Ngân hàng câu hỏi ôn tập môn Nguyên lý máy pdf

Ngân hàng câu hỏi ôn tập môn Nguyên lý máy
Phần I: Lý thuyết
Câu 1: Trình bày các định nghĩa sau: máy (nói chung), máy năng lượng, máy phát,
động cơ. Cho thí dụ về máy thông tin và máy tổ hợp.
Câu 2: Trình bày định nghĩa tổng quát về cơ cấu và cho thí dụ minh họa. Nêu
những đặc điểm để phân biệt máy và cơ cấu.
Câu 3: Định nghĩa tiết máy và khâu. Phân biệt tiết máy và khâu. Cho thí dụ minh
họa.
Câu 4: Định nghĩa khâu và số bậc tự do của khâu. Kể tên các bậc tự do của khâu
tự do trong không gian và trong mặt phẳng.
Câu 5: Định nghĩa khâu và số bậc tự do của khâu. Thế nào là giá? Thế nào là khâu
động?
Câu 6: Định nghĩa khớp động. Số ràng buộc và số bậc động của khớp động. Hãy
chỉ ra các ràng buộc và bậc động của khớp động tạo bởi một khối trụ nằm trên
một mặt phẳng.
Câu 7: Định nghĩa khớp động. Phân loại khớp động theo yếu tố hình học của sự
tiếp xúc, theo số bậc tự do bị hạn chế bởi khớp và theo biện pháp bảo toàn
khớp.
Câu 8: Phân loại khớp động theo yếu tố hình học của sự tiếp xúc và theo số bậc tự
do bị hạn chế bởi khớp. Cho thí dụ minh họa.
Câu 9: Định nghĩa chuỗi động. Phân loại chuỗi động theo quỹ đạo chuyển động
của các điểm trên các khâu và theo cấu hình. Minh họa bằng hình vẽ tất cả các
loại chuỗi động có thể có theo 2 tiêu chuẩn phân loại đó.
Câu 10: Nêu định nghĩa cơ cấu qua chuỗi động. Cơ cấu khác chuỗi động ở những
điểm nào? Định nghĩa giá. Cho hai thí dụ thực tế để làm rõ khái niệm về giá
trong cơ cấu.
Câu 11: Nêu định nghĩa cơ cấu qua chuỗi động. Phân biệt cơ cấu phẳng - cơ cấu
không gian, cơ cấu truyền thống- cơ cấu hiện đại. Cho thí dụ.
Câu 12: Định nghĩa nhóm Axua. Xếp hạng nhóm Axua. Vẽ một nhóm Axua hạng
ba có 6 khâu, trong đó có đúng 3 khớp tịnh tiến.
Câu 13: Định nghĩa số bậc tự do của cơ cấu. Cho thí dụ minh họa. Vẽ một cơ cấu

phẳng có 2 bậc tự do.
23. Định nghĩa số bậc tự do của cơ cấu. Cho thí dụ minh họa. Viết công thức tính
số bậc tự do của cơ cấu không gian và giải thích các ký hiệu có mặt trong công
thức đó.
Câu 14: Định nghĩa số bậc tự do của cơ cấu. Nêu ý nghĩa của số bậc tự do. Viết
công thức tính số bậc tự do của cơ cấu phẳng và giải thích các đại lượng có mặt
trong công thức đó.
Câu 15: Định nghĩa ràng buộc thừa. Cho thí dụ minh họa. Trình bày công dụng và
cách xác định số ràng buộc thừa.
Câu 16: Định nghĩa bậc tự do thừa (bậc tự do cục bộ). Cho thí dụ minh họa. Trình
bày công dụng và cách xác định số bậc tự do thừa.
Câu 17: Định nghĩa khâu dẫn và khâu phát động. Cho và phân tích một thí dụ về
cơ cấu có khâu dẫn và khâu phát động trùng nhau.
Câu 18: Định nghĩa khâu dẫn và khâu phát động. Cho và phân tích một thí dụ về
một cơ cấu có khâu dẫn và khâu phát động khác nhau.
Câu 19: Trình bày quy tắc (trình tự) xếp hạng cơ cấu phẳng. Nêu các nguyên tắc
tách nhóm Axua để xếp hạng cơ cấu phẳng.
Câu 20: Mục đích của phân tích lực cơ cấu. Kể tên các nhóm lực tác dụng trên cơ
cấu. Định nghĩa lực phát động. Cho ba thí dụ để làm rõ khái niệm về lực phát
động.
Câu 21: Mục đích của phân tích lực cơ cấu. Kể tên các nhóm lực tác dụng trên cơ
cấu. Định nghĩa lực cản kỹ thuật. Cho ba thí dụ để làm rõ khái niệm về lực cản kỹ
thuật.
Câu 22: Mục đích của phân tích lực cơ cấu. Kể tên các nhóm lực tác dụng trên cơ
cấu. Trình bày cách xác định lực quán tính và mômen lực quán tính của khâu
chuyển động song phẳng.
Câu 23: Định nghĩa khâu thay thế (khâu thu gọn). Các đại lượng động lực học đặc
trưng của khâu thay thế nối giá bằng khớp tịnh tiến và khâu thay thế nối giá bằng
khớp quay. Viết công thức mômen quán tính khối lượng thay thế J
T

của cơ cấu bốn
khâu bản lề và nếu các đặc điểm của nó.
Câu 24: Định nghĩa khâu thay thế (khâu thu gọn). Các đại lượng động lực học đặc
trưng của khâu thay thế nối giá bằng khớp tịnh tiến và khâu thay thế nối giá bằng
khớp quay. Viết công thức tính khối lượng thay thế m
T
của cơ cấu tay quay con
trượt trong trường hợp chọn con trượt làm khâu thay thế. Nêu các đặc điểm của m
T
.
Câu 25: Viết phương trình chuyển động của máy dạng phương trình động năng khi
khâu thay thế nối giá bằng khớp quay và khi khâu thay thế nối giá bằng khớp tịnh
tiến. Giải thích những ký hiệu có mặt trong các phương trình đó.
Câu 26: Định nghĩa chuyển động bình ổn và chuyển động không bình ổn. Nêu
điều kiện của chuyển động bình ổn. Tên gọi và đặc điểm của các giai đoạn làm việc
của máy.
Câu 27: Các thông số đánh giá độ không đều chuyển động của máy. Thế nào là
chuyển động đều và chuyển động không đều? Nêu mục đích của làm đều chuyển
động.
Câu 28: Các thông số đánh giá độ không đều chuyển động của máy. Nêu cơ sở cơ
học và biện pháp của làm đều chuyển động.
Câu 29: Mất cân bằng của cơ cấu/máy là gì? Những tác hại của mất cân bằng. Nêu
biện pháp cân bằng máy và kể tên các nội dung cân bằng máy.
Câu 30: Định nghĩa hiệu suất. Vẽ mô hình và viết công thức tính hiệu suất của
chuỗi động nối tiếp. Nêu các nhận xét rút ra được từ công thức đó.
Câu 31: Trình bày định nghĩa và các ưu điểm, nhược điểm của cơ cấu thanh. Vẽ sơ
đồ động học của một cơ cấu thanh phẳng có 4 khâu và một cơ cấu thanh phẳng có 6
khâu.
Câu 32: Vẽ lược đồ động và biểu diễn trên hình vẽ các kích thước động học đặc
trưng của cơ cấu bốn khâu bản lề. Liệt kê và biểu diễn trên một hình vẽ khác tất cả các

tâm vận tốc tức thời của cơ cấu bốn khâu bản lề. Hãy cho biết mối quan hệ vận tốc
góc của hai khâu nối giá trong trường hợp tâm vận tốc tức thời của chúng nằm ở vô
cùng.
Câu 33: Phát biểu định lý Kennedy về điều kiện quay toàn vòng tổng quát của cơ
cấu bốn khâu bản lề. Hãy cho một bộ giá trị cụ thể về các kích thước động học để
cơ cấu bốn khâu bản lề có đúng một khâu nối giá quay toàn vòng. Giải thích tính
đúng đắn của việc cho bộ giá trị đó.
Câu 34: Vẽ lược đồ động và biểu diễn trên hình vẽ các kích thước động học đặc
trưng của cơ cấu tay quay con trượt. Liệt kê và biểu diễn trên một hình vẽ khác tất
cả các tâm vận tốc tức thời của cơ cấu tay quay con trượt. Khi nào tâm vận tốc tức
thời tuyệt đối của thanh truyền trong cơ cấu tay quay con trượt nằm ở vô cùng?
Câu 35: Vẽ lược đồ động và biểu diễn trên hình vẽ các kích thước động học đặc
trưng của cơ cấu culítt. Hãy cho một bộ giá trị cụ thể về các kích thước động học
để cơ cấu culít có đúng một khâu nối giá quay toàn vòng và cho một bộ giá trị cụ
thể khác để cả hai khâu nối giá cùng quay toàn vòng (chú ý giải thích). Viết công
thức tính hành trình góc Ψ của culít trong trường hợp cơ cấu culit chỉ có một khâu
nối giá quay toàn vòng (không cần vẽ hình).
Câu 36: Định nghĩa cơ cấu cam. Trình bày các ưu điểm và nhược điểm của cơ cấu
cam. Vẽ lược đồ động của một cơ cấu cam phẳng và một cơ cấu cam không gian.
Câu 37: Phân loại cơ cấu cam theo quỹ đạo chuyển động của các điểm trên các khâu
và theo dạng chuyển động của cần. Minh họa bằng hình vẽ (mỗi trường hợp vẽ một
hình).
Câu 38: Phân loại cơ cấu cam theo dạng chuyển động của cam và theo cách nối
động giữa cam và cần. Minh họa bằng hình vẽ (mỗi trường hợp vẽ một hình).
Câu 39: Định nghĩa góc áp lực trong cơ cấu cam. Minh họa góc áp lực trong cơ
cấu cam bằng hình vẽ. Nêu ý nghĩa của góc áp lực.
Câu 40: Phát biểu bài toán tổng hợp cơ cấu cam phẳng với cam quay. Kể tên các
bước tiến hành để tổng hợp cơ cấu cam phẳng với cam quay và nhiệm vụ hay mục
tiêu cần đạt được của các bước tiến hành đó.
Câu 41: Định nghĩa cơ cấu bánh răng. Các ưu điểm, nhược điểm của cơ cấu bánh

răng. Phân loại cơ cấu bánh răng theo vị trí tương đối của các đường tâm trục.
Câu 42. Định nghĩa cơ cấu bánh răng. Các ưu điểm, nhược điểm của cơ cấu bánh
răng. Phân loại cơ cấu bánh răng theo hình bao trong hay hình bao ngoài của các
đỉnh răng.
Câu 43: Định nghĩa cơ cấu bánh răng. Các ưu điểm, nhược điểm của cơ cấu bánh
răng. Phân loại cơ cấu bánh răng theo vị trí tương đối của các vành răng.
Câu 44: Định nghĩa cơ cấu bánh răng. Các ưu điểm, nhược điểm của cơ cấu bánh
răng. Phân loại cơ cấu bánh răng theo cách bố trí của các bờ răng trên bánh răng.
Câu 55: Định nghĩa cơ cấu bánh răng. Các ưu điểm, nhược điểm của cơ cấu bánh
răng. Phân loại cơ cấu bánh răng theo dạng đường cong được sử dụng làm biên
dạng răng.
Câu 46: Định nghĩa cơ cấu bánh răng. Các ưu điểm, nhược điểm của cơ cấu bánh
răng. Muốn cơ cấu bánh răng cho tỷ số truyền không đổi trong suốt quá trình
chuyển động, kể cả khi đổi chiều quay, thì về mặt thiết kế lý thuyết cần phải đảm
bảo những điều kiện gì?
Câu 47: Phát biểu và chứng minh định lý ăn khớp.
Câu 48: Sự hình thành, phương trình và các tính chất đường thân khai của đường
tròn.
Câu 49: Phát biểu định lý ăn khớp. Chứng tỏ rằng cơ cấu bánh răng có biên dạng
thân khai thỏa mãn định lý ăn khớp. Đường ăn khớp của cặp bánh răng thân khai.
Câu 50: Định nghĩa đường ăn khớp, góc ăn khớp (nói chung). Nêu và minh họa
bằng hình vẽ đường ăn khớp, góc ăn khớp của cơ cấu bánh răng thân khai. Ý nghĩa
của chúng trong việc truyền mômen giữa các trục.
Câu 51: Định nghĩa khả năng dịch tâm. Nêu ý nghĩa của việc một cơ cấu bánh
răng có khả năng dịch tâm. Chứng tỏ rằng cơ cấu bánh răng thân khai có khả năng
dịch tâm (minh họa bằng hình vẽ).
Câu 52: Tên gọi, điều kiện và ý nghĩa của các đặc trưng ăn khớp đều. Muốn cơ
cấu bánh răng cho tỷ số truyền không đổi trong suốt quá trình chuyển động, kể cả
khi đổi chiều quay, thì về mặt thiết kế lý thuyết cần phải đảm bảo những điều kiện
gì?

Câu 53: Điều kiện và ý nghĩa của ăn khớp đúng và ăn khớp trùng. Giải thích điều
kiện ăn khớp trùng của một cặp bánh răng có hệ số trùng khớp ε = 1,75.
Câu 54: Định nghĩa hệ bánh răng. Cho thí dụ minh họa. Phân loại hệ bánh răng
theo vị trí tương đối và theo tính chất động học của các đường đường tâm trục các
bánh răng (không phải minh họa bằng hình vẽ).
Câu 55: Nêu định nghĩa và cho thí dụ minh họa hệ bánh răng. Tại sao nói có thể sử
dụng hệ bánh răng (chẳng hạn hệ bánh răng thường) để tạo ra tỷ số truyền lớn?
Minh họa bằng hình vẽ.
II: Phần bài tập
1. Tính số bậc tự do và xếp hạng cơ cấu phẳng tương ứng khi khâu 1 làm khâu dẫn.
2. Hãy xếp hạng cơ cấu trong trường hợp chọn một khâu nối giá khác làm khâu dẫn.
3. So sánh hạng của cơ cấu trong hai trường hợp.
Hình bài 1. Hình bài 2.

Hình bài 3. Hình bài 4.
Hình bài 5. Hình bài 6.
Hình bài 7. Hình bài 8.
Hình bài 9. Hình bài 10.
Hình bài 11. Hình bài 12.
Hình bài 13. Hình bài 14.
Hình bài 15. Hình bài 16.
Hình bài 17. Hình bài 18.
Hình bài 19. Hình bài 20.
Bài 21: Cho cơ cấu 6 khâu ABCDEF như hình vẽ. Lưới ô vuông với cạnh mỗi ô
vuông nhỏ a = 1m cho phép xác định các kích thước động học và vị trí đang xét của
cơ cấu. Tại thời điểm đang xét, khâu 1 đang quay nhanh dần theo chiều kim đồng hồ
với vận tốc góc ω
1
=10(1/s) và gia tốc góc ε
1

=100(1/s
2
). Bằng cách vẽ họa đồ vận
tốc và họa đồ gia tốc, hãy xác định vận tốc góc, gia tốc góc của các khâu 2, 3, 4 và
5.
Hình bài 21.
Bài 22: Cho cơ cấu 6 khâu ABCDEF trên lưới ô vuông cạnh a=1m như hình vẽ.
Biết rằng tại thời điểm đang xét, khâu 1 đang quay theo chiều ngược kim đồng hồ,
chậm dần với vận tốc góc ω
1
=10(1/s) và gia tốc góc ε
1
=200(1/s
2
). Bằng cách vẽ họa
đồ vận tốc và họa đồ gia tốc, hãy xác định vận tốc góc, gia tốc góc của các khâu 2, 3,
4 và 5.
Hình bài 22.
Bài 23: Cho cơ cấu 6 khâu ABCDEF trên lưới ô vuông như hình vẽ. Biết rằng tại
thời điểm đang xét, khâu 1 đang quay đều theo chiều kim đồng hồ với vận tốc góc
ω
1
= 10 (1/s). Bằng cách vẽ họa đồ vận tốc và họa đồ gia tốc, hãy xác định vận tốc
góc, gia tốc góc của các khâu 2, 3, 4 và 5.
Hình bài 23.
Bài 24. Cho cơ cấu 6 khâu ABCDE trên lưới ô vuông như hình vẽ. Biết rằng tại
thời điểm đang xét, khâu 1 đang quay nhanh dần, cùng chiều kim đồng hồ với vận
tốc góc ω
1
=2(1/s) và gia tốc góc ε

1
=8(1/s
2
). Bằng cách vẽ họa đồ vận tốc và họa đồ
gia tốc, hãy xác định vận tốc góc, gia tốc góc của các khâu 2, 3 và 4.
Hình bài 24.
Bài 25: Cho cơ cấu 6 khâu ABCDE trên lưới ô vuông như hình vẽ. Tại thời điểm
đang xét, khâu 1 đang quay đều theo chiều ngược kim đồng hồ với vận tốc góc
ω
1
=5(1/s). Bằng cách vẽ họa đồ vận tốc và họa đồ gia tốc, hãy xác định vận tốc
góc, gia tốc góc của các khâu 2, 3 và 4.
Hình bài 25.
Bài 26: Cho cơ cấu 6 khâu ABCDEF trên lưới ô vuông như hình vẽ. Biết rằng tại
thời điểm đang xét, khâu 1 đang quay theo chiều kim đồng hồ, chậm dần với vận
tốc góc ω
1
=2(1/s) và gia tốc góc ε
1
=4(1/s
2
). Bằng cách vẽ họa đồ vận tốc và họa đồ
gia tốc, hãy xác định vận tốc góc, gia tốc góc của các khâu 2, 3, 4 và 5.
Hình bài 26.
Bài 27: Cho cơ cấu thanh phẳng ABCDEF trên lưới ô vuông như hình vẽ. Tại thời
điểm đang xét, khâu 1 đang quay nhanh dần theo chiều kim đồng hồ với vận tốc
góc ω
1
=3(1/s) và gia tốc góc ε
1

=9(1/s
2
). Bằng cách vẽ họa đồ vận tốc và họa đồ gia
tốc, hãy xác định vận tốc góc, gia tốc góc của các khâu 2, 3, 4 và 5.
Hình bài 27.
Bài 28: Cho cơ cấu thanh phẳng ABCDEF trên lưới ô vuông như hình vẽ. Tại thời
điểm đang xét, khâu 1 đang quay ngược chiều kim đồng hồ, chậm dần với vận tốc
góc ω
1
=10(1/s) và gia tốc góc ε
1
=100(1/s
2
). Bằng cách vẽ họa đồ vận tốc và họa đồ
gia tốc, hãy xác định vận tốc góc của các khâu 2, 3, 4 và 5.
Hình bài 28.
Bài 29: Cho cơ cấu thanh phẳng ABCDEF trên lưới ô vuông như hình vẽ. Tại thời
điểm đang xét, khâu 1 đang quay nhanh dần theo chiều kim đồng hồ với vận tốc
góc ω
1
=4(1/s) và gia tốc góc ε
1
=16 (1/s
2
). Bằng cách vẽ họa đồ vận tốc và họa đồ
gia tốc, hãy xác định vận tốc góc, gia tốc góc của các khâu 4 và 5.
Hình bài 29.
Bài 30: Cho cơ cấu thanh phẳng ABCDE trên lưới ô vuông như hình vẽ. Biết rằng
tại thời điểm đang xét, khâu 1 đang quay cùng chiều kim đồng hồ, chậm dần với vận
tốc góc ω

1
=4 (1/s) và gia tốc góc ε
1
=24(1/s
2
). Bằng cách vẽ họa đồ vận tốc và họa
đồ gia tốc, hãy xác định vận tốc góc, gia tốc góc của các khâu 4 và 5.
Hình bài 30.
Bài 31: Cho cơ cấu thanh phẳng ABCDEF trên lưới ô vuông như hình vẽ.
1) Giả sử biết khâu 1 đang quay cùng chiều kim đồng hồ với vận tốc góc ω
1
=4(1/s).
Bằng cách vẽ họa đồ vận tốc, hãy xác định vận tốc góc của các khâu 2, 3, 4 và 5.
2) Giả sử tại thời điểm đang xét, cơ cấu cân bằng dưới tác dụng của mômen
M
5
=1000Nm trên khâu 5 và mômen cân bằng M
cb
trên khâu dẫn 1 (M
cb
không vẽ
trên hình; bỏ qua trọng lượng, lực quán tính của các khâu và ma sát tại các khớp
động). Hãy xác định mômen cân bằng M
cb
(bao gồm cả trị số và chiều) và áp lực
tại khớp tịnh tiến B.
Hình bài 32.
Bài 33: Cho cơ cấu thanh phẳng ABCDE trên lưới ô vuông như hình vẽ.
1) Giả sử cho khâu 1 quay cùng chiều kim đồng hồ với vận tốc góc ω
1

=2(1/s).
Bằng cách vẽ họa đồ vận tốc, hãy xác định vận tốc góc của các khâu 2, 3, 4 và 5.
2) Giả sử tại thời điểm đang xét, cơ cấu cân bằng dưới tác dụng của mômen
M
5
=2000Nm trên khâu 5 và mômen cân bằng M
cb
trên khâu dẫn 1 (M
cb
không vẽ
trên hình; bỏ qua trọng lượng, lực quán tính của các khâu và ma sát tại các khớp
động). Hãy xác định mômen cân bằng M
cb
(cả trị số và chiều) và áp lực tại khớp
tịnh tiến D.
Hình bài 33.
Bài 34: Cho cơ cấu thanh phẳng ABCDE trên lưới ô vuông như hình vẽ.
1) Giả sử biết khâu 1 đang quay cùng chiều kim đồng hồ với vận tốc góc ω
1
=4(1/s).
Bằng cách vẽ họa đồ vận tốc, hãy xác định vận tốc góc của các khâu 2, 3, 4 và 5.
2) Giả sử tại thời điểm đang xét, cơ cấu cân bằng dưới tác dụng của mômen
M
5
=3000Nm trên khâu 5 và mômen cân bằng M
cb
trên khâu dẫn 1 (M
cb
không vẽ
trên hình; bỏ qua trọng lượng, lực quán tính của các khâu và ma sát tại các khớp

động). Hãy xác định mômen cân bằng M
cb
(cả trị số và chiều) và áp lực tại khớp
tịnh tiến D.
Hình bài 34.
Bài 35: Cho cơ cấu thanh phẳng ABCDE trên lưới ô vuông như hình vẽ.
1) Giả sử khâu 1 đang quay ngược chiều kim đồng hồ với vận tốc góc ω
1
=10(1/s).
Bằng cách vẽ họa đồ vận tốc, hãy xác định vận tốc góc của các khâu 2, 3, 4 và 5.
2) Giả sử tại thời điểm đang xét, cơ cấu cân bằng dưới tác dụng của mômen
M
5
=2000Nm trên khâu 5 và mômen cân bằng M
cb
trên khâu dẫn 1 (M
cb
không vẽ
trên hình; bỏ qua trọng lượng, lực quán tính của các khâu và ma sát tại các khớp
động). Hãy xác định mômen cân bằng M
cb
(cả trị số và chiều) và áp lực tại khớp
tịnh tiến B.
Hình bài 35.
Bài 36: Cho cơ cấu thanh phẳng ABCDE trên lưới ô vuông như hình vẽ.
1) Giả sử khâu 1 đang quay ngược chiều kim đồng hồ với vận tốc góc ω
1
=8(1/s).
Bằng cách vẽ họa đồ vận tốc, hãy xác định vận tốc góc của các khâu 2, 3, 4 và 5.
Hình bài 36:

2) Giả sử tại thời điểm đang xét, cơ cấu cân bằng dưới tác dụng của mômen
M
5
=2000Nm trên khâu 5 và mômen cân bằng M
cb
trên khâu dẫn 1 (M
cb
không vẽ
trên hình; bỏ qua trọng lượng, lực quán tính của các khâu và ma sát tại các khớp
động). Hãy xác định mômen cân bằng M
cb
(cả trị số và chiều) và áp lực tại khớp
tịnh tiến B.
Bài 37: Cho cơ cấu thanh phẳng ABCDEF trên lưới ô vuông, trong đó các khâu
động được đánh số lần lượt từ 1 đến 5 như hình vẽ. Tại thời điểm đang xét khâu 1
đang chuyển động nhanh dần sang trái với vận tốc V
1
= 2m/s và gia tốc a
1
= 6m/s
2
.
Bằng cách vẽ họa đồ vận tốc và họa đồ gia tốc, hãy xác định vận tốc góc, gia tốc
góc của các khâu 2, 3, 4 và 5.
Hình bài 37.
Bài 38: Cho cơ cấu thanh phẳng ABCDEF trên lưới ô vuông như hình vẽ. Tại thời
điểm đang xét khâu 1 quay chậm dần theo chiều kim đồng hồ, với vận tốc góc
ω
1
=4 (1/s) và gia tốc góc ε

1
=16 (1/s
2
). Bằng cách vẽ họa đồ vận tốc và họa đồ gia
tốc, hãy xác định vận tốc góc, gia tốc góc của các khâu 2, 3, 4 và xác định vận tốc
dài, gia tốc dài của khâu 5.
Hình bài 38.
Bài 39: Cho cơ cấu thanh phẳng OABCDE trên lưới ô vuông như hình vẽ. Tại thời
điểm đang xét khâu 1 quay ngược chiều kim đồng hồ, chậm dần với vận tốc góc
ω
1
=10 (1/s) và gia tốc góc ε
1
=8 (1/s
2
). Bằng cách vẽ họa đồ vận tốc và họa đồ gia
tốc, hãy xác định vận tốc góc, gia tốc góc của các khâu 2, 3, 4 và xác định vận tốc
dài, gia tốc dài của khâu 5.
Hình bài 39.
Bài 40. Cho cơ cấu thanh phẳng ABCDE trên lưới ô vuông như hình vẽ. Tại thời
điểm đang xét khâu 1 chuyển động sang phải, chậm dần với vận tốc V
1
=10m/s và
gia tốc a
1
=40m/s
2
. Bằng phương pháp vẽ họa đồ vận tốc và họa đồ gia tốc, hãy xác
định vận tốc góc, gia tốc góc của các khâu 2, 3, 4 và xác định vận tốc dài, gia tốc
dài của khâu 5.

Hình bài 40.
Bài 41. Cho cơ cấu thanh phẳng ABCDE trên lưới ô vuông như hình vẽ. Tại thời
điểm đang xét khâu 1 quay cùng chiều kim đồng hồ, nhanh dần với vận tốc góc
ω
1
=6 rad/s và gia tốc góc ε
1
=24 rad/s
2
. Bằng cách vẽ họa đồ vận tốc và họa đồ gia
tốc, hãy xác định vận tốc góc, gia tốc góc của các khâu 2, 3, 4 và xác định vận tốc
dài, gia tốc dài của khâu 5.
Hình bài 41.
Bài 42: Cho cơ cấu thanh phẳng OABCDE trên lưới ô vuông như hình vẽ. Tại thời
điểm đang xét khâu 1 quay ngược chiều kim đồng hồ, chậm dần với vận tốc góc
ω
1
=4rad/s và gia tốc góc ε
1
=16rad/s
2
. Bằng phương pháp vẽ họa đồ vận tốc và họa
đồ gia tốc, hãy xác định vận tốc góc, gia tốc góc của các khâu 2, 3, 4 và 5.
Hình bài 42.
43. Cho cơ cấu thanh phẳng ABCDE trên lưới ô vuông như hình vẽ. Tại thời điểm
đang xét khâu 1 đang đang chuyển động sang phải, chậm dần với vận tốc V
1
=6m/s
và gia tốc a
1

=36m/s
2
. Bằng phương pháp vẽ họa đồ vận tốc và họa đồ gia tốc, hãy
xác định vận tốc góc, gia tốc góc của các khâu 2, 3, 4 và 5.
Hình bài 43.
Bài 44. Cơ cấu tay quay con trượt chính tâm OAB có OA=R=0,3m, AB=L=0,5m.
Tại thời điểm đang xét OA⊥OB. Trọng tâm của các khâu xác định bởi: S
1
≡ O,
S
2
A=S
2
B, S
3
≡ B. Khối lượng của các khâu: m
1
=15kg, m
2
=3kg, m
3
=5kg. Mômen
quán tính khối lượng của các khâu đối với trọng tâm tương ứng: J
S1
=1,28kgm
2
,
J
S2
=0,75kgm

2
, J
S3
=0,25kgm
2
. Tính mômen quán tính khối lượng thay thế (mômen
quán tính khối lượng thu gọn) J
T
của cơ cấu tại vị trí đã cho khi khâu thay thế (khâu
thu gọn) là tay quay 1.
Hình bài 44.
Bài 45. Cho cơ cấu tay quay con trượt chính tâm ABC với BC=R=0,3m,
AB=L=0,5m. Tại thời điểm đang xét CA⊥CB. Trọng tâm của các khâu xác định
bởi: S
1
≡ A, S
2
A=S
2
B, S
3
≡ C. Khối lượng các khâu: m
1
=5kg, m
2
=3kg, m
3
=15kg.
Mômen quán tính khối lượng của các khâu đối với trọng tâm tương ứng:
J

S1
=0,01kgm
2
, J
S2
=0,45kgm
2
, J
S3
=0,63kgm
2
. Tính khối lượng thay thế (khối lượng
thu gọn) m
T
của cơ cấu tại vị trí đã cho khi khâu thay thế (khâu thu gọn) là con
trượt 1.
Hình bài 45.
Bài 46: Cho cơ cấu tay quay con trượt chính tâm OAB với OA=R=0,2m,
AB=L=0,4m. Tại thời điểm đang xét, ba điểm O, A, B thẳng hàng. Trọng tâm của
các khâu xác định bởi: S
1
≡ O, S
2
A=S
2
B, S
3
≡ B. Khối lượng các khâu: m
1
=10kg,

m
2
=4kg, m
3
=7kg. Mômen quán tính khối lượng của các khâu đối với trọng tâm
tương ứng: J
S1
=0,477kgm
2
, J
S2
=0,132kgm
2
, J
S3
=0,371kgm
2
. Tính mômen quán tính
khối lượng thay thế (mômen quán tính khối lượng thu gọn) J
T
của cơ cấu tại vị trí
đã cho khi khâu thay thế (khâu thu gọn) là tay quay 1.
Hình bài 46.
Bài 47: Cơ cấu culit OAB có AB=R=0,5m,
OB=L=0,4m. Tại thời điểm đang xét OA⊥OB. Trọng
tâm các khâu xác định bởi: S
1
≡O, S
2
≡A, S

3
≡B. Khối
lượng các khâu: m
1
=12kg, m
2
=2kg, m
3
=10kg.
Mômen quán tính khối lượng của các khâu đối với
trọng tâm tương ứng: J
S1
=0,35kgm
2
, J
S2
=0,05kgm
2
,
J
S3
=0,35kgm
2
. Tính mômen quán tính khối lượng
thay thế (mômen quán tính khối lượng thu gọn) J
T
của cơ cấu tại vị trí đã cho khi khâu thay thế (khâu
thu gọn) là culit 1.
Hình bài 47.
Bài 48: Vận tốc góc ω

1
của khâu dẫn của một máy thay đổi theo quy luật:
ω
1
= 100 + 5sin2t (1/s)
trong đó t là thời gian tính bằng giây (s).
a) Chứng tỏ rằng máy đã cho chuyển động bình ổn.
b) Tính hệ số không đều δ và hệ số động lực học χ của máy.
c) Nếu [δ] = 0,01 thì máy đã cho có được coi là chuyển động đều hay không?
Bài 49: Vận tốc góc ω
1
của khâu dẫn của một máy thay đổi theo quy luật:
ω
1
= 200 + 10sin5t (1/s)
trong đó t là thời gian tính bằng giây (s).
a) Chứng tỏ rằng máy đã cho chuyển động bình ổn.
b) Tính hệ số không đều δ và hệ số động lực học χ của máy.
c) Xác định điều kiện của [δ] để máy đã cho được coi là chuyển động đều.
Bài 50: Vận tốc góc ω
1
của khâu dẫn của một máy thay đổi sao sau từng khoảng
thời gian xác định ta luôn có:
ω
1max
= 105 (1/s), ω
1min
= 95 (1/s), ε
1max
= 100 (1/s

2
)
a) Chứng tỏ rằng máy đã cho chuyển động bình ổn.
b) Tính hệ số không đều δ và hệ số động lực học χ của máy.
c) Nếu [δ]=0,075 thì máy đã cho có được coi là chuyển động đều hay không?
z
1
z
2
z
2
,
z
3
n
1
z
c
z
4
z
1
n
1
z
4
z
2
z
2

,
z
3
z
5
C
Bài 50: Cho hệ bánh răng như hình vẽ. Số răng các bánh răng: Z
1
=Z
2
,
=25, Z
2
= Z
3
= 20 Z
C
=100, Z
4
= 20. Bánh răng chủ động Z
1
quay với tốc độ n
1
= 400
(Vòng/phút).
Xác định:
a. Bậc tự do của hệ bánh răng ?
b. Tốc độ quay của bánh răng Z
C
?

c. Tỷ số truyền i
14
?
Bài 51: Cho hệ bánh răng như hình vẽ. Số răng các bánh răng: Z
1
= 44, Z
2
= 74, Z
2
,
= 14, Z
3
= 44, Z
4
=16, Z
5
= 42. Bánh răng chủ động Z
1
quay với tốc độ n
1
= 1800
(Vòng/phút).
Xác định:
a. Bậc tự do của hệ bánh răng ?
b. Tốc độ quay của cần C ?
c. Tỷ số truyền i
15
?
z
1

z
2
z
3
n
1
z
4
C
z
5
z
5
,
z
6
z
1
z
2
z
5
z
3
C
z
4
n
1
z

5
,
z
6
Bài 52: Cho hệ bánh răng như hình vẽ. Các bánh răng đều tiêu chuẩn, ăn khớp
đúng và cùng môđun, với số răng các bánh răng là: Z
1
= 20, Z
2
= 30, Z
4
= Z
5
’
= 16,
Z
5
= 48. Bánh răng chủ động Z
1
quay với tốc độ n
1
= 750 (Vòng/phút). Trục bánh
răng trung tâm và bánh răng 6 đồng tâm.
Xác định:
a. Bậc tự do của hệ bánh răng ?
b. Số răng các bánh răng Z
3
, Z
6
?

c. Tốc độ quay của cần C ?
c. Tỷ số truyền i
16
?
Bài 53: Cho hệ bánh răng như hình vẽ. Số răng các bánh răng: Z
1
= 20, Z
2
= 60, Z
3

= 140, Z
4
=62, Z
5
= 18, Z
5
,
= 20, Z
6
= 60. Bánh răng chủ động Z
1
quay với tốc độ n
1
= 1350 (Vòng/phút).
Xác định:
a. Bậc tự do của hệ bánh răng ?
b. Tốc độ quay của bánh răng Z
5
?

b. Tốc độ quay của cần C ?
c. Tỷ số truyền i
16
?