-Kiểm tra CB trục Y
- Reset driver trục Y
Kiểm tra Động cơ trục Y
-Kiểm tra CB trục Y
- Reset driver trục Y
- Cài đặt Pallet lại số lớp
bao cho phù hợp
- Kiểm tra hành trình chạy
robot trục X
-Kiểm tra cơng tắt hành
trình trục X
- Kiểm tra hành trình chạy
robot trục Y
-Kiểm tra cơng tắt hành
trình trục Y
- Kiểm tra động cơ biến tần
10.Lỗi biến tần KCLY 2
11.Lỗi biến tần KCLY 3
12.Lỗi biến tần KCLY 4
13.Lỗi biến tần KCLY 5
14.Lỗi cảm biến X31 Xilanh kẹp bao
15.Lỗi cảm biến X32 Xilanh kẹp bao
16.Lỗi cảm biến X33 Xilanh kẹp bao
17.Lỗi cảm biến X34 Xilanh kẹp bao
18. Lỗi cảm biến X55Xilanh nâng bao lên gắp
19. Lỗi cảm biến X56Xilanh nâng bao lên gắp
20. Lỗi cảm biến X67 Xilanh nâng 10 Pallet
quá tải
- Lỗi biến tần KCLY 1
- Động cơ biến tần KCLY 2
quá tải
- Lỗi biến tần KCLY 2
- Động cơ biến tần KCLY 3
quá tải
- Lỗi biến tần KCLY 3
- Động cơ biến tần KCLY 4
quá tải
- Lỗi biến tần KCLY 4
- Động cơ biến tần KCLY 5
quá tải
- Lỗi biến tần KCLY 5
-Cảm biến X31 tại xilanh
kẹp bao kết nối không tốt
- Cảm biến X31 tại xilanh
kẹp bao hỏng
-Cảm biến X32 tại xilanh
kẹp bao kết nối không tốt
- Cảm biến X32 tại xilanh
kẹp bao hỏng
-Cảm biến X33 tại xilanh
kẹp bao kết nối không tốt
- Cảm biến X33 tại xilanh
kẹp bao hỏng
-Cảm biến X34 tại xilanh
kẹp bao kết nối không tốt
- Cảm biến X34 tại xilanh
kẹp bao hỏng
-Cảm biến X55 tại xilanh
nâng bao lên gắp kết nối
không tốt.
-Cảm biến X55 tại xilanh
nâng bao lên gắp hỏng
-Cảm biến X56 tại xilanh
nâng bao lên gắp kết nối
không tốt.
-Cảm biến X56 tại xilanh
nâng bao lên gắp hỏng
-Cảm biến X67 tại xilanh
nâng 10 Pallet kết nối
17
HƯỚNG DẪN VẬN HÀNH ROBOT GẮP BAO
KCLY 1
- Kiểm tra biến tần KCLY 1
- Kiểm tra động cơ biến tần
KCLY 2
- Kiểm tra biến tần KCLY 2
- Kiểm tra động cơ biến tần
KCLY 3
- Kiểm tra biến tần KCLY 3
- Kiểm tra động cơ biến tần
KCLY 4
- Kiểm tra biến tần KCLY 4
- Kiểm tra động cơ biến tần
KCLY 1
- Kiểm tra biến tần KCLY 5
- Kiểm tra gá đặt cảm biến
X31.
-Thay thế cảm biến X31 tại
xilanh kẹp bao
- Kiểm tra gá đặt cảm biến
X32.
-Thay thế cảm biến X32 tại
xilanh kẹp bao
- Kiểm tra gá đặt cảm biến
X33.
-Thay thế cảm biến X33 tại
xilanh kẹp bao
- Kiểm tra gá đặt cảm biến
X34.
-Thay thế cảm biến X34 tại
xilanh kẹp bao
-Kiểm tra gá đặt cảm biến
X55
- Thay thế cảm biến X55 tịa
xilanh nâng bao lên gắp
-Kiểm tra gá đặt cảm biến
X56
- Thay thế cảm biến X56 tịa
xilanh nâng bao lên gắp
-Kiểm tra gá đặt cảm biến
X67
21. Lỗi cảm biến X66 Xilanh nâng 10 Pallet
22. Lỗi cảm biến X50Xilanh giữ Pallet thứ 2
23. Lỗi cảm biến X51Xilanh giữ Pallet thứ 2
24. Lỗi cảm biến X52Xilanh giữ Pallet thứ 2
25. Lỗi cảm biến X53Xilanh giữ Pallet thứ 2
26. Lỗi cảm biến X62Xilanh con lăn
27. Lỗi cảm biến X63Xilanh con lăn
28. Lỗi cảm biến X64Xilanh con lăn
29. Lỗi cảm biến X65Xilanh con lăn
không tốt
-Cảm biến X67 tại xialnh
nâng 10 Pallet hỏng
-Cảm biến X66 tại xilanh
nâng 10 Pallet kết nối
không tốt
-Cảm biến X66 tại xialnh
nâng 10 Pallet hỏng
-Cảm biến X50 tại xilanh
giữ Pallet thứ 2 kết nối
không tốt
-Cảm biến X50 tại xilanh
giữ Pallet thứ 2 hỏng
-Cảm biến X51 tại xilanh
giữ Pallet thứ 2 kết nối
không tốt
-Cảm biến X51 tại xilanh
giữ Pallet thứ 2 hỏng
-Cảm biến X52 tại xilanh
giữ Pallet thứ 2 kết nối
không tốt
-Cảm biến X52 tại xilanh
giữ Pallet thứ 2 hỏng
-Cảm biến X53 tại xilanh
giữ Pallet thứ 2 kết nối
không tốt
-Cảm biến X53 tại xilanh
giữ Pallet thứ 2 hỏng
-Cảm biến X62 Xilanh con
lăn kết nối không tốt
-Cảm biến X62 Xilanh con
lăn hỏng
-Cảm biến X63 Xilanh con
lăn kết nối không tốt
-Cảm biến X63 Xilanh con
lăn hỏng
-Cảm biến X64 Xilanh con
lăn kết nối không tốt
-Cảm biến X64 Xilanh con
lăn hỏng
-Cảm biến X65 Xilanh con
lăn kết nối không tốt
18
HƯỚNG DẪN VẬN HÀNH ROBOT GẮP BAO
-Thay thế cảm biến X67 tại
xilanh nâng 10 Pallet
-Kiểm tra gá đặt cảm biến
X66
-Thay thế cảm biến X66 tại
xilanh nâng 10 Pallet
-Kiểm tra gá đặt cảm biến
X50
-Thay thế cảm biến X50 tại
xilanh giữ Pallet thứ 2
-Kiểm tra gá đặt cảm biến
X51
-Thay thế cảm biến X51 tại
xilanh giữ Pallet thứ 2
-Kiểm tra gá đặt cảm biến
X52
-Thay thế cảm biến X52 tại
xilanh giữ Pallet thứ 2
-Kiểm tra gá đặt cảm biến
X53
-Thay thế cảm biến X53 tại
xilanh giữ Pallet thứ 2
-Kiểm tra gá đặt cảm biến
X62
-Thay thế cảm biến X62 tại
Xilanh con lăn
-Kiểm tra gá đặt cảm biến
X63
-Thay thế cảm biến X63 tại
Xilanh con lăn
-Kiểm tra gá đặt cảm biến
X64
-Thay thế cảm biến X64 tại
Xilanh con lăn
-Kiểm tra gá đặt cảm biến
X65
Kiểm tra bất kì
tiếp điểm nóng
hoặc đổi màu
nào của tiếp
điểm
Kiểm tra đèn
báo
Qn sát nếu có biểu hiện
khơng bình thường thì kiểm tra
Kiểm tra hệ
thống bơm dầu
Vệ sinh tủ điện
, kiểm tra tiếp
Kiểm tra áp khí và các van
x
Hút bụi hút ẩm dung vít để
kiểm tra các tiếp điểm đấu dây
x
Quan sát nếu có biểu hiện
khơng bình thường thì kiểm tra
19
HƯỚNG DẪN VẬN HÀNH ROBOT GẮP BAO
x
x
1 Năm
IV HƯỚNG DẪN BẢO TRÌ
Hệ thống
/ Thiết bị
Cách thực hiện
6 Tháng
34. Lỗi cảm biến X45 Xilanh nhỏ giữ 10 Pallet
-Kiểm tra gá đặt cảm biến
X36
-Thay thế cảm biến X36
xilanh nhỏ giữ Pallet
-Kiểm tra gá đặt cảm biến
X43
-Thay thế cảm biến X43
xilanh nhỏ giữ Pallet
-Kiểm tra gá đặt cảm biến
X44
-Thay thế cảm biến X44
xilanh nhỏ giữ Pallet
-Kiểm tra gá đặt cảm biến
X45
-Thay thế cảm biến X45
xilanh nhỏ giữ Pallet
3 Tháng
33. Lỗi cảm biến X44 Xilanh nhỏ giữ 10 Pallet
-Thay thế cảm biến X65 tại
Xilanh con lăn
-Thay thế rơ le kích xung
trục Quay
-Thay thế PLC
1 Tháng
32. Lỗi cảm biến X43 Xilanh nhỏ giữ 10 Pallet
1 Tuần
31. Lỗi cảm biến X36 Xilanh nhỏ giữ 10 Pallet
1 Ngày
30. Lỗi Role kích xung
Motor servo QUAY-Y33
-Cảm biến X65 Xilanh con
lăn hỏng
-Rơ le kích xung trục Quay
hỏng
-Chân kích rơ le kích xung
trục Quay hỏng
-Cảm biến X36 Xilanh nhỏ
giữ Pallet kết nối không tốt
-Cảm beiens X36 Xilanh
nhỏ giữ Pallet hỏng
-Cảm biến X43 Xilanh nhỏ
giữ Pallet kết nối không tốt
-Cảm beiens X43 Xilanh
nhỏ giữ Pallet hỏng
-Cảm biến X44 Xilanh nhỏ
giữ Pallet kết nối không tốt
-Cảm beiens X44 Xilanh
nhỏ giữ Pallet hỏng
-Cảm biến X45 Xilanh nhỏ
giữ Pallet kết nối không tốt
-Cảm beiens X45 Xilanh
nhỏ giữ Pallet hỏng
Ghi
chú
xúc dây điện
Kiểm các
motor trục X,
trục Y
Kiểm tra các
công tắt hành
trình và làm vệ
sinh
Kiểm tra tồn
bộ hệ thống
Vệ sinh các motor
x
Kiểm tra các tiếp điểm nối dây
và làm vệ sinh
x
Kiểm tra tổng quát và làm vệ
sinh chung
x
Trong trường hợp hệ thống xảy ra sự cố mà không khắc phục được xin vui lòng liên hệ
địa chỉ sau để được hướng dẫn :
CDA ROBOTICS – By CDA Ltd..,Co
website: www.cdarobotics.com
Phone: 02363.66.88.97
20
HƯỚNG DẪN VẬN HÀNH ROBOT GẮP BAO
