Thiết kế mô hình tay gắp phôi sử dụng plc s71200
Bạn đang xem bản rút gọn của tài liệu. Xem và tải ngay bản đầy đủ của tài liệu tại đây (2.9 MB, 65 trang )
Đồ Án Tốt nghiệp Cao Đẳng
Thi cơng mơ hình thực hành PLC các
trạm MPS
Người Thực Hiện
Tháng 8 năm 2020
Thi cơng mơ hình thực hành PLC các
trạm MPS
Nhận xét của Giảng viên hướng dẫn
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Ký tên
Nhận xét của Giảng viên phản biện
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------Ký tên
Thi cơng mơ hình thực hành PLC các
trạm MPS
Hội Đồng Chấm Bảo Vệ:
(Trưởng Ban )
(Thành Viên)
(Thành Viên)
(Thành Viên)
(Thành Viên)
(Thành Viên)
(ThànhViên)
Tháng 8 năm 2020
Lời Cảm Ơn
Đồ án tốt nghiệp là một trong những nhiệm vụ và thử thách cuối cùng
cũng như là một yếu tố quan trọng nhất của em trong 3 năm học tập và
nghiên cứu tại trường.
Đồ án này không thể hồn thành nếu khơng có sự giúp đỡ của q thầy
cô khoa điện-điện tử , trước hết chúng em gửi tới quý thầy cô trong khoa,
đặt biệt là với bộ mơn tự động hóa lời chúc sức khỏe và lời cảm ơn sâu sắc.
Với sự quan tâm, chỉ bảo tận tình cho đáo của q thầy cơ, đến nay chúng
em đã có thể hồn thành đồ án đề tài: “ Thi cơng mơ hình thực hành PLC
các trạm MPS”.
Đặc biệt chúng em xin gửi lời cảm ơn chân thành nhất tới đã quan tâm
giúp đỡ, hướng dẫn chúng em hoàn thành tốt đồ án tốt nghiệp này trong
thời gian vừa qua.
Chúng em xin bày tỏ lòng biết ơn lãnh đạo trường Cao Đẳng Kỹ Thuật
Cao Thắng, các phòng khoa ban chức năng đã trực tiếp và gián tiếp giúp đỡ
chúng em trong quá trình học tập và nghiên cứu đề tài.
Với điều kiện thời gian còn hạn chế, đồ án này khơng thể tránh được
những thiếu sót. Chúng em mong nhận được sự chỉ bảo, đóng góp ý kiến
của quý thầy cơ để chúng em có điều kiện bổ sung, nâng cao ý thức cũng
như kiến thức của mình để phục vụ tốt hơn công tác thực tế sau này.
Mục Lục
Chương 1 Giới thiệu
1
1.1 Tổng quan về đề tài ............................................................1
1.2 Mục tiêu của đề tài .............................................................1
1.3 Cấu trúc của quyển đồ án ...................................................2
1.4 Kế hoạch thực hiện ............................................................3
Chương 2 Lý Thuyết Cơ Bản
4
2.1 Lý thuyết cơ bản ................................................................4
2.1.1
PLC là gì?...................................................................4
2.1.2
Cấu hình phần cứng cho PLC S7-1200 .......................5
2.2 Các thiết bị và công cụ được sử dụng trong đề tài...............7
2.2.1
Bộ chuyển đổi nguồn 24VDC/5A ...............................7
2.2.2
Nút nhấn nhả LA38-11BN ..........................................8
2.2.3
Domino ......................................................................9
2.2.4
Chọn xylanh khí nén ................................................. 10
2.2.5
Xylanh tay kẹp MHZ2-20D ...................................... 11
2.2.6
Xylanh khí nén AIRTAC TN16 ................................ 12
2.2.7
Xy Lanh Trượt SMC CY1L20H-350B ...................... 13
2.2.8
Van điện từ ............................................................... 14
2.2.9
Cảm biến quang sợi Keyence FS-M1 ........................ 15
2.2.10 Lựa chọn cảm biến từ ..............................................18
2.2.11 Cảm biến từ CS1-J ................................................. 20
2.2.12 Cảm biến từ SMC D-A73H ..................................... 21
2.2.13 Rơ le trung gian ....................................................... 21
2.2.14 Công cụ được sử dụng trong đề tài .......................... 24
Chương 3 Thiết kế sơ đồ khối và sơ đồ nguyên lý
28
3.1 Sơ đồ khối tổng quát của hệ thống....................................28
3.2 Sơ đồ khối chi tiết ........................................................... 28
3.2.1
Khối tín hiệu ngõ vào ...............................................28
3.2.2
Khối xử lý trung tâm PLC.........................................28
3.2.3
Khối tải DC .............................................................. 29
3.2.4
Khối nguồn AC ........................................................ 29
3.2.5
Khối nguồn DC ........................................................ 29
3.3 Sơ đồ nguyên lý của hệ thống...........................................30
3.3.1
Sơ đồ nguyên lý của hệ thống ................................... 30
3.3.2
Bảng địa chỉ I/O ....................................................... 31
Chương 4 Chương trình điều khiển
32
4.1 Nguyên lý điều khiển ....................................................... 32
4.2 Lưu đồ giải thuật của chương trình ................................... 33
4.3 Xây dựng giao diện điều khiển trên WinCC ..................... 35
Chương 5 Kết quả đạt được và hướng phát triển
39
5.1 Kết quả đạt được .............................................................. 39
5.1.1
Kết quả thiết kế thi công phần cứng .......................... 39
5.1.2
Kết quả thiết kế thi công phần mềm .......................... 41
5.1.3
Quy trình vận hành ................................................... 42
5.2 Nhận xét về kết quả.......................................................... 42
5.2.1
Ưu điểm ................................................................... 42
5.2.2
Nhược điểm .............................................................. 42
5.3 Hướng phát triển .............................................................. 42
Tài Liệu Tham Khảo
43
Danh Sách Các Hình
Bảng 1.1 Kế hoạch thực hiện mơ hình
defined.
Error! Bookmark not
Hình 2. 1 Cấu trúc hệ thống của PLC
5
Hình 2.2 Cấu hình phần cứng PLC
5
Hình 2.3 Sơ đồ đấu dây CPU 1214C 214-1AE30-0XB0
6
Hình 2.4 Nguồn tổ ong 24VAC-5A
7
Hình 2.5 Nút nhấn nhả LA38-11BN
8
Hình 2.6 Domino
9
Hình 2.7 Xylanh tay kẹp MHZ2-20D
11
Hình 2.8 Xylanh khí nén AIRTAC TN16
12
Hình 2.9 Xylanh trượt SMC CY1L15H-300B
13
Hình 2.10 Van điện từ
14
Hình 2.11 Cảm biến quang sợi Keyence FS-M1
16
Hình 2.12 Chức năng các phím cài đặt trên bộ khuếch đại
17
Hình 2.13 Mạch điện ngõ vào ra cảm biến quang sợi FS-M1
18
Hình 2.14 Cấu tạo cảm biến từ
19
Hình 2. 15 Nguyên lý hoạt động cảm biến từ
19
Hình 2.16 Cơng tắc từ CS1-J
20
Bảng 2.3 Thơng số kỹ thuật của cơng tắc từ CS1-J
20
Hình 2.17 Cảm biến từ D-A73H
21
Bảng 2.4 Thông số kỹ thuật của cảm biến từ D-A73H
21
Hình 2.18 Rơ le trung gian
22
Hình 2.19 Cấu tạo Rơ le
22
Hình 2.20 Mơ hình trạm MPS được thế kế trên phần mềm
Solidworks
25
Hình 3.1 Sơ đồ khối tổng qt của mơ hình
28
Hình 3.2 Sơ đồ ngun lí của mơ hình
30
Hình 4.1 Lưu đồ giải thuật của chương trình
33
Hình 4.2 Khởi tạo Wincc RT Advanced
35
Hình 4.3 Chọn cổng giao tiếp HMI
35
Hình 4.3 Kết nối giữa PLC S7-1200 với Wincc RT Advandced 36
Hình 4.4 Cách khởi tạo màn hình Scereen
36
Hình 4.5 Tạo thuộc tính Appearance (xuất hiện)
37
Hình 4.6 Tạo sự kiện cho nút nhấn button/ events
37
Hình 4.7 Tạo các thiết bị
38
Hình 4.8 Giao diện WinCC hồn chỉnh
38
Hình 5. 1 Chi tiết mơ hình mơ phỏng
39
Hình 5.2 Mơ hình sau khi hồn thiện
40
Danh Sách Các Bảng
Bảng 1.1 Kế hoạch thực hiện mô hình
defined.
Error! Bookmark not
Bảng 2.1 Đặc điểm kỹ thuật xylanh tay kẹp MHZ2-20D
11
Bảng 2.2 Đặc điểm kỹ thuật của xylanh trượt CY1L20H-350B 14
Bảng 2.3 Thông số kỹ thuật của công tắc từ CS1-J
20
Bảng 2.4 Thông số kỹ thuật của cảm biến từ D-A73H
21
Bảng 3.1 Địa chỉ I/O
31
Các Từ Viết Tắt
PLC: từ viết tắt của Programmable Logic Controller có nghĩa là bộ
điều khiển logic lập trình được.
CPU: là từ viết tắt của Central Processing Unit có nghĩa là đơn vị xử
lí trung tâm.
AC (Alternating Current): Là dịng điện có chiều và giá trị biến đổi
theo thời gian.
DC (Direct Current): hiểu một cách đơn giản là dòng điện chảy theo
một hướng cố định, không hề thay đổi.
PC (Personal Computer): nghĩa là máy tính cá nhân.
WinCC: là chữ viết tắt của Windows Control Center.
LAN: Mạng LAN là viết tắt của từ tiếng Anh Local Area Network
được tạm dịch là mạng máy tính nội bộ, giao tiếp này cho phép các thiết bị
kết nối với nhau để cùng làm việc và chia sẻ dữ liệu.
Thi cơng mơ hình thực hành PLC các
trạm MPS
Người Thực hiện
Nguyễn Bảo Phúc
Ngành Công Nghệ Điều Khiển và Tự Động Hóa
Khoa Điện - Điện Tử
Trường Cao Đẳng Kỹ Thuật Cao Thắng
Tóm Tắt
Đề tài : “Thiết kế và thi cơng trạm MPS vận chuyển phôi bằng tay
gắp” , điều khiển bằng PLC S7-1200 và giám sát hệ thống thong qua phần
mềm WinCC .
Mơ hình được thiết theo mơ hình trạm MPS có sẵn ở trường ,sử
dụng các kiến thức đã học trong các mơn khí nén thủy lực , thực hành trang
bị điện, ….cùng với các kiến thức mà em đã tự tìm hiểu được về các loại
cảm biến .
Kết quả đạt được sau khi hoàn thành đề tài :
- Hoàn thành được mơ hình trạm MPS vận chuyển phơi bằng tay
gắp
- Lập trình hồn thiện chương trình điều khiển giám sát mơ hình
trạm MPS dùng PLC S7-1200
- Kết nối và giao tiếp được với WinCC
- Hoàn thiện giao diện giám sát và điều khiển hệ thống trên WinCC
Chương 1 Giới thiệu
1.1 Tổng quan về đề tài
Đề tài “Thiết kế và thi công trạm MPS vận chuyển phôi bằng tay
gắp”, sử dụng bộ điều khiển PLC S7-1200 với sự linh động khả năng mở
rộng phù hợp đối với hệ thống tự động hóa nhỏ và vừa, tương ứng với
nhiều mục đích sử dụng của người dùng. Với thiết kế nhỏ gọn, cấu hình
linh động, hỗ trợ mạnh mẽ về tập lệnh đã làm cho PLC S7-1200 trở thành
một giải pháp hoàn hảo trong việc điều khiển, chọn lựa phù hợp với nhiều
ứng dụng khác nhau.
Trong thực tiễn mô hình được ứng dụng trong giảng dạy và nghiên
cứu giúp sinh viên làm quen với một hệ thống công nghiệp đơn giản. Là đề
tài cho các sinh viên khác nghiên cứu và phát triển.
Với mơ hình này sinh viên có thể làm quen được với PLC, các thiết
bị khí nén. Và luyện tập được khả năng lập trình, thiết kế giao diện giám sát
WinCC thông qua các bài tập được thiết kế sẵn.
1.2 Mục tiêu của đề tài
Thi công và hồn thành mơ hình thực hành PLC trạm MPS: Vận
chuyển phôi bằng tay gắp.
Ứng dụng thực tế trong giảng dạy cho sinh viên, là đề tài nghiên
cứu cho các sinh viên khóa sau.
Đề tài được thực hiện bám sát theo các mục tiêu sau:
-
Thi cơng mơ hình thực hành PLC S7 1200.
-
Lập trình điều khiển giám sát hệ thống trên WinCC.
-
Xây dựng bài thực hành dựa trên mơ hình đã xây dựng.
1
1.3 Cấu trúc của quyển đồ án
Câu giới thiệu.
-
Chương 1 Giới thiệu
Tổng quan đề tài
Mục tiêu của đề tài
Cấu trúc của quyển đồ án
Kế hoạch hiện
-
Chương 2 Lý thuyết cơ bản
Lý thuyết cơ bản
Các thiết bị và công cụ được dung trong đề tài
-
Chương 3 Thiết kế sơ đồ khối và sơ đồ nguyên lý
Sơ đồ khối tổng quát
Sơ đồ khối chi tiết
Sơ đồ nguyên lý
-
Chương 4 Chương trình điều khiển
Nguyên lý điều khiển
Lưu đồ giải thuật của chương trình
Xây dựng giao diện điều khiển trên WinCC
-
Chương 5 Kết quả đạt được và hướng phát triển
Kết quả đạt được
Nhận xét về kết quả
Hướng phát triển
2
1.4 Kế hoạch thực hiện
3
Chương 2 Lý Thuyết Cơ Bản
2.1 Lý thuyết cơ bản
2.1.1 PLC là gì?
PLC viết tắt của Programmable Logic Controller là thiết bị điều
khiển lập trình cho phép thực hiện linh hoạt các thuật tốn điều khiển logic
thơng qua một ngơn ngữ lập trình. Người sử dụng có thể lập trình để thực
hiện một loạt trình tự các sự kiện. Các sự kiện này được kích hoạt bởi tác
nhân kích thích tác động vào PLC hoặc qua các hoạt động có trễ như thời
gian định kỳ hay thời gian được đếm. Một khi sự kiện được kích hoạt thật
sự, nó bật ON hay OFF các thiết bị điều khiển bên ngoài được gọi là thiết bị
vật lý. Một bộ điều khiển lập trình sẽ liên tục lặp trong chương trình do
người sử dụng lập ra chờ tín hiệu ở ngõ vào và xuất tín hiệu ở ngõ ra tại các
thời điểm đã lập trình.
Để khắc phục những nhược điểm của bộ điều khiển dùng dây nối,
người ta đã chế tạo ra bộ điều khiển PLC nhằm thỏa mãn các yêu cầu sau:
Lập trình dễ dàng, ngơn ngữ lập trình dễ học
Gọn nhẹ, dễ bảo quản, sửa chữa
Dung lượng bộ nhớ lớn để có thể chứa những phương trình phức tạp
Hồn tồn tin cậy trong môi trường công nghiệp
Giao tiếp được với các thiết bị thơng minh khác như máy tính, nối
mạng, các module mở rộng.
Trong PLC phần cứng CPU và chương trình là đơn vị cơ bản cho
quá trình điều khiển và xử lý hệ thống, chức năng mà bộ điều khiển cần
thực hiện sẽ được xác định bằng một chương trình. Chương trình này sẽ
được nặp sẵn vào bộ nhớ của PLC, PLC sẽ thực hiện việc điều khiển dựa
vào chương trình này. Như vậy, nếu muốn thay đổi hay mở rộng chức năng
của quy trình cơng nghệ. Ta chỉ cần thay đổi chương trình bên trong bộ nhớ
PLC. Việc thay đổi hay mở rộng chức năng sẽ được thực hiện một cách dễ
dàng, mà không cần một sự can thiệp vật lý nào so với các bộ dây nối hay
relay.
4
Hình 2. 1 Cấu trúc hệ thống của PLC
2.1.2 Cấu hình phần cứng cho PLC S7-1200
Bộ phận kết nối nguồn
Hình 2.2 Cấu hình phần cứng PLC
1.Các bộ phận kết nối dây của người dùng có thể tháo được (phía
sau các nắp che)
5
2. Khe cắm thẻ nhớ nằm dưới cửa phía trên
3. Các LED trạng thái dành cho I/O tích hợp
4. Bộ phận kết nối PROFINET (phía trên của CPU).
Đèn tín hiệu PLC
Có 3 loại đèn báo hoạt động:
-
Run/stop: Đèn xanh/vàng báo hiệu PLC đang hoạt
động/dừng
-
Error: Đèn báo lỗi
-
Maintenance: Đèn báo khi ta buộc địa chỉ nào đó lên 1.
Có 2 loại đèn chỉ thị:
-
Ix.x: chỉ trạng thái logic ngõ vào
-
Qx.x: chỉ trạng thái logic ngõ ra.
Sơ đồ chân của CPU 1214C DC/DC/DC:
Hình 2.3 Sơ đồ đấu dây CPU 1214C 214-1AE30-0XB0
6
-
Nguồn vào: 24VDC
-
8 ngõ vào kiểu số (DI ): 24 VDC
-
6 ngõ ra kiểu số (DO): 24 VDC
-
2 ngõ vào kiểu analog AI.
2.2 Các thiết bị và công cụ được sử dụng trong đề tài
Các thiết bị được sử dụng trong đề tài đa phần là thiết bị cũ được sử
dụng trong các mơ hình trước đó, hoặc được mua cũ lại và một số thì được
mua mới. Trong đó các thiết bị khí nén đa số được mua cũ do giá thành của
thiết bị mới khá cao, một khác khơng cịn sản xuất hoặc khơng đáp ứng tốt
nên được thay thế.
2.2.1 Bộ chuyển đổi nguồn 24VDC/5A
Hình 2.4 Nguồn tổ ong 24VAC-5A
+ Chỉnh lưu từ lưới điện xoay chiều thành điện 1 chiều cung cấp
cho các thiết bị điện tử.
+ Dùng trong các mạch ổn áp , cung cấp dòng áp đủ tránh trường
hợp sụt áp, dòng ảnh hưởng tới mạch.
+ Hiệu quả cao, giá thành thấp , độ tin cậy cao.
+ Điện áp vào: 110V - 240V | 50 / 60hz
7
+ Điện áp / Dòng điện đầu ra: 12V-5A / 12V-10A / 24V-5A / 24V10A
+ Kích thước:
12V-5A: 160 * 90.5 * 40mm
12V-10A: 160 * 90.5 * 40mm
24V-5A: 200 * 90.5 * 40mm
+ Ứng dụng: Nguồn tổ ong sử dụng cấp nguồn cho sản phẩm như
đèn led trong nghành quảng cáo, camera, thiết bị ngoại vi, điều khiển tự
động …
Hướng dẫn sử dụng:
+ Mắc dây 2 dây từ nguôn AC ( L và N ) vào nguồn tổ ong như biểu
tượng trên đây.
+ Đầu ra nguồn 1 chiều được lấy từ các đầu còn lại ( -V, +V)
+ VADJ là chiết áp điều chỉnh điện áp đầu ra.
2.2.2 Nút nhấn nhả LA38-11BN
Hình 2.5 Nút nhấn nhả LA38-11BN
Mã sản phẩm: Nút nhấn công nghiệp LA38 nhấn nhả phi 22
-
Điện áp tải Max: 440V
-
Dòng điện tải max: 10A
8
-
Màu sắc: Đỏ. vàng, xanh lá.
-
Kích thước: 66x 36x 29mm
Nguyên lý hoạt động:
+ Khi ta dùng tay ấn nút đi xuống thì tiếp điểm thường đóng mở ra,
tiếp điểm thường mở đóng lại
+ Khi thả tay ra, lực đàn hồi của lo xo đưa các tiếp điểm trở về trạng
thái ban đầu.
Chức năng: Nút nhấn được sử dụng để khởi động và kết thúc quy
trình hoạt động của hệ thống.
2.2.3 Domino
Hình 2.6 Domino
Trên bảng thực tập sử dụng domino tép. Đây là loại domino có thể
thay thế được từng phần riêng biệt khi bị hư hỏng. Thích hợp với tần suất
vặn nhiều khi đấu nối trong q trình thực tập.
Thơng số kỹ thuật:
+ Điện áp: 250V
+ Dòng điện: 10A
9
2.2.4 Chọn xylanh khí nén
Đặt vấn đề:
-
Vị trí: cần di chuyển phơi theo chu trình sau:
+ Chờ phơi đặt vào đế gá phôi.
+ Gắp phôi nâng lên.
+ Di chuyển phôi sang phải.
+ Hạ phôi xuống và thả ra
-
Yêu cầu:
+ Di chuyển phôi tịnh tiến theo phương ngang.
+ Kẹp phôi ở vị trí chờ phơi.
+ Nâng, hạ phơi lên xuống
-
Thiết kế
Nhỏ gọn, đáp ứng được kích thước của đế là 72cm-30cm, hoạt động
êm nhẹ không bị va đập, ổn định, phản hồi tốt.
-
Các loại xylanh thông dụng trên thị trường: xylanh bàn trượt, xylanh
dẫn hướng, xylanh kẹp, xylanh điện, xylanh không trục có dẫn
hướng, xylanh trượt.
-
Giải quyết vấn đề:
-
Để có thể di chuyển phôi ta cần một tay kẹp phù hợp để kẹp và đưa
phơi đến những vị trí cần thiết.
-
Các loại tay kẹp có trên thị trường: kẹp hai chấu, kẹp góc, kẹp ba
chấu đồng tâm
-
Để đáp ứng yêu cầu di chuyển phơi theo phương ngang, kẹp được
phơi có hình trụ,… em chọn xylanh kẹp hai chấu để có thể kẹp tốt
phơi, và có thể dễ dàng thiết kế them phần tay kẹp cho xylanh kẹp
một cách dễ dàng hơn.
-
Để đáp ứng yêu cầu là nâng hạ phôi em chọn xylanh hai trục Airtac
TN16 với hành trình 160mm. Có thể đáp ứng được việc nhỏ gọn,
hoạt động ổn định, lắp đặt dễ dàng,…
10
- Ngồi sự đáp ứng của xylanh kẹp phơi thì em cần them các xy
lanh khác để giúp cho di chuyển tịnh tiến để đưa phơi qua hai vị trí như
trên. Em chọn sử dụng xylanh trượt SMC CY1L15H-300B để trượt đưa
phôi qua phải thả phôi và trượt về vị trí bên trái để chờ phơi.
2.2.5 Xylanh tay kẹp MHZ2-20D
Hình 2.7 Xylanh tay kẹp MHZ2-20D
MHZ2-20D là xylanh compact tay kẹp giữ với đường kính pít tơng
là 20mm, lực kẹp là 42N và lực nhả là 66N được sử dụng với cảm biến DM9N hoặc D-M9N
Bảng 2.1 Đặc điểm kỹ thuật xylanh tay kẹp MHZ2-20D
11
- Lưu lượng sử dụng là khí nén, áp suất phù hợp từ 0.1 tới 0.7 MPa
- Nhiệt độ môi trường và của lưu chất hoạt động là từ -10 tới 60oC
- Mức độ dội lại (quán tính) là khoảng 0.02mm
- Mức độ hoạt động tối đa: 60 c.o.p (count per minutes, số lần đóng
mở mỗi phút)
- Bơi trơn là không cần thiết
- Điều khiển bằng cảm biến sensor 2 dây hoặc 3 dây
2.2.6 Xylanh khí nén AIRTAC TN16
Hình 2.8 Xylanh khí nén AIRTAC TN16
-
Ben hơi khí nén AIRTAC TN16. là loại xi lanh 2 piston (2
ty) có đường kính phi 16mm
-
Kích thước cổng: ren 5mm (M5)
-
Áp suất : 0,15~1MPa
-
Nhiệt độ: -20 ~ 70 độ C
-
Hãng sản xuất: AIRTAC (Đài Loan)
12
2.2.7 Xy Lanh Trượt SMC CY1L20H-350B
Hình 2.9 Xylanh trượt SMC CY1L15H-300B
-
Lưu lượng sử dụng là khí nén, áp suất phù hợp từ 0.18MPa
tới 0.7 MPa
-
Nhiệt độ môi trường và của lưu chất hoạt động là từ -10 tới
60oC
-
Tốc độ piston : 50-500mm/s
-
Chống va đập : giảm chấn , đệm cao su
-
Bôi trơn là không cần thiết
-
Điều khiển bằng cảm biến sensor 2 dây
13
