Huong dan lap dat IRB1200

Hướng dẫn cài đặt
IRB1200 & IRC5 Compact


Hướng dẫn cài đặt
IRB1200 & IRC5 Compact
Revision: A


Table of Contents

Mục lục
Mục lục ......................................................................................................................................................................................... 1
1 An toàn....................................................................................................................................................................................... 3
1.1 Ký hiệu an toàn ................................................................................................................................................................... 3
1.2 Chỉ dẫn an toàn ................................................................................................................................................................... 5
1.2.1 NGUY HIỂM – Robot di chuyển tiềm tàng gây chết người! ......................................................................................... 5
1.2.2 NGUY HIỂM – Chạy thử lần đầu có thể là nguyên nhân gây bị thương hoặc nguy hiểm! ........................................... 5
1.2.3 NGUY HIỂM – Chắc chắn là nguồn điện đã được cắt! ................................................................................................. 6
2 Mở kiện hàng ............................................................................................................................................................................. 8
2.1 Mở kiện hàng ...................................................................................................................................................................... 8
2.2 Thành phần ....................................................................................................................................................................... 10
2.2.1 Thành phần của tay máy ............................................................................................................................................ 10
Thành phần của tay máy ..................................................................................................................................................... 10
2.2.2 Thành phần của bộ điều khiển................................................................................................................................... 10
Thành phần của bộ điều khiển ........................................................................................................................................... 10
3 Lắp đặt ..................................................................................................................................................................................... 14
3.1 Lắp đặt tay máy................................................................................................................................................................. 14
3.1.1 Nhiệm vụ .................................................................................................................................................................... 14
3.1.2 Loại bỏ giá đỡ vận chuyển ......................................................................................................................................... 15
3.1.3 Chuẩn bị trước khi lắp đặt ......................................................................................................................................... 18

3.1.4 Lắp kiên cố tay máy.................................................................................................................................................... 19
3.2 Lắp đặt bộ điều khiển ....................................................................................................................................................... 20
3.2.1 Nhiệm vụ .................................................................................................................................................................... 20
3.2.2 Thực hiện lắp đặt ....................................................................................................................................................... 21
3.2.3 Gắn giá đỡ FlexPendant ............................................................................................................................................. 22
3.2.4 Kết nối ........................................................................................................................................................................ 23
3.3 Cáp .................................................................................................................................................................................... 24
3.3.1 Cáp nguồn chính ........................................................................................................................................................ 25
3.3.2 Cáp Resolver .............................................................................................................................................................. 26
3.3.3 Cáp CP/CS................................................................................................................................................................... 28
3.3.4 Kết nối điện/khí ......................................................................................................................................................... 29
3.3.5 Lắp nguồn .................................................................................................................................................................. 33
3.4 Tín hiệu bộ điều khiển và kiểm tra truyền thông ............................................................................................................. 36

Installation Manual – IRB1200 & IRC5 Compact

1


1 An toàn

3.4.1 An toàn (XS7, XS8, XS9) .............................................................................................................................................. 37
3.4.2 Tín hiệu Input/ Output (XS12, XS13, XS14, XS15) – tùy chọn .................................................................................... 42
3.4.3 Nguồn cấp (XS16) – Tùy chọn .................................................................................................................................... 44
3.4.4 Kết nối Device Net ..................................................................................................................................................... 45
3.4.5 Kết nối Profibus – Tùy chọn ....................................................................................................................................... 46
3.5 Kết nối bo mạch truyền thơng ngồi ................................................................................................................................ 47
3.5.1 Kết nối CC-Link (DSQC 378B)...................................................................................................................................... 47
3.5.2 Kết nối bo I/O (DSQC 652) ......................................................................................................................................... 49
3.5.3 Bo Tracking (DSQC 377B) ........................................................................................................................................... 52

3.5.4 Bo IO điều khiển từ xa (Autonics – ARD DX16P) ........................................................................................................ 55
4 Cài đặt ...................................................................................................................................................................................... 57
4.1 Cài đặt cơ bản ................................................................................................................................................................... 57
4.1.1 Cài đặt ngôn ngữ ........................................................................................................................................................ 57
4.1.2 Cài đật thời gian ......................................................................................................................................................... 60
4.1.3 Hiệu chỉnh .................................................................................................................................................................. 61
4.1.4 Cài đặt IP (Tùy chọn) .................................................................................................................................................. 65
4.1.5 Thông số cài đặt CC-Link và kiểm tra kết nối ............................................................................................................. 69

Hướng dẫn cài đặt – IRB1200 & IRC5 Compact

2


1 An toàn

1 An toàn
1.1 Ký hiệu an toàn
──────────────────────────────────────────────────I
Giới thiệu ký hiệu an toàn
Phần này chỉ rõ tất cả các nguy hiểm có thể xảy ra khi thực hiện cơng việc được miêu tả trong
hướng dẫn người dùng. Nguy hiểm gồm có:




Tiêu đề chỉ rõ mức độ nguy hiểm (DANGER, WARNING, or CAUTION) và loại nguy hiểm
Một mô tả ngắn gọn điều gì sẽ xảy ra nếu người vận hành/ sửa chữa không loại trừ nguy
hiểm
Hướng dẫn để loại trừ nguy hiểm để đơn giản hóa cơng việc

────────────────────────────────────────
Mức độ nguy hiểm
Ký hiệu

Chỉ định
NGUY HIỂM

Ý nghĩa

CẢNH BÁO

Cảnh báo một sự rủi ro có thể xảy ra nếu những hướng
dẫn khơng được làm theo, có thể dẫn tới tổn hại nghiêm
trọng, có thể không tránh được và/hoặc mối nguy hại lớn
đến sản phẩm. Nó xuất hiện để cảnh báo ứng với mối
nguy, ví dụ kết nối với nguồn điện cao thế, sự nổ hoặc
nguy hiểm cháy, nguy hiểm chất độc ga, nguy hiểm đè, va
chạm, rơi xuống từ độ cao, vv…

ĐIỆN GIẬT

Cảnh báo mối nguy có thể dẫn đến bị thương nghiêm trọng
hoặc chết người

CHÚ Ý

Cảnh báo một sự rủi ro có thể xảy ra nếu những hướng
dẫn không được làm theo có thể dẫn đến bị thương
và/hoặc nguy hại đến sản phẩm. Nó cũng có thể áp dụng

để cảnh báo rủi ro bao gồm cháy, nguy hại mắt, nguy hại
da, ảnh hưởng thính lực, đè hoặc trơn trượt, va chạm, rơi
từ trên cao, vv…hơn nữa nó áp dụng để cảnh báo bao
gồm các chức năng yêu cầu khi gá lắp và tháo bỏ thiết bị

Hướng dẫn cài đặt – IRB1200 & IRC5 Compact

Cảnh báo một sự rủi ro sẽ xảy ra nếu những hướng dẫn
không được làm theo, kết quả nghiêm trọng hoặc tổn hại
không tránh được hoặc nguy hiểm nghiêm trọng đến sản
phẩm. Nó áp dụng cảnh báo ứng với nguy hiểm, ví dụ, kết
nối với nguồn điện cao thế, sự nổ hoặc nguy hiểm cháy,
nguy hiểm chất độc ga, nguy hiểm đè, va chạm, rơi xuống
từ độ cao, vv…

3


1 An tồn
nơi có rủi ro nguy hại sản phẩm hoặc ngun nhân gây
hỏng.

Ký hiệu

Chỉ định
SỰ PHĨNG
TĨNH ĐIỆN
(ESD)

Ý nghĩa

GHI CHÚ

Mơ tả sự việc quan trọng và các điều kiện

MẸO

Mô tả nơi để tìm thêm thơng tin hoặc cách để vận hành
đơn giản hơn.

Hướng dẫn cài đặt – IRB1200 & IRC5 Compact

Cảnh báo cho mỗi nguy tĩnh điện có thể dẫn đến thiệt hại
nghiêm trọng đến sản phẩm.

4


1 An toàn

1.2 Chỉ dẫn an toàn
1.2.1 NGUY HIỂM – Robot di chuyển tiềm tàng gây chết người!
──────────────────────────────────────────────────
Khái quát
Bất cứ sự di chuyển nào của robot đều là một máy gây chết người tiềm tàng.
Khi chạy, robot có thể thực hiện điều không mong muốn và thỉnh thoảng di chuyển không
hợp lý. Hơn nữa, tất cả sự di chuyển là thực hiện với lực lớn và có thể làm bị thương
nghiêm trọng con người hoặc nguy hại bất cứ thiết bị nào đặt trong vùng làm việc của
robot.
──────────────────────────────────────────────────

Loại trừ
1. Trước khi thử để chạy robot, chắc chắn rằng tất cả thiết bị dừng khẩn cấp được lắp
đặt đúng và được kết nối.
2. Thường chức năng hold-to-run kích hoạt chỉ khi ở chế độ bằng tay chạy tối đa tốc độ.
Để tăng tính an tồn nó cũng có thể kích hoạt hold-to-run cho giảm tốc độ bằng tay với
thông số hệ thống. Chức năng hold-to-run được sử dụng trong chế độ bằng tay, khơng
có trong chế độ tự động.
3. Chắc chắn khơng có người trong vùng làm việc của robot trước khi nhấn nút start.

1.2.2 NGUY HIỂM – Chạy thử lần đầu có thể là nguyên nhân gây bị thương hoặc
nguy hiểm!
──────────────────────────────────────────────────
Khái quát
Khi thực hiện hoạt động sửa chữa thường yêu cầu tháo rời robot, có vài rủi ro an tồn cân
nhắc trước khi chạy thử lần đầu.
──────────────────────────────────────────────────
Loại trừ
1. Loại bỏ tất cả các dụng cụ sửa chữa và các vật lạ từ robot và khu vực làm việc của nó
2. Kiểm tra lại robot chắc chắn ở vị trí, xem phần lắp đặt trong sách tài liệu của robot.
3. Kiểm tra lại thiết bị an toàn được lắp đặt để giữ chắc chắn vị trí cánh tay robot hoặc
hạn chế chuyển động cánh tay trong lúc sửa chữa được loại bỏ.
4. Kiểm tra lại vật cố định và bộ phận làm việc được giữ chắc chắn có thể.
5. Lắp đặt tất cả các thiết bị an toàn đúng
6. Chắc chắn tất cả người đang đứng tại khoảng cách an toàn với robot, đó là ngồi tầm
với của robot sau hàng rào an toàn và xa hơn.

Hướng dẫn cài đặt – IRB1200 & IRC5 Compact

5

1 An toàn
7. Đặc biệt chú ý tới chức năng của bộ phận được sửa chữa trước đó

1.2.3 NGUY HIỂM – Chắc chắn là nguồn điện đã được cắt!
──────────────────────────────────────────────────
Khái quát
Làm việc với điện áp cao tiềm tàng gây chết người. Người chịu điện áp cao có thể bị
ngừng tim, chấn thương bỏng hoặc các thương tích nghiêm trọng khác. Để tránh những
nguy hiểm này, không tiến hành làm việc trước khi loại bỏ các mối nguy hiểm như được
trình bày chi tiết dưới đây.
──────────────────────────────────────────────────
Loại bỏ - Bộ điều khiển Compact IRC5
1

Hành động
Tắt cơng tắc nguồn
chính trên tủ điều khiển.

Lưu ý/Minh họa

A : Cơng tắc nguồn chính

2

Ngắt kết nối cáp nguồn
vào từ ổ cắm

Hướng dẫn cài đặt – IRB1200 & IRC5 Compact

6


1 An toàn

BLANK

Hướng dẫn cài đặt – IRB1200 & IRC5 Compact

7


2 Unpacking

2 Mở kiện hàng
2.1 Mở kiện hàng
──────────────────────────────────────────────────
Khái quát
Phần này dành cho việc sử dụng khi mở kiện hàng và lắp đặt robot lần đầu tiên. Nó cũng
chứa thơng tin hữu ích trong q trình cài đặt lại robot
──────────────────────────────────────────────────
Quy trình
1

Thực hiện
Đặt kiện hàng ở khu vực an
tồn.

Mơ tả/Hình ảnh

Có bất kỳ phần nào bị hư hại trong khi vận
chuyển, ngừng mở kiện hàng và liên hệ với
ABB.

2

Công cụ sử dụng, mở kiện
hàng.

Installation Manual – IRB1200 & IRC5 Compact

8


4 Cài đặt

3

Thực hiện
Sau khi mở kiện hàng, nhìn
xung quanh

Mơ tả/Hình ảnh

Loại bỏ bất cứ mối nguy hại nào gần sản
phẩm

Hướng dẫn cài đặt – IRB1200 & IRC5 Compact

9

4 Cài đặt

2.2 Thành phần
──────────────────────────────────────────────────
Khái quát
Kiểm tra nếu có bất cứ thiếu sót hay bộ phận lỗi, nếu có liên lạc với ABB

2.2.1 Thành phần của tay máy
──────────────────────────────────────────────────

Thành phần của tay máy

1

Tên
Tay máy robot

Hình ảnh

2.2.2 Thành phần của bộ điều khiển
──────────────────────────────────────────────────

Thành phần của bộ điều khiển

1

Tên
Tủ

2

Cáp nguồn chính

Hướng dẫn cài đặt – IRB1200 & IRC5 Compact

Hình ảnh

10


4 Cài đặt

3

Cáp Resolver
3HAC055320-001

4

Cáp CP/CS
3HAC049186-001

5

Đầu nối CP/CS (4 trục)

6

FlexPendant

Hướng dẫn cài đặt – IRB1200 & IRC5 Compact

11


3 Lắp đặt

BLANK

Installation Manual – IRB1200 & IRC5 Compact

13


3 Lắp đặt

3 Lắp đặt
3.1 Lắp đặt tay máy
3.1.1 Nhiệm vụ
──────────────────────────────────────────────────
Khái quát
Chương này chứa thông tin để lắp đặt IRB1200 tại nơi làm việc.
──────────────────────────────────────────────────
Thơng tin an tồn
Trước khi bất kỳ công việc cài đặt nào được bắt đầu, điều cực kỳ quan trọng là tất cả các
thơng tin an tồn đều được quan sát! Có những khía cạnh an tồn chung cần phải được
đọc, cũng như các thông tin an tồn cụ thể hơn mơ tả các nguy cơ và rủi ro an toàn khi
thực hiện các thủ tục. Để biết thêm thông tin, xem:




Hướng dẫn sử dụng – IRB1200
Hướng dẫn sử dụng – IRC5 Compact

──────────────────────────────────────────────────
Trọng lượng tay máy
Đặc điểm kỹ thuật Robot

Trọng lượng

IRB 1200 – 5/0.9

54kg

IRB 1200 – 7/0.7

52kg

Installation Manual – IRB1200 & IRC5 Compact

14


3 Lắp đặt

3.1.2 Loại bỏ giá đỡ vận chuyển
──────────────────────────────────────────────────
Khái quát

Một giá đỡ vận chuyển được lắp đặt và giao hàng cùng với robot để đảm bảo vị trí robot
trong quá trình xếp dỡ và vận chuyển. Giá đỡ vận chuyển phải được gỡ bỏ trước khi lắp
phụ kiện nâng cho robot trong q trình nâng robot đến vị trí lắp đặt.

Tên

Mã hàng

Ghi chú

Giá đỡ vận chuyển (IRB1200-7/0.7)

3HAC051896-001

Giá đỡ vận chuyển (IRB1200-5/0.9)

3HAC051897-001

──────────────────────────────────────────────────
Quy trình
1

Thực hiện
Di chuyển robot đến vị trí thích hợp

Hướng dẫn cài đặt – IRB1200 & IRC5 Compact

Mô tả/Ảnh

15

4 Cài đặt

Robot như là máy móc khơng ổn định nếu khơng được giữ
kiên cố nền 1

2

Tháo bỏ ốc vít và vòng đệm.

3

Tháo bỏ giá đỡ.

Hướng dẫn cài đặt – IRB1200 & IRC5 Compact

17


3 Lắp đặt

3.1.3 Chuẩn bị trước khi lắp đặt
──────────────────────────────────────────────────
Chuẩn bị trước khi lắp đặt
1
2
3

Thực hiện

Chắc chắn rằng vòng treo sạch bề mặt và đủ momen để nâng.
Làm theo hướng dẫn ABB để nâng robot bằng vòng treo.
Chắc chắn rằng các điều kiện phù hợp như sau


Nhiệt độ tối thiểu : +5℃ ⅰ




Nhiệt độ tối đa : +45℃
Độ ẩm tối đa : 95% ở nhiệt độ không đổi

ⅰỞ nhiệt độ môi trường thấp (<10 ℃), như với bất kỳ máy nào khác, giai đoạn khởi động được đề nghị
để chạy với robot. Nếu khơng, có nguy cơ robot ngừng hoặc chạy với hiệu suất thấp hơn do độ nhớt dầu
và mỡ bôi trơn.

4

5

Kiểm tra như dưới đây trước khi vận chuyển robot đến địa điểm.
 Độ phẳng mặt nền : 0.1/500


Độ nghiêng tối đa : 5°



Lực z



Momen xy : ±570 Nm / ±1550 Nm (Độ bền tải/Max. tải)



Momen z : ±280 Nm / ±580 Nm (Độ bền tải/Max. tải)

 Tần số cộng hưởng tối thiểu : 25Hz
Đây là giá trị lực cho loại sàn lắp.
 Lực xy : ±1500 N / ±2000 N (Độ bền tải/Max. tải)
: -550 ±980 N / -550 ±1610 N (Độ bền tải/Max. tải)

Những lực và mô men xoắn này là các giá trị cực trị hiếm khi gặp trong quá trình vận hành. Các giá trị
cũng không bao giờ đạt đến mức tối đa cùng một lúc!

Hướng dẫn cài đặt – IRB1200 & IRC5 Compact

18


3 Lắp đặt

3.1.4 Lắp kiên cố tay máy
──────────────────────────────────────────────────
Khái quát
Phần này trình bày chi tiết cách định hướng và lắp kiên cố robot vào nền hoặc tấm đế để
chạy robot an tồn.
──────────────────────────────────────────────────

Đặc điểm kỹ thuật, đinh vít và chân pin
Đinh vít phù hợp
Số lượng
Chất lượng

M12×35
4 PCS
8.8

Vịng đệm phù hợp

13×20×2 (steel hardness 300HV)

Pin định hướng

2 pcs, D6×20, ISO2338 – 6m6×20 – A1

Momen siết chặt

55 Nm ± 5 Nm

Mức độ yêu cầu bề mặt

Hình dạng lỗ, đế
Hình ảnh minh họa chỉ hình dạng lỗ được sử dụng khi lắp kiên cố robot.

Hướng dẫn cài đặt – IRB1200 & IRC5 Compact

19

3 Lắp đặt

3.2 Lắp đặt bộ điều khiển
3.2.1 Nhiệm vụ
──────────────────────────────────────────────────
Khái quát
Chương này chi tiết thông tin cài đặt cho IRB1200 tại nơi lắp đặt. Xem thêm thông tin:
 Hướng dẫn sử dụng – IRB1200
 Hướng dẫn sử dụng – IRC5 Compact

──────────────────────────────────────────────────
Thơng tin an tồn
Phần này mơ tả thơng tin về an toàn chung cho nhân viên thực hiện việc cài đặt.



Hướng dẫn sử dụng – IRB1200
Hướng dẫn sử dụng – IRC5 Compact

──────────────────────────────────────────────────
Trọng lượng bộ điều khiển
Bộ điều khiển
IRC5 Compact

Hướng dẫn cài đặt – IRB1200 & IRC5 Compact

Trọng lượng
Tối đa. 30 kg

20


3 Lắp đặt

3.2.2 Thực hiện lắp đặt
──────────────────────────────────────────────────
Điều kiện tiên quyết
1
2

3

Thực hiện
Khi tháo kiện bộ điều khiển, kiểm tra nó khơng bị hư hại trong lúc vận
chuyển.
Kiểm tra các điều kiện lưu trữ được đề nghị cho bộ điều khiển IRC5.


Nhiệt độ thấp nhất : 0℃



Nhiệt độ cao nhất : +45℃

 Độ ẩm cao nhất : tối đa 95% tại nhiệt độ cố định
Kiểm tra lớp bảo vệ.




4

Hình minh họa sau đây cho thấy không gian cài đặt yêu cầu cho bộ điều
khiển IRC5 Compact.





5

IRC5 Compact : IP20
FlexPendant : IP54

• Khơng gian trống 50mm ở cả bên trái và bên phải của bộ điều khiển được
yêu cầu nếu bộ điều khiển được gắn trên bàn làm việc (khơng gắn trên giá
đỡ)
• Không gian trống 100mm ở mặt sau của bộ điều khiển là cần thiết để đảm
bảo làm mát thích hợp. Không đặt cáp của khách hàng lên vỏ quạt ở mặt
sau của bộ điều khiển (vì điều này làm cho việc kiểm tra khó khăn và dẫn
đến làm mát khơng hiệu quả)

Nếu bộ điều khiển IRC5 Compact được lắp đặt trong giá đỡ, nó phải được
buộc chặt theo cách ngăn ngừa sự biến dạng của tủ điều khiển. Tốt nhất có
các thanh góc dọc theo tồn bộ cạnh bên của tủ điều khiển.

Hướng dẫn cài đặt – IRB1200 & IRC5 Compact

21

3 Lắp đặt

3.2.3 Gắn giá đỡ FlexPendant
──────────────────────────────────────────────────
Quá trình
1
2

3

Thực hiện
Loại bỏ các vật lạ
Tháo lớp bảo vệ khỏi băng

Mô tả / Hình ảnh

Nhấn tấm gắn kết với giá đỡ
FlexPendant trên bề mặt cần lắp.

Khơng đặt giá đỡ FlexPendant trên vị trí cao.

Hướng dẫn cài đặt – IRB1200 & IRC5 Compact

22


3 Lắp đặt

3.2.4 Kết nối

──────────────────────────────────────────────────
Quy trình
1

Thực hiện
Kiểm tra cáp nếu các đầu giắc bị hư hỏng.

2

Gắn FlexPendant.

3

Kết nối đầu nối với XS4. Theo đánh dấu khi
lắp.

Mơ tả / Hình ảnh

Nếu hướng sai, các chân có thể bị hỏng. Hãy cẩn thận. (Hư
hỏng do lỗi của người sử dụng không được bảo hành)

Hướng dẫn cài đặt – IRB1200 & IRC5 Compact

23


3 Lắp đặt

3.3 Cáp
──────────────────────────────────────────────────

Khái quát
Cáp kết nối tay máy và bộ điều khiển. Nhận biết các dây cáp bên dưới.
──────────────────────────────────────────────────
Cáp
Cáp
1
2
3
4

Cáp nguồn chính
Cáp Resolver
Cáp CP/CS
Cáp nguồn

Hướng dẫn cài đặt – IRB1200 & IRC5 Compact

Kết nối (bộ điều
khiển)
XS1
XS2
XP0

Kết nối (tay máy)
R1. MP
R1. EIB
R1. CPCS
-

24

3 Lắp đặt

3.3.1 Cáp nguồn chính
──────────────────────────────────────────────────
Quy trình
1

Thực hiện
Kiểm tra các đầu giắc không bị hư hỏng

2

Tháo vỏ bảo vệ khỏi tay máy.

3

Kết nối cáp với tay máy nhận biết chiều
lắp vào. (R1.MP)

4

Kết nối cáp với bộ điều khiển nhận biết
chiều lắp vào (XS1)

Hướng dẫn cài đặt – IRB1200 & IRC5 Compact

Mơ tả / Hình ảnh

25