De cuong on tap he thong dieu khien DCS va SCADA

ĐỀ CƯƠNG ÔN TẬP
HỌC PHẦN: HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN DCS VÀ SCADA
I. Lý thuyết:
Hệ DCS, SCADA là gì, cấu trúc cơ bản của các hệ điều khiển này?
II. Bài tập SCADA
Lựa chọn giải pháp, thiết kế phần cứng, phần mềm, sơ đồ kết nối thiết bị cho hệ thống
SCADA để tự động giám sát, cảnh báo và vận hành tự động cho 3 hồ chứa nước có hệ
thống cửa xả; Cửa xả được làm bằng kim loại, loại cửa phẳng. Khoảng cách các bể tới
trạm điều khiển là 50 đến 100km.
Yêu cầu công nghệ
Xây dựng hệ thống tự động giám sát, cảnh báo và vận hành từ xa (trung tâm
điều khiển đặt tại trường ĐHCN Việt Trì) và vận hành tại chỗ (hiện trường- tại các hồ)
cho 3 hồ thủy lợi gồm: Hồ số 1, hồ số 2, hồ số 3 từ trung tâm điều khiển cách vị trí hồ
khoảng 50km đến 100km;
Với yêu cầu trên hệ thống giám sát điều khiển phải đáp ứng được các yêu cầu như
sau:
- Tính năng hiển thị các thơng tin trên giao diện điều khiển trung tâm;
- Tính năng giám sát các thơng số của cơng trình thủy nơng theo u cầu;
- Tính năng vận hành hệ thống hồ từ phòng điều khiển trung tâm;
- Tính năng tự động điều khiển vận hành hệ thống thủy nông theo các thông số đặt
trước;
Yêu cầu cụ thể:
- Đo được mức nước trong hồ, thu thập và hiển thị về trung tâm điều khiển;
- Tự động cảnh báo về trung tâm theo các mức thiết lập (mức thấp, mức trung bình,
mức cao); tự động mở cửa xả nước nếu đến mức cảnh báo cao nhất (Cảnh báo nguy
hiểm);
- Điều khiển xả nước trong hồ từ trung tâm điều điểu khiển theo chương trình hoặc
điều khiển xả trực tiếp từ hiện trường;
2.4. Thiết kế, lựa chọn giải pháp phần cứng, phần mềm và truyền thông.
2.4.1. Phần cứng
Từ bài tốn và u cầu cơng nghệ đặt ra xác định cấu trúc phần cứng cho hệ

thống, phân tích số lượng các tín hiệu điều khiển vào/ra (I/O) cho hệ thống từ đó lựa
chọn thiết bị phù hợp cho cấu hình phần cứng đảm bảo kỹ thuật và kinh tế.
- Cấu trúc phần cứng
Phân tích đầu vào/ ra ở cấp trường cho một hồ
Đầu vào :
Thiết lập bài toán điều khiển, thiết kế lựa chọn giải pháp công nghệ


- Cảm biến siêu âm ( báo mức nước trong hồ )
- Hai cơng tắc hành trình ( giới hạn cửa xả )
- Encoder (đo độ mở cửa xả)
- 03 nút ấn điều khiển nâng hạ tại chỗ
- 02 công tắc giới hạn hành trình
Đầu ra :
- Động cơ ( nâng hạ cửa xả )
- Biến tần ( để điều chỉnh tốc độ động cơ )
Giải pháp cấu trúc phần cứng:
Hệ thống ứng dụng trong bài tốn có số lượng đầu vào/ ra nhỏ, tín hiệu đầu vào là
dạng tín hiệu số và tương tự.
Từ đó giải pháp lựa trọn cấu trúc phần cứng cho hệ thống SCADA như hình 2.3:

Hình 2.3 Cấu trúc cho phần cứng SCADA
- Trạm vận hành: Dùng máy tính có cấu hình phù hợp;
- Cấp điều khiển: Dùng PLC Siemens S7-200 có số lượng đầu vào/ra đáp ứng được
yêu cầu công nghệ; kết hợp modul mở rộng EM 235 cho tín hiệu analog.
- Cấp trường: Sử dụng cảm biến siêu âm đo và giám sát mức nước trong hồ
Động cơ để nâng/ hạ hệ thống cửa xả
2.4.2. Phần mềm.
Phần mềm cho hệ thống giám sát điều khiển Scada gồm có các thành phần cơ
bản như sau :

Thiết lập bài toán điều khiển, thiết kế lựa chọn giải pháp công nghệ


- Giao diện vào ra hay các I/O Driver, I/O Server (OPC, DDE,…)
- Giao diện người máy.
- Cơ sở dữ liệu quá trình.
- Hệ thống cảnh báo, báo động.
- Lập báo cáo tự động
2.4.2.1. Phương pháp thiết kế:
Có hai phương pháp để tạo dựng:
- Phương pháp thứ nhất: Sử dụng cơng cụ lập trình phổ thơng như Visual C++,
Visual Basic, Jbuilder, Delphi và người lập trình phải tự làm từ đầu, giống như việc phát
triển các ứng dụng thông thường. Khơng kể đến việc phải lập trình để kết nối dữ liệu
qua các cổng truyền thơng, thì cơng việc lập trình đồ họa mặc dù có các cơng cụ
hỗ trợ rất mạnh cũng gặp nhiều khó khăn. Thứ nhất là phương pháp này địi hỏi mức
kiến thức lập trình khá cao ở người lập trình. Thứ hai, việc lập trình các biểu tượng, ký
hiệu đồ hoạ thường dùng trong kỹ thuật (van, đường ống, bình nước, đồng hồ, núm
xoay…) địi hỏi nhiều công sức. Để giải quyết vấn đề này, có thể sử dụng các thư viện
phần mềm dưới dạng thư viện lớp (class library) hay thư viện thành phần (component
library) có sẵn. Đặc biệt, việc sử dụng các thư viện thành phần như ActiveX –controls
hay JavaBeans nâng cao hiệu suất lập trình một cách đáng kể. Tuy nhiên trong bất
cứ trường hợp nào, việc phải biên dịch lại toàn bộ ứng dụng (tức là phải sử dụng một
compiler) là điều không thể tránh khỏi. Do những hạn chế trên đây, phương pháp lập
trình này chỉ nên sử dụng trong các ứng dụng quy mơ nhỏ và ít có u cầu phải thay đổi.
- Phương pháp thứ hai: Sử dụng một công cụ phần mềm chuyên dụng như: FIX,
InTouch,WinCC,Lookout,…, gọi tắt là phần mềm SCADA. Các cơng cụ này có chứa
các thư viện thành phần cho việc xây dựng giao diện người –máy cũng như phần mềm
kết nối với các thiết bị cung cấp dữ liệu thông dụng. Nhiều công cụ định nghĩa một ngôn
ngữ riêng (thường gọi là script) phục vụ các mục đích này, tuy nhiên độ phức tạp của
chúng cũng rất khác nhau. Gần đây, xu hướng đơn giản hoá việc tạo dựng một ứng dụng

SCADA thể hiện ở sự kết hợp phương pháp lập trình hiển thị với sử dụng một ngôn ngữ
script thông dụng như Visual Basic for Application(VBA) và VBScript, tương tự như
việc soạn thảo một văn bản. Một số cơng cụ cịn đi xa hơn nữa, cho phép ta sử dụng các
biểu tượng, ký hiệu đồ hoạ vừa để xây dựng giao diện người – máy vừa để biểu diễn sự
liên quan logic giữa các thành phần của một chương trình dưới dạng biểu đồ khối chức
năng (FBD) quen thuộc, không cần tới một dịng lệnh kể cả script. Người ta cũng nói
đến khái niệm tạo lập cấu hình (configuring) thay cho lập trình
(programming).
- Thuận lợi trong việc sử dụng một chuẩn giao diện quá trình như OPC
(OLE for Process Control) để kết nối với các thiết bị cung cấp dữ liệu. Quả thật, hầu hết
Thiết lập bài toán điều khiển, thiết kế lựa chọn giải pháp công nghệ


(nếu khơng nói đến tất cả) các phần mềm SCADA tiên tiến nhất hiện nay điều hỗ trợ
COM, cụ thể là đều có ba đặc điểm nêu trên. Nếu trước đây để tạo dựng được một màn
hình giao diện đồ hoạ, một người lập trình có kinh nghiệm cần trung bình một vài ngày,
thì nay thời gian có thể giảm xuống tới một vài giờ. Sử dụng một công cụ tích hợp, ta có
thể hồn tồn tập trung vào cơng việc chính mà khơng cần kiến thức chun sâu về lập
trình. Cơng nghệ đối tượng thành phần và các phương pháp khơng lập trình đã mở ra
khả năng này.
2.4.2.2. Giải pháp phần mềm:
Với giải pháp phần cứng điều khiển dùng PLC Siemens S7 – 200 và yêu cầu
giám sát điều khiển từ giao diện được lập trình bằng WinCC. Vậy đối với giải pháp
cho phần mềm hệ thống điều khiển chọn 2 phần mềm nghiên cứu:
- Phần mềm Wincc 7.0 để thiết kế giao diện có nhiệm vụ giám sát, điều khiển,
hiện thị và nhập giá trị công nghệ, báo cáo, thu thập số liệu vận hành. Wincc là một
trong những phần mềm cho phép giao tiếp giữa người và máy. Với wincc, có thể lập
trình xử lý một cách dễ dàng và cho phép quan sát trực quan tất cả các khía cạnh của
hệ thống xử lý.
- Phần mềm lập trình chương trình cho PLC S7 – 200 Step 7 4.0.9

2.5. Các phương thức truyền thông trong hệ thống Scada
2.5.1. Đường truyền vật lý
2.5.1.1. Điều khiển và giám sát hệ thống Scada thơng qua cáp quang

Hình 2.4. Hệ thống truyền thống sử dụng cáp quang
- Cáp quang là một loại cáp viễn thông làm bằng thủy tinh, sử dụng ánh sáng để truyền
tín hiệu. Sợi thủy tinh trong suốt mỏng bằng đường kính của một sợi tóc. Chúng được
sắp xếp trong bó được gọi là cáp quang và được sử dụng để truyền tín hiệu trong

Thiết lập bài tốn điều khiển, thiết kế lựa chọn giải pháp công nghệ


khoảng cách rất xa. Tốc dộ truyền lên tới 20Gbps. 20Gbit/s có thể truyền hang trăm
Km khơng cần dung bộ lặp bộ khuyếch đại tín hiệu.
- Ưu điểm: Cáp quang ít bị nhiễu, tốc độ truyền cao và không bị ức xạ nhiễu ra môi
trường, nâng cao độ bảo mật thơng tin.
- Nhược điểm: Mất chi phí đầu tư xây dựng lớn, kỹ thuật hàn nối cáp quang phức tạp.
2.5.1.2. Điều khiển và giám sát hệ thống Scada thông qua mạng internet
- Ưu điểm: Khơng phải đầu tư chi phí xây dựng đường truyền tín hiệu đến trạm điều
khiển, điều khiển được ở mọi nơi có internet.
- Nhược điểm: Ở hiện trường phải có internet.

Hình 2.5. Hệ thống truyền thơng sử dụng mạng internet
2.5.1.3. Điều khiển và giám sát hệ thống Scada thông qua mạng di động GPRS/3G
internet
- Ưu điểm: không giới hạn khoảng cách điều khiển, không cần trạm điều khiển
tại hiện trường. Khơng tốn chi phí đầu tư xây dựng.
- Nhược điểm: Ở hiện trường phải có sóng GPRS/3G, phải đầu tử modem
truyền thông IP GPRS, phải chi phí th bao cho mạng di động.

Thiết lập bài tốn điều khiển, thiết kế lựa chọn giải pháp công nghệ


Hình 2.6. Hệ thống truyền thơng sử dụng sóng di động
2.5.2. Giao thức truyền thông
2.5.2.1. Giao thức Modbus
Modbus định nghĩa một tập hợp rộng các dịch vụ phục vụ trao đổi dữ liệu quá
trình, dữ liệu điều khiển và dữ liệu chẩn đoán. Tất cả các bộ điều khiển của Modicon
đều sử dụng Modbus là ngôn ngữ chung. Modbus mô tả quá trình giao tiếp giữa một
bộ điều khiển với các thiết bị khác thông qua cơ chế yêu cầu/đáp ứng. Vì lý do đơn
giản nên Modbus có ảnh hưởng tương đối mạnh đối với các hệ PLC của các nhà sản
xuất khác. Cụ thể, trong mỗi PLC người ta cũng có thể tìm thấy một tập hợp con các
dịch vụ đã đưa ra trong Modbus. Đặc biệt trong các hệ thống thu thập dữ liệu và điều
khiển giám sát (SCADA), Modbus hay được sử dụng trên các đường truyền RS-232
ghép nối giữa các thiết bị dữ liệu đầu cuối (PLC, PC, RTU) với thiết bị truyền dữ liệu
(Modem).

Thiết lập bài toán điều khiển, thiết kế lựa chọn giải pháp công nghệ


3.1. Lựa chọn thiết bị phần cứng
Từ giải pháp cấu trúc phần cứng cho hệ thống SCADA đã chọn, tiến hành lựa
chọn thiết bị cho cấp trường; cấp điều khiển; cấp giám sát đáp ứng theo yêu cầu
công nghệ đặt ra :

Hình 3.1. Cấu trúc cho phần cứng SCADA
3.1.1. Thiết bị cấp trường
3.1.1.1. Cảm biến đo mức nước dạng siêu âm
Thông số kỹ thuật:
Nguồn cấp : 15-30 VDC

Đầu ra : 0-10V/ 4-20mA
NPN/PNP-NO/NC
Độ sâu : 0-6m ;
Cấp độ bảo vệ: IP 67

Hình 3.2. Cảm biến đo mức dạng siêu âm
- Sóng siêu âm được chuyền đi trong khơng khí với vận tốc 343m/s. Nếu 1 cảm
biến phát ra sóng siêu âm và thu về sóng phản xạ đồng thời, đo được khoảng
cách từ lúc đi tới lúc về, thì ta có thể xác định được quãng đường mà sóng đã đi.
Quãng đường di chuyển của sóng sẽ bằng 2 lần khoảng cách từ cảm biến tới
chướng ngại vật. Sẽ được tính theo nguyên lý time of Flight.
d = v.t/2
- Tầm quét của sóng siêu âm.

Thiết lập bài tốn điều khiển, thiết kế lựa chọn giải pháp công nghệ


Tầm qt của sóng siêu âm được mơ hình hóa theo một tấm quạt, trong đó các
điểm ở giữa dường như khơng có chướng ngại vật. Các điểm trên biên dường
như có chướng ngại vật nằm ở đó.

Hình 3.3. Tầm quét của sóng siêu âm
- Nguyên tắc hoạt động của cảm biến siêu âm: Tạo ra một xung âm thanh điện tử
rồi lắng nghe tiếng vọng khi các sóng âm thanh số truy cập một đối tượng và
được phản xạ trở lại.

Hình 3.4. Ngun tắc hoạt động của sóng siêu âm
3.1.1.2. Thiết bị đo độ mở cửa xả:
Sử dụng Encoder (loại quang-334 xung) đo độ mở cửa xả
Incremental Encoder - Bộ mã hóa tín hiệu vịng quay có khả năng

làm biến đổi chuyển động tuyến tính (chuyển động thẳng) hoặc
chuyển động trịn thành tín hiệu số hoặc xung. Khi có sự thay đổi
vị trí trục quay, các bộ mã hố được sử dụng để kiểm tra góc lệch
của trục đang làm việc. Các xung đầu ra của bộ mã hoá được nhận
và kiểm soát bởi bộ phận cảm biến, để xác định đúng vị trí máy và
tốc độ di chuyển. Nhờ có encoder, các động cơ điện được điều
khiển vị trí chính xác theo tín hiệu điều khiển.

Thiết lập bài tốn điều khiển, thiết kế lựa chọn giải pháp cơng nghệ


Hình 3.5 Bộ mã hóa vịng quyay Encoder
3.1.1.3. Động cơ đóng/mở cửa xả: Sử dụng động cơ 3 pha.
Thơng số kỹ thuật:
Điện áp định mức (V): 220/380
Tần số (Hz): 50
Công suất (W): 750
Dịng điện (A): 1,6
Tốc độ quyay (v/p): 2890

Hình 3.7. Động cơ đóng/mở cửa
xả
3.1.1.4.
Biến
tần
MICROMASTER 420
Thơng số kỹ thuật:

Siemens

Điện áp ngõ vào (V) 3 pha 400V
Công suất định mức (kW) 1.5kW
Điện áp ngõ ra (V) 3 pha 400V
Ngõ vào Analog 0-10VDC, 0-20mA, 4-20mA / 0-10VDC
Điều khiển PID Có
Truyền thơng Modbus-RTU
Giải thuật điều khiển V/f

Thiết lập bài toán điều khiển, thiết kế lựa chọn giải pháp công nghệ


Hình 3.8.Biến tần Siemens MICROMASTER 420 và Sơ đồ đấu dây
- Biến tần Siemens MICROMASTER 420 nhận tín hiệu điều khiển từ PLC để
điều khiển trực tiếp động cơ 3 pha cho việc đóng mở cửa xả của hồ.
- Biến tần được cài đặt ở chế độ điều khiển từ xa, điều chỉnh tốc độ trơn bằng tín
hiệu đầu vào analog từ 0-10VDC được lấy từ địa chỉ AQW0 module EM 235.
3.1.2. Thiết bị điều khiển đầu cuối
3.1.2.1. Thiết bị điều khiển: PLC Siemens S7-200
PLC S7 – 200 CPU 222 AC/DC/RLY 212-1BB23-OXBO
Thông số kỹ thuật:
- Nguồn cấp: 220 AC
- Đầu vào số: 08
- Đầu ra số: 06
- Đầu vào ra tương tự : 0
- Truyền thông: RS 485
- bộ nhớ 4kb

Hình 3.10. PLC S7 -200 CPU

Thiết lập bài tốn điều khiển, thiết kế lựa chọn giải pháp công nghệ

222


Hình 3.11. Mơ hình chức năng tổng qt của PLC
3.1.2.2. Modul Analog EM 235
Thông số kỹ thuật:
Nguồn cấp: 24VDC
Đầu vào: 04; Đầu ra: 01
Sử dụng cho S7-22x
Ngõ vào tương tự: 4 AI, DC +/- 10V
Ngõ ra tương tự: 1 AO, DC +/- 10V
12 bit converter

Hình 3.12. Modul Analog EM 235

Thiết lập bài toán điều khiển, thiết kế lựa chọn giải pháp công nghệ


Hình 3.13. Sơ đồ đấu Modul Analog E 235
3.1.3. Thiết bị truyền thông
Sử dụng modem IP GPRS F2103 của FOUR FAITH
Thông số kỹ thuật:
Nguồn cấp : tiều chuẩn 12VDC dải cấp từ 5 – 35 VDC
CPU 16/32bits
Dải truyền thông: đến 85.6Kbps
Cổng angten có bảo vệ chống sét
Kết nối với các thiết bị điều khiển đầu cuối quá chuẩn RS 232, RS 485 hoặc RS 422
Truyền dữ liệu theo dạng đóng gói
Có bảo vệ quá điện áp và điện áp ngược.

Hỗ trợ kết nối với chuẩn TCP/IP
Truyền thông qua thuê bao GPRS của các nhà mạng di động như Vinaphone, Vietell,
Mobiphone

Hình 3.14. Modul truyền thông IP GPRS F2103

Phương thức truyền thông của Modem IP là truyền thông MODBUS
TCP/IP MODBUS là một hệ thống “chủ -tớ”, “chủ” được kết nối với một hay

Thiết lập bài toán điều khiển, thiết kế lựa chọn giải pháp công nghệ


nhiều “tớ”. “Chủ” thường là một PLC, PC, DCS, hay RTU. “Tớ” thường là các
thiết bị hiện trường, tất cả được kết nối với mạng trong cấu hình multi-drop.
MODBUS/TCP đơn giản là MODBUS qua Ethernet. Thay vì sử dụng thiết
bị này cho việc kết nối với các thiết bị tớ, do đó các địa chỉ IP được sử dụng.
- Với MODBUS/TCP, dữ liệu MODBUS được tóm lược đơn giản trong
một gói TCP/IP. Do đó, bất cứ mạng Ethernet hỗ trợ MODBUS/ IP sẽ ngay lập
tức hỗ trợ MODBUS/TCP

Hình 3.15. Mạng truyền thơng modbus TCP/IP
Ngồi module này cịn hỗ trợ giao thức MODBUS RTU, dữ liệu từ hiện
trường qua sóng GPRS được đưa về máy ở dạng giao thức TCP/IP sau đó dùng
phần mềm tạo Com để liên kết
3.1.4. Thiết bị trạm điều khiển trung tâm
3.1.4.1. Máy tính:
Cấu hình: PC Dell INS3647ST I93ND7; Intel Core i3-4150 3.5GHz ; DDRAM
4GB/1600 (2 Slots) ; HDD 500GB SATA 7200rpm ; Intel HD 4400 ; USB 3.0;
HDMI ; DVD-RW ; LAN 10/100/1000; Wireless; Bluetooth; OS Option
Màn hình SamSung Led 19 inch; Bàn phím chuột dell

Hệ điều hành: Win 7
3.1.4.1. Modem ADSL

Thiết lập bài toán điều khiển, thiết kế lựa chọn giải pháp công nghệ


Hãng sản xuất :

TP-LINK

Model :

TD-8840T

Thông số kỹ thuật
Kiểu đường truyền :

ADSL

Cổng kết nối :

4 x RJ45 10/100 Mbps Base-T

Tốc độ truyền Download/Upload 24Mbps/1Mbps
(Mbps) :
Tốc độ FAX :

56 Kbps

Giao thức :

ITU
ITU
T1.413
ITU
ITU G.992.5

G.992.1
G.992.2
issue2
G.992.3

3.1.5. Sơ 3.1.5 Đồ kết nối phần cứng tổng thể của hệ thống cho 1 hồ

Hình 3.16. Sơ đồ kết nối tổng thể của hệ thống cho 1 hồ

Thiết lập bài toán điều khiển, thiết kế lựa chọn giải pháp công nghệ


3.2. Lựa chọn, thiết kế phần mềm
3.2.1. Phần mềm lập trình giao diện
Sử dụng phần mềm wincc thiết lập giao điện điều khiển và giám sát SCADA
3.2.2. Giao diện WinCC 7.0

Hình 3.17: Giao diện cấu hình kết nối thiết bị điều khiển đầu cuối với trạm điều
điều khiển

Hình 3.18. Giao diện cấu hình màn hình điều khiển thiết bị hiện trường

Thiết lập bài toán điều khiển, thiết kế lựa chọn giải pháp công nghệ

3.3. XÂY DỰNG THUẬT TỐN VÀ VIẾT CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU
KHIỂN
3.3.1. Phân bố các đầu vào và ra
3.3.1.1. Các đầu vào
Bảng 3.1 Các đầu vào của hệ thống
STT
1
2
3
4
5
6
7
8

Kí hiệu
D
Nâng
Hạ
CTHT_h
CTHT_n
CB mức
Pha A
Enconder
Pha B
Enconder

Địa chỉ

I0.0
I0.1
I0.2
I0.3
I0.4
AIW 0
I0.6

Chú thích
Khởi động hệ thống
Dừng hệ thơng
Đóng cửa xả
Giới hạn hạ ( Tắt động cơ)
Giới hạn nâng ( Tắt động cơ)
Cảm biến báo mức nước trong hồ
Đầu vào tín hiệu Encoder Pha A

I0.7

Đầu vào tín hiệu Encoder Pha B

3.3.1.2. Các đầu ra
Bảng 3.2 Các đầu ra của hệ thống
ST
T
1
2
3

Kí hiệu

Địa chỉ Chú thích

Đn
Đh
Tốc độ

Q0.0
Động cơ quay thuận để mở cửa xả
Q0.1
Động cơ quay ngược để đóng cửa xả
AQW0 Cấp tín hiệu cho biến tần điều khiển tốc
độ động cơ

3.3.2. Sơ đồ nối dây
3.3.2.1. Nối dây thiết bị vào ra với bộ điều khiển

Thiết lập bài toán điều khiển, thiết kế lựa chọn giải pháp công nghệ


Hình 3.19. Sơ đồ kết nối thiết bị vào ra với PLC
3.3.2.2. Nối dây cáp truyền thơng
DB9M

Module
truyền thơng
F2103

Bộ điều khiển
PLC

Hình 3.20. Sơ nồi nối dây truyền thông giữa PLC và F2103
3.3.3. Xây dựng thuật toán
Bài toán ứng dụng trong đề tài là bài toán tự động giám sát, cảnh báo và
vận hành cho 3 hồ thủy lợi.
Bài toán gồm cả tín hiệu số và tín hiệu tương tự .
Thiết lập bài toán điều khiển, thiết kế lựa chọn giải pháp công nghệ


Thuật tốn tự đơng giám sát, cảnh báo và điều khiển theo y cầu bài tốn cơng
nghệ như sau:

Hình 3.12 Sơ đồ thuật toán điều khiển cho 1 hồ

Thiết lập bài toán điều khiển, thiết kế lựa chọn giải pháp công nghệ