xây dựng hệ thống điều chỉnh tốc độ quay của động cơ một chiều với 2 vòng có phân cấp

MỤC LỤC

Mục lục

1

Lời nói đầu

2

Chương 1: Tổng quan về tổng hợp hệ điện cơ

3

1.1Nguyên tắc cơ bản khi xây dựng hệ điều chỉnh tự động truyền động điện 3
Chương 2: Xây dựng mơ hình tốn học cho động cơ điện 1 chiều

5

2.1 Động cơ điện một chiều.

5

2.2 Chế độ xác lập của động cơ một chiều

6

2.3 Chế độ quá độ của động cơ 1 chiều

7

Chương 3: Xây dựng hệ thống điều chỉnh tốc độ quay với hai vịng có
phân cấp
3.1Tổng hợp mạch vòng dòng điện.

13

3.2Tổng hợp mạch vòng tốc độ.

15

Chương 4: Mô phỏng động cơ điện 1 chiều bằng Matlab

20

4.1 Lựa chọn thông số cho động cơ

20

4.2 Tổng hợp bộ điều khiển dòng điện Ri

21

4.3 Tổng hợp bộ điều khiển tốc độ Rw

22

4.4 Kết quả mơ phỏng

23

Tài liệu tham khảo

26

Trang : 1


Lời nói đầu
Sự bùng nổ tiến bộ kỹ thuật trong lĩnh vực điện – điện tử - tin học những
năm gần đây đã dẫn đến nhũng thay đổi sâu sắc cả về mặt lý thuyêt lẫn thực tế
lĩnh vực truyền động điện tự động. Trước hết phải kể đến sự ra đời và ngày càng
hoàn thiện các bộ biến đổi điện tử cơng suất với kích thước gọn nhẹ, độ tác động
nhanh cao, dễ dàng ghép nối với các mạch điều khiển dùng vi mạch điện tử, vi
xử lý ... . Ngày nay việc sử dụng động cơ điện một chiều được sử dụng rất rộng
rãi trong các hệ truyền động; với việc điều khiển dễ dàng hơn so với động cơ
xoay chiều.Trong đồ án này trình bày cách xây dựng lên một hệ truyền động
điện để điều khiển truyền động của động cơ điện một chiều từ các phương pháp
đã được học. Với sự giúp đỡ của thầy giáo và các bạn đã giúp em hoàn thành đồ
án. Em xin chân thành cảm ơn và có gì cịn thiếu sót mong ý kiến đóng góp của
thầy giáo

Chương 1:
Trang : 2


Tổng quan về tổng hợp hệ điện cơ
1.1

Nguyên tắc cơ bản khi xây dựng hệ điều chỉnh tự động truyền

động điện.
1.1.1

khái niệm và phân loại

mục tiêu cơ bản của hệ điều chỉnh tự động truyền động điệnlà phải dảm bảo
giá trị yêu cầu của các đại lượng điề chỉnh. Hệ thống điề chỉnh tự động truyền
đọng điện có cấu trúc chung được trình bày trên hình sau gồm : động cơ truyền
động M quay máy sản xuất Mx và thiết bị biến đổi năng lượng BĐ ( được gọi là
phần lực); các thiết bị đo lường ĐL và các bộ điều chỉnh R(được goi là phần
điều khiển). Tín hiệu điều khiển hệ thống được gọi là tín hiệu đặt THĐ và ngồi
ra cịn các tín hiệu nhiễu loạn NL tác động lên hệ thống.
Động cơ truyền động thường dùng động cơ một chiều, xoay chiều không
đồng bộ và các động cơ bước. Các động cơ điện được cấp năng lượng từ các bộ
biến đổi BĐ, ngày nay các bộ biến đổi thường dung là các bộ chỉnh lưu
thyristor, transistor, các bộ biến tần thyristor v.v... . Các bộ biến đổi có 2 chức
năng : thứ nhất là biến đổi năng lượng điệ từ dạng này sang dạng khác thích ứng
với động cơ truyền động; thứ 2 mang thông tin điều khiển để điều khiển các
tham số đầu ra bộ biến đổi ( như cơng suất, diện áp, dịng điện , tần số, . . . ). Tín
hiệ điều khiển lấy ra từ bộ điều chỉnh R. Các bộ điều chỉnh R nhận tín hiệu
thơng báo các sai lệch về trạng thái lam việc của truyền động thông qua so sánh
giữa tín hiệu đặt THĐ và tín hiệ đo lường các đại lượng của truyền động. Tín
hiệu sai lệch này qua bộ điều chỉnh được khuếch đại và tạo hàm chức năng điều
khiển sao cho đảm bảo chất lượng động và tĩnh của hệ thống truyền động. Trong
thực tế các đại lương điều chỉnh của truyền đọng là momenquay , tốc độ , vị trí.
Để đảm bảo chất lượng của hệ, thường có nhiều mạch vịng mạch vịng điều
chỉnh như điện áp, dịng điện , tốc độ, từ thơng, tần số , công suất . . .
Phân loại theo nhiêm vụ chung của hệ thống :
- Hệ điều chỉnh tự động truyền động điện điều chỉnh duy trì theo lượng đặt
trước không đổi.

Trang : 3


- Hệ điều chỉnh tùy động (hệ bám) là hệ điều chỉnh vị trí trong đó cần điều
khiển truyền độngtheo lượng đặt trước biến thiên tùy ý.
- Hệ điều khiển chương trình: thực chất là hệ điều chỉnh vị trí nhưng đại
lượng điều khiển lại tuân theo chương trình đặt trước.
1.1.2

Những vấn đề chung khi thiết kế hệ điều chỉnh tự động điện.

Khi thiết kế hệ điều chỉnh tự động truyền động điện cần phải đảm bảo thực
hiên được tất cả các yêu cầu đặt ra, đó là các yêu cầu về công nghệ, các chỉ tiêu
chất lượng và các yêu cầu về kinh tế. Vì vậy khi thiêt kế hệ ta phải thực hiện các
bài tốn về phân tích và tổng hợp hệ để tìm ra lời giải hợp lý sao cho đáp ứng
được yêu cầu kinh tế và kỹ thuật đề ra.
Đối với bài toán tổng hợp hệ, được đưa ra 3 loại:
- Bài toán tổng hợp chức năng.
- Bài toán tổng hợp tham số.
- Bài toán tổng hợp cấu trúc – tham số.

Chương 2:
Xây dựng mơ hình toán học cho động cơ điện 1 chiều
2.1

Động cơ điện một chiều.
Trang : 4


Giản đồ kết cấu chung của động cơ điện 1 chiều được biểu diễn như sau:

Hình 1. Sơ đồ thay thế của động cơ điện một chiều
Trong đó:
+ CKĐ: dây quấn kích từ độc lập
+ CKN: dây quấn kích từ nối tiếp
+ CB: dây quấn bù
+ CF: dây quấn cực từ phụ
+ UK : điện áp kích thích
+ U: điện áp phần ứng
+ N, p’, Lư, Rư : số thanh dẫn td, số đôi cực, số đôi mạch nhánh, hệ số tự
cảm vμ điện trở phần ứng.
+ RK, LK : điện trở và điện cảm cuộn kích từ độc lập
+ iK : dịng điện phần kích từ.
+ I : dịng điện phần ứng.
+ ω , M, MC là tốc độ góc, mơmen điện từ và mơmen cản của động cơ.

2.2

Chế độ xác lập của động cơ một chiều.

Khi đặt lên dây quấn kích từ một điện áp U K nào đó, thì trong dây quấn
kích từ sẽ có dịng điện ik và do đó mạch từ của máy sẽ có từ thơng Φ . Tiếp đó
lại đặt giá trị điện áp U lên mạch phần ứng thì trong dây quấn phần ứng sẽ có
Trang : 5


dòng điện I chạy qua. Tương tác giữa dòng điện phần ứng và từ thơngmạch kích
từ sẽ tạo ra mơmen điện từ có giá trị:

M=

p '.N
.ΦI = k ΦI
2π .a

(1-1)

Trong đó :
p’ _ số đơi cực của động cơ;
N _ số thanh dẫn phần ứng dưới một cực từ ;
a _ số mạch nhánh song song của dây quấn phần ứng ;
k = p’N/2 π a hệ số kết cấu của máy.
Mômen điện từ kéo cho phần ứng quay quanh trục. Các dây quấn phần ứng
quét qua từ thông và trong các dây quấn này cảm ứng sức từ động :

E=

p '.N
.Φω = k Φω
2π .a

(1-2)

Trong đó ω _ tốc độ góc của roto.
Trong chế độ xác lập ta có phương trình cân bằng điện áp phần ứng:
U = I.Rư + E
Trong đó : E = kΦω _ sức điện động.
Rư : điện trở mạch phần ứng của động cơ.


ω=

U − IR ?
kΦ

(1-3)

Với các phương trình (1-1) và (1-2) có thể vẽ được họ đặc tính cơ M( ω )
của động cơ điện 1 chiều khi từ thông không đổi như ở hình trên.
2.3 Chế độ quá độ của động cơ 1 chiều
2.3.1 Mô tả chung.
Trang : 6


Nếu các thông số của động cơ là không đổi thì có thể viết được các phương
trình mơ tả sơ đồ thay thế hình 1 như sau :
Mạch kích từ có 2 biến :
+ ik _ dịng điện kích từ.
+ Φ _ từ thông máy phụ thuộc phi tuyến bởi đường cong từ hóa
của lõi sắt.

Nk: số vịng dây cuộn kích từ
Rk: điện trở cuộn dây kích từ
⇒ biến đổi Laplax ta được :

(1-4)
- Mạch phần ứng :

NN: số vòng dây cuộn kích từ nối tiếp
=>

(1-5)

Hoặc dạng dịng điện:

Lư _ điện cảm mạch phần ứng ;
NN _ số vòng dây cuộn kích từ nối tiếp
Tư = Lư /Rư _ hằng số thời gian mạch phần ứng
- Phương trình chuyển động của hệ thống :
M(p) – Mc(p) = Jp ω

(1-6)

Trong đó J là momen quán tính của các phần chuyển động quy đổi về trục
động cơ.

Trang : 7


Từ các phương trình trên ta thành lập được sơ đồ cấu trúc của động cơ một
chiều như sau :

Sơ đồ cấu trúc này là phi tuyến, trong tính tốn ứng dụng thường dùng mơ
hình tuyến tính hóa quanh điểm làm việc.
Chọn điểm làm việc ổn định và tuyến tính hóa đoạn đăc tính từ hóa và đặ
tính mơmen tải như sau :

Trang : 8

Tuyến tính hóa đặc tính từ hóa

Tuyến tính hóa đặc tính tải

Độ dốc của đặc tính từ hóa và đặc tính cơ momen tải tương ứng là :

kK =

∆Φ
Φ 0, I ko
∆I k

B=

∆M c
M cb ,ωB
∆ω

Tại điểm làm việc xác lập có: điện áp phần ứng U0; dịng phần ứng I0, tốc
độ ωB , điện áp kích từ Uko, từ thơng Φo dịng kích từ Iko và mơmen tải Mcb. Biến
thiên nhỏ của đại lượng trên tương ứng là:
∆U ( P ) , ∆I ( P ) , ∆ω( P ) , ∆U K ( P ) , ∆I K ( P ) , ∆Φ ( P ) , ∆M c( P )

* Đối với động cơ 1 chiều kích từ độc lập thì NN = 0 => các phương trình
sau:

- Mạch phần ứng :

Trang : 9

Từ PT : U ( t ) = RI ( t ) + L

di
+e
dt

Ta có :

(1-7)
- Mạch kích từ :

U ko + ∆U k ( P ) = Rk  I ko + ∆I k ( P )  + PLk  I ko + ∆I k ( P ) 





(1-8)

- Phương trình chuyển động cơ học :

(1-9)
Từ các phương trình trên nếu bỏ qua các vơ cùng bé bậc cao thì từ các
phương trình trên có thể viết được các phương trình của gia số:
-> phần ứng :
∆ U ( p ) −  K .ω B .∆Φ ( p ) + K .Φ O .∆ ω ( p )  =Rư.∆I(p).(1+pTư)



(110)
-> phần kích từ :
∆Uk(p) = Rk.∆Ik(p)(1+pTk)

(1-10)

-> phương trình chuyển động cơ học :
K.Io.∆Φ(p) +K.Φo.∆I(p) - ∆Mc(p) = J.p∆ω(p)

(1-11)

Trang : 10


2.3.2.Trường hợp từ thơng kích từ khơng đổi.
Khi dịng điện kích từ động cơ khơng đổi, hoặc khi động cơ được kích
thích bằng nam châm vĩnh cửu thì từ thơng kích từ là hằng số :
Ta có các phương trình cho động cơ như sau :
KΦ = const = Cu
-> phần ứng :
U(p) = RưI(p)(1 + pTư) + Cu.ω(p)

(1-12)

-> phương trình động học :
Cu.I(p) – Mc(p) = Jpω(p)

(1-13)

Sơ đồ cấu trúc khi từ thông không đổi

Bằng phương pháp đại số ta có sơ đồ thu gọn :
Từ phương trình :
Trang : 11


U(p) = Rư.(p).(1 + pTư) + Cu.ω(p)
Và

Cu.I(p) – Mc(p) = J.p.ω(p)

Đặt hệ số khuếch đại động cơ : Kđ = 1/Cu
Hằng số thời gian cơ học : Tc =

=>

Ru J
Cu2

U ( p). p.Tc M c ( p)
+
Ru
Cu
I ( p) =
TuTc p 2 + Tc p + 1

Chương 3:
Xây dựng hệ thống điều chỉnh tốc độ quay với hai vịng có phân cấp
Trang : 12

3.1
3.1.1

Tổng hợp mạch vòng dòng điện.
Khái niệm mạch vòng điều chỉnh dòng điện.

Trong các hệ thống truyền động điện cũng như các hệ thống chấp hành thì
mạch vịng điều chỉnh dòng điện là mạch vòng cơ bản. Chức năng cơ bản của
mạch vòng dòng điện trong các hệ thống truyền động một chiều và xoay chiều là
trực tiếp (hoặc gián tiếp) xác định momen kéo của động cơ, ngoài ra cịn có
chức năng bảo vệ, điều chỉnh gia tốc v.v...
Một số cấu trúc điều chỉnh dòng điện.

a)

b)

c)
3.1.2

Tổng hợp mạch vòng dòng điện khi bỏ qua sức điện động động cơ.

Sơ đồ khối của mạch vòng điều chỉnh dòng điện như hình sau:

Trang : 13


Trong đó :
- F : mạch lọc tín hiệu
- Ri : bộ điều chỉnh dòng điện

- BĐ : bộ biến đổi một chiều
- Si : là xenxo dòng điện
Xenxo dòng điện có thể thực hiện bằng các biến dịng ở mạch xoay chiều
hoặc bằng điện trở sun hoặc các mạch do cách ly trong mạch một chiều.
Tf, Tđk, Tvo, Tư, Ti - các hằng số thời gian của mạch lọc, mạch điều khiển
chỉnh lưu, sự chuyển mạch chỉnh lưu, phần ứng và xen xo dòng điện ;
Rư - điện trở mạch phần ứng;
∂U d
- hệ số khuếch đại của chỉnh lưu.
∂α

Trong trường hợp hệ thống truyền động điện có hằng số thời gian cơ học
rất lớn hơn hằng số thời gian điện từ của mạch phần ứng thì ta có thể coi sức
điện động của động cơ không ảnh hưởng đến q trình điều chỉnh của mạch
vịng dịng điện

(coi ∆E = 0 hoặc E = 0)

Tc >> Tư
Xác định hàm truyền đạt Ri
Ta có :
So(p) =

=

K cl .K i / Ru
( 1 + T f ) ( 1 + Tvo p ) ( 1 + Tdk p ) ( 1 + Ti p ) ( 1 + Tu p )

K cl .K i / Ru
( 1 + Tsi p ) ( 1 + Tu p )

Trang : 14


Trong đó : các hằng số thời gian T f, Tđk, Tvo, Ti là rất nhỏ so với thời gian
điện từ Tư. Đặt Tsi = Tf + Tđk + Tvo + Ti
=> Fo = Ri.So(p)
Ri So ( p)
= FMC
1 + Ri So ( p )

=> F(p) =
Với FMC =

1
1 + 2τ σ p + 2τ σ 2 p 2

=> Ri(p) =

1
So ( p ).2τ σ p.(1 + τ σ p )

( 1 + Tsi p ) ( 1 + Tu p )
= K cl .Ki

Ru

.2τ σ p.(1 + τ σ p)

Chọn τσ = Tsi

Ri ( p ) =

=

( 1 + Tu p )
K cl .Ki
.2Tsi p
Ru
1

K cl .K i
.2Tsi p
Ru

+

=

1
K cl .K i
.2Tsi p
Ru

+

Tu p
K cl .K i
.2Tsi p
Ru

Tu
1
= Kp +
= PI
K cl .K i
Ti p
.2Tsi
Ru

=> Ri(p) là khâu PI

( 1 + Tu p )
Nếu thêm a vào thì ta có : Ri(p) = K cl .K i .2T p.a
si
Ru
a=1
3.2

Tổng hợp mạch vòng tốc độ.

3.2.1

Cấu trúc chung

Hệ thống điều chỉnh tốc độ là hệ thống mà đại lượng được điều chỉnh là tốc
độ góc của động cơ điện, các hệ này rất thường gặp trong thực tế kỹ thuật. Hệ
thống điều chỉnh điều chỉnh tốc độ được hình thành từ hệ thống điều chỉnh dịng
điện. Các hệ thống này có thể là đảo chiều hoặc không đảo chiều. Do các yêu

Trang : 15

cầu công nghệ mà hệ cần đạt vô sai cấp 1 hoặc vơ sai câp 2. Nhiễu chính của hệ
là momen tải Mc
+ Hệ có : - đại lượng điều chỉnh ω, ϕ.
- nhiễu phụ tải Mc
- tín hiệu tác động Uư
3.2.2

Tổng hợp mạch vịng tốc độ có mạch vịng dịng điện.

a)

Cấu trúc

Hệ có dạng nối cấp : mạch vịng dòng điện là mạch vòng trong, mạch vòng
tốc độ là mạch vịng ngồi. Nó được sử dụng khi: hệ khơng có khả năng chịu
q dịng hoặc có u cầu cao về điều chỉnh gia tốc hoặc làm việc trong vung
gián đoạn
Số mạch vịng là 1 đối với hệ khơng đảo chiều; sẽ là 2 cho hệ đảo chiều
Kết cấu cơ bản của hệ truyền động động cơ có dạng như trên. Tín hiệu từ
bộ phát xung sẽ được đưa vào bộ biến đổi để điều khiển động cơ. Bộ điều chỉnh
dòng điện RI và sensor dòng SI tạo thành mạch vòng điều chỉnh dòng điện. Phần
tử phi tuyến HCD là phần tử hạn chế dịng điện trong q trình q độ. Sensor
tốc độ Sω đóng vai trị khâu phản hồi tốc độ.
Ta thấy rằng có hai tín hiệu tác động vào hệ truyền động tốc độ, đó là tín
hiệu đặt Uωđ và tín hiệu nhiễu loạn MC , hai tín hiệu này sẽ quyết định bộ biến
đổi Rω của hệ.

Sơ đồ khối chức năng của hệ truyền động tốc độ được trình bày trên hình

vẽ:

Trang : 16


b) Tổng hợp mạch vòng tốc độ.
Kết quả khi tổng hợp mạch vịng dịng điện bằng tiêu chuẩn mơdul tối ưu ta
có:

FMi =

1
1 + 2Tsi p + 2Tsi2 p 2

Vì Tsi << nên ta có thể bỏ qua các thành phần bậc cao:
⇒

FMi =

1
1 + 2Tsi p

Vậy sơ đồ cấu trúc của mạch vòng tốc độ là:

Sơ đồ mạch vòng tốc độ động cơ điện một chiều.
Tc =

R.J :Hằng số thời gian cơ học
( Kφ ) 2

Kω
:Hàm truyền của máy phát tốc
1 + Tω p
K ω :Hệ số khuếch đại của máy phát tốc
Tω :Hằng số thời gian của máy phát tốc
⇒ Viết gọn sơ đồ trên ta được sơ đồ như hình vẽ:

Trang : 17


Sơ đồ thu gọn mạch vòng tốc độ.
K ω .R

S 0ω =

K i ( Kφ )Tc p.(1 + 2Tsi p)(1 + Tω p)

Vì Tsi và Tω << nên ta có thể bỏ đi các thành phần bậc cao:
⇒

S 0ω =

Kω R
K i ( Kφ )Tc p[1 + (2Tsi + Tω ) p ]

Đặt Tsω =2Tsi+ Tω thay vào biểu thức trên ta được:
S 0ω =

Kω R
K i ( Kφ )Tc p(1 + Tsω p)

Ap dụng tiêu chuẩn môdul tối ưu ta có hàm truyền của hệ thống kín:
FMω =

1
2
1 + 2τ σ p + 2τ σ p 2

Mặt khác ta có:

FMω =
⇒

Rω S 0ω
1 + Rω S 0ω

Rω =

1
−1
S 0ω ( FMω − 1)

Thay vào ta được:

Rω =

K i ( Kφ )Tc p (1 + Tsω p )
K ω R.2τ σ p (1 + τ σ p )

Chọn τ σ = Tsω ta có:

Rω =

K i ( Kφ )Tc
2 K ω R.Tsω
Trang : 18


⇒ Rω là khâu tỷ lệ (P).

Chương 4:
Mô phỏng động cơ 1 chiều băng Matlab
4.1

Lựa chọn thông số cho động cơ

Chọn các thông số cho động cơ điện một chiều:
Công suất định mức:
Trang : 19


Pdm = 10( kW )

Điện áp định mức:
U dm = 220(V )

Tốc độ định mức:
n dm = 1150(v / ph)

Hiệu suất định:

η dm = 90%

Điện cảm phần ứng:
L = 0,3( H )

Mơmen qn tính:
J = 2(kg / m 2 )

Hằng số thời gian của:
Cảm biến dòng điện:
Ti = 0,002( s )

Sự chuyển mạch chỉnh lưu:
Tv = 0,001( s )

Mạch điều khiển chỉnh lưu:
Tdk = 0,001( s )

Máy phát tốc:
Tω = 0,002( s )

Giả sử trong suốt quá trình hoạt động động cơ làm việc với Mc=Mđm=const

4.2

Tổng hợp bộ điều khiển dòng điện Ri

ω đm=

2π .ndm 2π .1150

=
=120,43(rad / s )
60
60

⇒ M dm =

Pdm 10000
=
= 83,04( Nm)
ω dm 120,43

Trang : 20


Pdm 10000
=
= 45,45( A)
U dm
220

I dm =

⇒ Kφ =

M dm 83,04
=
=1,83
I dm
45,45

R = 0,5(1 − η dm ).
Tu =

U dm
220
= 0,5(1 − 0,9).
= 0,24 (Ω)
I dm
45,45

L
0,3
=
= 1,25( s)
R 0,24

Tsi = Tdk + Tv + Ti = 0,001 + 0,001 + 0,002 = 0,004( s )
U dm = K cl .U dk

Ta có :

U id = K i .I dm
U dk = U id = 10(V )

Chọn
⇒ K cl =
⇒ Ki =

U dm 220

=
= 22
U dk
10

U id
10
=
= 0,22
I dm 45,45

⇒ Cấu trúc bộ điều khiển mạch vòng dòng điện:
Ri =

RTu
2 K cl K i Tsi


7,75
1 
0,24.1,25 
1 
1 +
=



 2.22.0,22.0,004 1 + 1,25. p  = 6,2 + p
pTu 





⇒ Sơ đồ mơ phỏng mạch vịng dịng điện và đáp ứng đầu ra:

Hình 4.1:Sơ đồ mạch vịng dịng điện.
4.3

Tổng hợp bộ điều khiển tốc độ Rw

Tc =

0,24.2
Ru J
=
= 0,14( s )
( Kφ ) 2 (1,83) 2

Tsω = 2.Tsi + Tω = 2.0,004 + 0,002 = 0,01( s)

Trang : 21


R
0,24
=
= 0,94
( Kφ )Tc 1,83.0,14

Ta có:

U ωd = ω.K ω
10

U
Chọn U ωd =10(V ) ⇒ K ω = ωd = 120,43 = 0,083
ω
⇒ Cấu trúc bộ điều khiển mạch vòng tốc độ:
Rω =

K i ( Kφ )Tc
0,22.1,83.0,14
= 2.0,083.0,24.0,01 =141,48
2 K ω R.Tsω

⇒ Sơ đồ mơ phỏng mạch vịng tốc độ :

Hình 4.2:Sơ đồ mạch vịng tốc độ.

Đường đặc tính như sau:

Trang : 22


Hình 4.3:Đường nội suy tốc độ đặt.
4.4

Kết quả mơ phỏng

Giả sử trong quá trình hoạt động động cơ làm việc với M c=Mđm=const vì
trong quá trình quá độ giá trị dòng điện trong động cơ tăng lên rất nhiều lần do

đó ta phải đưa thêm vào sơ đồ mạch vịng tốc độ khối hạn chế dòng; giá trị
trong khối hạn chế dòng được chỉnh định sao cho dòng điện ra trong phạm vi
cho phép và tốc độ thực của động cơ vẫn tương đối thoả mãn được các yêu cầu
của việc sản xuất trong thực tế.
-Sơ đồ mô phỏng như sau:

-Kết quả mô phỏng
Trang : 23


Hình 4.4:Tốc độ thực

Hình 4.5:Mơ men điện từ

Trang : 24


Hình 4.6:Dịng điện

Hình 4.7:Đặc tính cơ

Trang : 25