Bài tập lớn môn nguyên lý máy (9)

Phương trình véc tơ vận tốc điểm B1 và A1 (hai điểm trên cùng khâu 1):

2.2. GIẢI BÀI TOÁN VẬN TỐC BẰNG HỌA ĐỒ VÉCTƠ
2.2.1. Xác định vận tốc điểm C3 = C2, vận tốc góc khâu 2 và vận tốc góc khâu 3





3.2. GIẢI BÀI TOÁN GIA TỐC BẰNG HỌA ĐỒ VÉCTƠ
3.2.1. Xác định gia tốc điểm C3 = C2, gia tốc góc khâu 2 và
gia tốc góc khâu 3

Xét khâu 1, phương trình gia tốc giữa 2 điểm B1
và A1 trên cùng một khâu:

Tại B: có B1 thuộc khâu 1; B2 thuộc khâu 2:

Xét khâu 2, phương trình gia tốc giữa 2 điểm C2
và B2 trên cùng một khâu:


Xét khâu 3, phương trình gia tốc giữa 2 điểm C3
và D3 trên cùng một khâu:

Tại C có khớp quay nối khâu 2 và khâu 3 nên

3.2.2. Vẽ họa đồ gia tốc điểm C3 = C2, gia tốc góc khâu 2
và gia tốc điểm D