THIẾT kế hệ THỐNG điều KHIỂN
Bạn đang xem bản rút gọn của tài liệu. Xem và tải ngay bản đầy đủ của tài liệu tại đây (2.15 MB, 36 trang )
THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU
KHIỂN
Sinh viên thực hiện : Hoàng Thanh Tùng 20187509
Giáo viên hướng dẫn : PGS.TS. Hoàng Vĩnh Sinh
1
1
Các thơng
số có sẵn
của cơ hệ
Trục dẫn màu xanh có
thể quay 2 chiều nhưng
chỉ truyền động cho
trục vàng được 1 chiều .
Trục màu hồng dịch dọc
khi trục vào đảo chiều
Z1 = Z2 = Z3 = 10
Vòng màu cam thể hiển
Z4 = 40
ổ bi chặn
Tỉ số truyền của hệ 1 = 1
Tỉ số truyền của hệ 2 = 1/4
2 bánh răng Z1 và Z3 được làm từ gang
xám
Z2 và Z4 được làm từ thép C45
Bánh răng bị dẫn z40
Vật liệu : Thép c45
CHỌN
VẬT
LIỆU
Trục 1 và bánh răng 1
Gang xám
Bánh răng 3 và trục 2
Vật liệu : gang xám
CHỌN
VẬT
LIỆU
2
TÍNH ĐỘ
� CỨNG
ĐỘ CỨNG
CỦA Ổ ĐỠ
▸
▸ Chuyển vị max = 2.55 x
▸
(m)
ĐỘ CỨNG
TRỤC 1
▸
▸
▸
Chuyển vị max = (m)
)= 0.508 ()
ĐỘ CỨNG
TRỤC 2
▸
▸
Chuyển vị max = 1.51 x (m)
▸
) = 0.662 ()
ĐỘ CỨNG
BÁNH
RĂNG BỊ
DẪN
▸
▸
▸
Chuyển vị max = 6.89 x (m)
= 0.725 ( )
Hệ số độ cứng của cả
hệ
▸= 0.018Nm/mm
)
3
TÍNH KHỐI
�
LƯỢNG
Ổ đỡ
0.3 (kg)
Trục 1
1.3 (kg)
Trục 2
1.2 (kg)
Bánh răng bị
1.9 (kg)
dẫn
KHỐI
LƯỢNG
Cả hệ
5.9 (kg)
Hệ 1
3.7 (kg)
Hệ 2
4 (kg)
4
HỆ SỐ GIẢM
�
CHẤN
Tra bảng hệ số phụ thuộc vật liệu là =0,57
HỆ SỐ
GIẢM
CHẤN
▸
Hệ số giảm chấn cả hệ
B=2.. = 2.0,57. = 20,72
Thay
▸ các đại lượng vừa tìm được vào phương trình
động học
Hàm
Truyề
n
Từ phương trình động học ta thu được hàm truyền
nhờ phương pháp Laplace
M(S)
Thay số ta có hàm truyền cả cơ hệ:
M(S)
Độ vọt lố : 11,7%
tại thời điểm 1.23s
ĐỘ
VỌT
LỐ
Thời gian xác lập 1.89s
Thời gian tăng : 0.57s
Trạng thái của hệ thống = 0.0175
Hệ thống không ổn định
KHẢO
SÁT
TÍNH ỔN
ĐỊNH
Vì hàm truyền khơng bao qua điểm (-1;0) nên hệ ổn định
KHẢO
SÁT
TÍNH
ỔN
ĐỊNH
Biên
Khơng có
Pha
Khơng có
▸
▸
▸
GM
: độ dự trữ biên
: độ dự trữ pha
Hệ thống chưa ổn định
Để hệ ổn định ta lắp thêm bộ PID vào khảo sát
Để không xảy ra hiện tượng vọt lố
Kp
Kd
Ki
335.1
78.67
341.8
5
MƠ
PHỎNG
ĐỘNG
CƠ
Mơ hình hệ truyền động của động cơ DC
Theo lý thuyết ta có phương trình trạng thái:
Phương trình điện:
V(t)+
Phương trình momen điện từ:
M(t)=
Phương trình cân bằng momen:
Và V(t)=
Với
2
4
USE
DIAGRAMS
TO
EXPLAIN
IDEAS
2
5
AND
TABLES TO
COMPARE
DATA
A
B
C
Yellow
10
20
7
Blue
30
15
10
5
24
16
Orange
