Luận văn:Điều khiển tốc độ động cơ không đồng bộ xoay chiều 3 pha dùng mạng nơron thích nghi potx

1

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG




NGUYỄN THỊ TRUNG TÍN




ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ KHÔNG
ĐỒNG BỘ XOAY CHIỀU 3 PHA DÙNG
MẠNG NƠRON THÍCH NGHI




Chuyên ngành : TỰ ĐỘNG HÓA
Mã số : 60.52.60



TÓM TẮT LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT




Đà Nẵng - Năm 2011

2

Công trình ñược hoàn thành tại
ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG




Người hướng dẫn khoa học: TS. NGUYỄN ĐỨC THÀNH





Phản biện 1: …………………………………….
Phản biện 2: …………………………………….





Luận văn sẽ ñược bảo vệ tại Hội ñồng chấm Luận văn tốt
nghiệp thạc sĩ kỹ thuật họp tại Đại học Đà Nẵng vào ngày 10
tháng 9 năm 2011





Có thể tìm hiểu luận văn tại:

- Trung tâm Thông tin – Học liệu, Đại học Đà Nẵng
- Trung tâm Học liệu, Đại học Đà Nẵng
3

MỞ ĐẦU
1. Tính cấp thiết của ñề tài
Hiện nay trong các hệ truyền ñộng của các dây truyền sản
xuất hiện ñại, ñộng cơ xoay chiều ba pha không ñồng bộ (KĐB) rotor
lồng sóc ñang ñược sử dụng rộng rãi bởi có nhiều ưu ñiểm như cấu
tạo ñơn giản, dễ chế tạo, giá thành rẻ, vận hành tin cậy và an toàn.
Với sự phát triển của lý thuyết ñiều khiển và các ngành có liên quan
làm cho ñộng cơ KĐB ñang chiếm dần ưu thế trong các hệ truyền
ñộng.
2. Mục ñích nghiên cứu
- Tìm hiểu về cấu tạo, nguyên lý hoạt ñộng và mô hình toán
học của ñộng cơ không ñồng bộ rotor lồng sóc.
- Tìm hiểu các phương pháp ñiều khiển tốc ñộ ñộng cơ KĐB
ba pha rotor lồng sóc.
- Tìm hiều cấu trúc của hệ truyền ñộng ñiện xoay chiều 3 pha
ñiều khiển trực tiếp moment (DTC).
- Tìm hiểu lý thuyết về bộ biến tần ma trận và ứng dụng bộ
biến tần ma trận cùng phương pháp DTC trong ñiều khiển ñộng cơ
KĐB.
- Tổng hợp và mô phỏng ñược bộ ñiều khiển ñộng cơ KĐB
xoay chiều ba pha không dùng cảm biến tốc ñộ
- Trình bày kết quả so sánh giữa bộ PI thông thường và bộ ñiều
khiển dùng mạng nơron thích nghi nhằm cho thấy sự thích nghi tốt
của bộ ñiều khiển tốc ñộ dùng mạng nơron thích nghi trong các ñiều
kiện thông số thay ñổi.
3. Đối tượng và phạm vi nghiên cứu

Đối tượng nghiên cứu: Động cơ xoay chiều ba pha KĐB có
roto lồng sóc.
4

Phạm vi nghiên cứu: Điều khiển tốc ñộ ñộng cơ KĐB có roto
lồng sóc.
4. Phương pháp nghiên cứu
- Nghiên cứu lý thuyết, xử lý thông tin.
- Mô phỏng giải thuật ñiều khiển ñộng cơ bằng phần mềm
Matlab/Simulik.
5. Ý nghĩa khoa học và thực tiễn của ñề tài luận văn
Đề tài mang ý nghĩa khoa học và thực tiễn cao bởi lẽ:
- Đáp ứng nhu cầu ñiều khiển truyền ñộng ñiện ngày một cao.
- Sử dụng phương pháp ñiều khiển “thông minh”.
6. Cấu trúc luận văn
Trong luận văn này, với nội dung nghiên cứu ñã ñược nêu ở
trên, tác giả bố cục luận văn thành 4 chương như sau:
Chương 1: Tổng quan
Chương 2: Biến tần ma trận và vấn ñề chuyển mạch
Chương 3: Phương pháp DTC cho biến tần ma trận
Chương 4: Thuật toán ñiều khiển vận tốc ñộng cơ KĐB xoay
chiều ba pha dùng mạng nơron thích nghi

5

CHƯƠNG 1
TỔNG QUAN
1.1. Đặt vấn ñề
1.2. Tổng quan về ñộng cơ không ñồng bộ ba pha
1.2.1. Giới thiệu
1.2.2. Cấu tạo
1.2.3. Nguyên lý hoạt ñộng
1.3. Các phương trình cơ bản của ĐCKĐB
1.4. Các phương pháp ñiều khiển tốc ñộ ñộng cơ KĐB
1.4.1. Điều khiển vô hướng ĐCKĐB (scalar)
1.4.2. Phương pháp ñịnh hướng trường(FOC)
1.4.3. Phương pháp ñiều khiển trực tiếp moment (DTC)
+ Ưu ñiểm của phương pháp DTC so với phương pháp FOC:
o Ít phụ thuộc vào thông số ñộng cơ.
o Không cần phải sử dụng các khối chuyển ñổi tương quan.
o Cho ñáp ứng momen nhanh hơn.
1.4.4. Giới thiệu bộ biến tần ma trận
Việc sử dụng biến tần ma trận có nhiều ưu ñiểm như:
o Biến tần ma trận có khả năng chuyển ñổi ñiện áp xoay chiều
có tần số và biên ñộ cố ñịnh ở ngõ vào thành ñiện áp xoay chiều có
tần số và biên ñộ thay ñổi.
o Cho phép tải hoạt ñộng trong cả 4 góc phần tư mặt phẳng V-
A của tải (four-quadrant operation).
o Không cần sử dụng nhiều tụ ñiện như trong bộ biến ñổi DC-
link.
o Ngăn chặn ñặc tính nguồn ngõ vào và làm tăng mật ñộ công

suất ở ngõ ra.
o Tạo ra luồng công suất hai chiều bất chấp số pha của ngõ vào
6

và ngõ ra, cho phép nâng cao hiệu suất hoạt ñộng lên nhiều lần so với
các bộ ñiều khiển AC thông thường.
o Bằng cách sử dụng các phương pháp ñiều biên thích hợp,
biến tần ma trận có thể tạo nhiều dạng sóng ngõ ra bất chấp các loại
tải và nguồn ngõ vào.
o Giảm khối lượng ñáng kể so với các bộ biến ñổi ña tầng.
o Tuổi thọ cao.
1.5. Những kỹ thuật ñiều khiển tiên tiến hiện nay
1.6. Kết luận chương 1
Hiện nay, các phương pháp trên ñã ñược ứng dụng rộng rãi
trong lĩnh vực ñiều khiển truyền ñộng ñộng cơ KĐB. Tuy nhiên, bên
cạnh những ưu ñiểm, các phương pháp vẫn tồn tại những khuyết
ñiểm:
- Điều khiển vô hướng chỉ dùng cho truyền ñộng ñặc tính thấp.
- Điều khiển DTC: tần số ñóng ngắt linh kiện thay ñổi khi
không sử dụng các giải thuật nâng cao, yêu cầu tốc ñộ tính toán và
tần số lấy mẫu cao, xảy ra hiện tượng ñập mạch do momen có sự dao
ñộng khi ñiều khiển ở tốc ñộ thấp.
- Điều khiển tựa theo từ thông vẫn gặp một số hạn chế: nhạy
với sự thay ñổi thông số của ñộng cơ như hằng số thời gian rotor và
ño lường từ thông không chính xác tại tốc ñộ thấp. Do ñó, hiệu suất
giảm và bộ ñiều khiển phổ biến như PID thì không thể duy trì yêu
cầu ñiều khiển dưới những ñiều kiện thay ñổi.
Do ñó, ñể khắc phục những nhược ñiểm trên, việc kết hợp ñiều
khiển trí tuệ nhân tạo với kỹ thuật ñiều khiển kinh ñiển ñã ra ñời góp
phần không nhỏ trong việc phát triển lĩnh vực ñiều khiển truyền ñộng

ñiện xoay chiều 3 pha.

7

CHƯƠNG 2
BIẾN TẦN MA TRẬN VÀ VẤN ĐỀ CHUYỂN MẠCH
2.1. Tổng quan về biến tần ma trận
2.1.1. Nguyên lý ñiều khiển bộ biến tần ma trận









Hình 2.1. Sơ ñồ nguyên lý biến tần ma trận 3x3
2.1.2. Các giải thuật ñiều chế phổ biến
2.1.2.1. Giải thuật ñiều chế sóng mang Venturini
2.1.2.2. Giải thuật
ñiều chế vô hướng (Roy)
2.1.2.3. Gi
ả
i thu
ậ
t
ñ
i
ề

u ch
ế
vector không gian (VTKG
)
2.1.2.4.
Gi
ả
i thu
ậ
t
ñ
i
ề
u ch
ế
gián ti
ế
p

2.2. Vấn ñề chuyển mạch trong biến tần ma trận
2.2.1. Các hiện tượng không mong muốn trong quá trình chuyển
mạch

2.2.2. Giải thuật chuyển mạch 4 bước
Tổng quát hóa, ta có thể xây dựng giải thuật chuyển mạch 4
bước như sau:
o
B
ướ
c 1

: Ngắt IGBT ñang ở trạng thái không dẫn dòng trong
cặp IGBT chuẩn bị chuyển sang trạng thái ngắt.
o
B
ướ
c 2
: Đóng IGBT sẽ ở trạng thái dẫn dòng trong cặp
Nguồn 3 pha
ngõ vào
Khóa 2
chiều
8

IGBT chuẩn bị chuyển sang trạng thái ñóng.
o
B
ướ
c 3
: Ngắt IGBT ñang ở trạng thái dẫn dòng trong cặp
IGBT chuẩn bị chuyển sang trạng thái ngắt.
o
B
ướ
c 4
: Đóng IGBT sẽ ở trạng thái không dẫn dòng trong
cặp IGBT chuẩn bị chuyển sang trạng thái ñóng.
Giải thuật chuyển mạch 4 bước hiện nay có thể thực hiện dễ
dàng trên các kit FPGA.
2.3. Kết luận chương 2
Hiện nay, biến tần ma trận ñang trong quá trình nghiên cứu

hoàn thiện và trong tương lai sẽ thay thế các bộ biến tần truyền
thống. Việc sử dụng biến tần ma trận có nhiều ưu ñiểm như ñã ñược
trình bày ở chương 1.
Cùng với ñó, phương pháp DTC cũng là 1 lựa chọn mới trong
các kỹ thuật ñiều khiển ĐCKĐB với những ưu ñiểm chính như:
o Đơn giản, không cần ñến các khối chuyển ñổi tương quan.
o Tính linh hoạt cao.
o Khả năng ñiều khiển bền bỉ và chính xác.
o Không cần phải sử dụng các cảm biến ño từ thông trực tiếp.
o Không phụ thuộc nhiều vào thông số của ñộng cơ.
o Khả năng bám tốc ñộ ñặt cao, ngay cả khi tải thay ñổi.
Tuy nhiên, trước ñây phương pháp DTC thường chỉ áp dụng
cho các bộ biến tần truyền thống ñể ñiểu khiển ñộng cơ. Việc ứng
dụng phương pháp DTC và biến tần ma trận có thể kết hợp tất cả
những ưu ñiểm ở trên, cho ta ñáp ứng tốt của hệ thống trong những
ñiều kiện thông số bên ngoải thay ñổi, kết cấu nhỏ gọn và có ñược
hiệu suất tối ña.


9

CHƯƠNG 3
PHƯƠNG PHÁP DTC CHO BIẾN TẦN MA TRẬN
3.1. Tổng quan về phương pháp DTC
Ưu ñiểm chính của phương pháp DTC là:
o Đơn giản, không cần ñến các khối chuyển ñổi phối hợp.
o Tính linh hoạt cao.
o Khả năng ñiều khiển bền bỉ và chính xác.
o Không cần sử dụng cảm biến ño từ thông trực tiếp.
Tuy nhiên, phương pháp DTC cũng có một vài hạn chế như:

khó khăn trong việc kiểm soát từ thông và momen ở tốc ñộ rất nhỏ
của ñộng cơ, dòng ñiện lớn và sự nhấp nhô của momen gây ra hiện
tượng thất thoát ñiện năng lớn và tiếng ồn khi ñộng cơ hoạt ñộng, tần
số ñóng ngắt hay thay ñổi.
3.2. Cấu hình DTC thông thường (Conventional DTC)
Hình 3.2. Mô hình phương pháp DTC cơ bản
3.2.1 Biến tần nguồn áp ba pha (VSI)
3.2.2. Điều khiển từ thông trực tiếp
3.2.3. Điều khiển momen trực tiếp
3.2.4. Lựa chọn trạng thái ñóng ngắt cho khóa
Chọn
Vector
ñiện áp

VSI
Ước lượng
từ thông
và mômem
10

3.3. Mô hình ước lượng từ thông stator
3.3.1. Ước lượng theo ñiện áp






Hình 3.13. Sơ ñồ cấu trúc phương pháp ước lượng theo thuật toán
của Hu và Wu

Hình 3.14. Mô phỏng phương pháp ước lượng từ thông của Wu và
Hu
3.3.2. Ước lượng theo dòng ñiện
3.4. Mô hình ước lượng moment ñiện từ
Giá trị ước lượng momen ñiện từ ñược xác ñịnh theo công thức:

)(
2
3
αββα
ψψ
TTTTe
iipT
∧∧
−=
(3.19)
3.5. So sánh có tạo trễ (Hysteresis Controller)
3.5.1. Tần số ñóng ngắt

3.5.2. Độ gợn momen (torque ripple)
x

Ts
G
y
+
=
1

Ts

G
y
+
=
1

y

+

+

z

11

3.6. Ứng dụng biến tần ma trận trong kỹ thuật DTC

Hình 3.21. Mô hình phương pháp DTC cho biến tần ma trận
3.7. Mô phỏng Matlab phương pháp DTC cho biến tần ma trận,
vòng ñiều khiển tốc ñộ dùng bộ PI
3.7.1. Tổng quát
- Hình 3.22 là mô hình tổng quát của kết quả mô phỏng DTC
cho biến tần ma trận sử dụng công cụ modeling của MATLAB. Nó
bao gồm khối nguồn, khối khóa công suất và khối DTC (bao gồm
giải thuật chính và ñộng cơ không ñồng bộ).
BIẾN TẦN
MA TRẬN

Chọn vector
ñiện áp
VSI

Ước lượng
từ thông,
momen
Ước lượng

<sin(
i
ψ
)>

12

Hình 3.22. Sơ ñồ khối tổng quát của mô hình mô phỏng DTC
13

3.7.2. Động cơ không ñồng bộ

3.7.3. Khối chuyển ñổi CLARKE (abc => αβ)
3.7.4. Vòng ñiều khiển từ thông và momen
3.7.5. Ước lượng từ thông và moment
Hình 3.27. Khối ước lượng từ thông và momen
3.7.6. Khối so sánh có tạo trễ

Hình 3.28. Khối so sánh từ thông và momen


14

3.7.7. Khối xác ñịnh sector của vector không gian

Hình 3.29. Khối xác ñịnh sector của vector không gian
3.7.8. Khối xác ñịnh cấu hình ñóng ngắt cho DTC cơ bản

Hình 3.31. Khối xác ñịnh vector VSI


15

3.7.9. Khối xác ñịnh cấu hình khóa cho DTC matrix

Hình 3.32.Khối xác ñịnh vector cho biến tần ma trận
3.8. Vòng ñiều khiển tốc ñộ với bộ PI cố ñịnh



Hình 3.34. Khối ñiều khiển tốc ñộ PI
3.9. Kết quả mô phỏng dùng phương pháp DTC, vòng ñiều khiển

tốc ñộ dùng bộ PI
- Với sơ ñồ mô phỏng ñược thiết kế như trên, ñiện áp nguồn 3
pha 220V/50Hz, tần số ngõ ra yêu cầu 25Hz ta có một số kết quả mô
phỏng:
16

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
: iA
: iB
: iC
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
-600
-400
-200
0
200
400
600
 Dòng tải


Hình 3.35. Dòng tải mô phỏng

 Áp tải:













Voltage (V)

Ampe
Time (Sec)
Time (Sec)
17

0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
-600
-400
-200
0
200
400
600
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1

-600
-400
-200
0
200
400
600











Hình 3.36. Áp dây tải V
ab
- Mô tả hoạt ñộng của mô hình (Hình 3.22):

+ Tại thời ñiểm t = 0, tốc ñộ ñặt của ñộng cơ là 1000
vòng/phút. Theo các hình tốc ñộ phản hồi ñang tăng dần theo hàm
dốc tốc ñộ ñặt.
+ Tại thời ñiểm t = 0.5s (sau khi tốc ñộ ñã ñạt trạng thái xác
lập), moment tải ñịnh mức có giá trị 0.13 Nm ñược ñặt vào ñộng cơ.
Khi ñó, tốc ñộ ñộng cơ có giảm ñi ñôi chút.
+ Tại thời ñiểm t = 1s, tốc ñộ ñặt là 500vòng/phút. Tốc ñộ
ñộng cơ do ñó giảm theo hàm dốc về 500vòng/phút.

Voltage (V)

Time (Sec)
Voltage (V)

Time (Sec)
18

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
: Moment hoi tiep
: Moment dat
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
+ Tại thời ñiểm t = 1.5s, moment tải ñịnh mức có giá trị là 0.22
Nm ñược ñặt vào ñộng cơ. Khi ñó, tốc ñộ ñộng cơ có giảm ñi ñôi
chút.

 Dòng ñiện stator:










 Moment ñộng cơ:



Hình 3.37. Đáp ứng dòng ñiện stator của ñộng cơ
Dòng
ñ
i
ệ
n stator
Time (Sec)
Ampe (A)

Hình 3.38. Đáp ứng moment ñộng cơ
Time (Sec)
Moment (Nm)
19

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2

-200
0
200
400
600
800
1000
1200
Nhận xét: Ta thấy moment xảy ra hiện tượng ñập mạch. Tuy
nhiên, bản chất ñộng cơ là một bộ lọc thông thấp với L lớn nên ñộng
cơ hoạt ñộng với moment ñập mạch mà không gây ra hư hỏng.
 Đáp ứng tốc ñộ:











3.10. Kết luận chương 3
Kết hợp những ưu ñiểm của biến tần ma trận và phương pháp
DTC. Trong chương này, tác giả ñã xây dựng mô hình ñiều khiển tốc
ñộ ñộng cơ KĐB ba pha rotor lồng sóc ứng dụng biến tần ma trận
trong phương pháp DTC với vòng phản hồi tốc ñộ dùng bộ PI thông
thường. Kết quả cho thấy tốc ñộ phản hồi bám tương ñối chặt so với
tốc ñộ ñặt của ñộng cơ. Moment của ñộng cơ moment xảy ra hiện

tượng ñập mạch. Tuy nhiên, bản chất ñộng cơ là một bộ lọc thông
thấp với L lớn nên ñộng cơ hoạt ñộng với moment ñập mạch mà
không gây ra hư hỏng.

Hình 3.39.
Đáp
ứng tốc
ñ
ộ

: Tốc ñộ phản hồi
: Tốc ñộ ñặt
Speed (RPM)
Time
Khi có
moment tải
20

CHƯƠNG 4
THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN VẬN TỐC ĐỘNG CƠ KĐB
XOAY CHIỀU BA PHA DÙNG MẠNG
NƠRON THÍCH NGHI
4.1. Khái quát mạng nơron
4.1.1. Giới thiệu
Nơron sinh học có cấu tạo như hình 4.1.


4.1.2. Tế bào nơron nhân tạo
4.1.3. Các loại mạng nơron nhân tạo thường gặp và phương
pháp huấn luyện mạng

4.1.3.1.
Mạ
ng n
ơ
ron truy
ề
n th
ẳ
ng m
ộ
t l
ớ
p
4.1.3.2.
Mạ
ng n
ơ
ron truy
ề
n th
ẳ
ng nhi
ề
u l
ớ
p
4.1.3.3.
Mạ
ng n
ơ

ron h
ồ
i quy m
ộ
t l
ớ
p.
4.1.3.4.
Mạ
ng n
ơ
ron h
ồ
i quy nhi
ề
u l
ớ
p.
4.1.4. Các phương pháp huấn luyện mạng nơron nhân tạo
4.1.4.1.
Họ
c
có giá
m
sá
t

4.1.4.2.
Họ
c

củ
ng c
ố
4.1.4.3. Họ
c không
có giá
m
sá
t
.

Đầu dây nơron
và
o

Khớp nối
Đầu cuối sợi
nơron

Trụ
c nơron

Thân nơron

Hình 4.1. Nơron sinh học
21

4.2. Xây dựng bộ ñiều khiển dùng mạng nơron thích nghi với
thuật toán MFA ñể lấy kết quả so sánh
Khối Speed Controller (Vòng ñiều khiển tốc ñộ) dùng mạng

nơron thích nghi là 1 mạng nơron như sau (Hình 4.19).


Lúc này, bộ ñiều khiển C có giải thuật ñiều khiển ñược trình
bày như sau:
- Bộ ñiều khiển C
11 11 11
1
( ) ( ) ( ) 1
N
j i
ij
i
p n w n E n
=
= +
∑

(4.21)

11 11
( ) ( ( ))
j j
q n p n
ϕ
=

(4.22)

1

11 11 11
11 1
( ) ( ) ( ) 1 ( )
N
j
c
j j
v n K h n q n e n
=
 
= + +
 
 
∑

(4.23)



Hình 4.19
.
M
ạng
nơron
thích nghi cho c
ấu trúc SISO

22

11

1
11 11 11 11 11 11
1
( ) ( ) ( )(1 ( )) ( ) ( )
N
k
i
c
ij j j
k
w n K e n q n q n E n h n
η
=
∆ = −
∑
(4.24)
11 11 11 11
1
( ) ( ) ( )
c
j j
h n K e n q n
η
∆ =

(4.25)
4.3. Vòng ñiều khiển tốc ñộ với bộ ñiều khiển dùng mạng nơron
thích nghi với thuật toán MFA
Tác giả thay thế vòng ñiều khiển tốc ñộ với bộ PI cố ñịnh bằng
mạng nơron thích nghi.

Hình 4.21. Vòng ñiều khiển tốc ñộ dùng mạng nơron thích nghi với
thuật toán MFA
Trong ñó, bộ ñiều khiển tốc ñộ dùng mạng nơron thích nghi
với thuật toán MFA ñược tác giả ñã xây dựng trên Matlab-Simulink
từ các phương trình (4.21) ñến (4.25) như sau:






Hình 4.22. Bộ ñiều khiển dùng Mạng nơ ron thích nghivới thuật toán
MFA.
23

Trong ñó, bộ ñiều khiển C có cấu trúc mạng (Hình 4.23) dưới
ñây.

Hình 4.24. Cấu trúc mạng của bộ ñiều khiển C dùng nơron thích nghi
với thuật toán MFA.
4.4. Kết quả mô phỏng dùng mạng nơron thích nghi với thuật
toán MFA
Nhìn chung, các kết quả dòng ñiện stator, moment ñộng cơ khi
vòng ñiều khiển tốc ñộ dùng khâu nơron thích nghi với thuật toán
MFA thay thế cho bộ PI cố ñịnh ñều có kết quả giống với PI thường.
Sự khác biệt chỉ xảy ra ở ñáp ứng tốc ñộ của ñộng cơ.

24

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-200
0
200
400
600
800
1000
1200
: Toc do dat
: Toc do phan hoi
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9
400
500
600
700
800
900
1000
1100
1200
1300
: Toc do dat
: Toc do phan hoi
 Đáp ứng tốc ñộ của ñộng cơ khi có khâu nơron thich nghi

Hình 4.25. Đáp ứng tốc ñộ của ñộng cơ khi có khâu nơron thich nghi
Phóng to ñáp ứng tốc ñộ của ñộng cơ tại hai thời ñiểm ñóng tải
ta có thể thấy rõ tác dụng của dùng khâu nơron thích nghi với thuật
toán MFA.












Speed (RPM)
Time (Sec)
Speed (RPM)
Time (Sec)
25

1 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 1.7 1.8 1.9
100
200
300
400
500

600
700
800
900
1000
: Toc do dat
: Toc do phan hoi













Hình 4.26. Đáp ứng tốc ñộ ñộng cơ tại các thời ñiểm ñóng tải
4.5. Kết luận chương 4
Tác giả ñã tìm hiểu bộ ñiều khiển mạng nơron thích nghi với
thuật toán ñiều khiển MFA dùng ñiều khiển tốc ñộ ñộng cơ KĐB ba
pha rotor lồng sóc với mục ñích lấy kết quả xem xét với kết quả ñiều
khiển dùng bộ PI thông thường.
Ta nhận thấy, với bộ nơron thích nghi cho ñáp ứng tốc ñộ
khá tốt so với bộ PI thông thường. Tốc ñộ phản hồi bám chặt tốc ñộ
ñặt và không xảy ra hiện tượng giảm tốc nhiều như PI thông thường
khi có tải ñặt vào ñộng cơ.

Speed (RPM)
Time (Sec)
26

KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ
1. KẾT LUẬN
Qua quá trình nghiên cứu ñề tài, tìm kiếm thuật toán ñiều
khiển, với sự giúp ñỡ nhiệt tình của thầy giáo TS. Nguyễn Đức
Thành, giảng viên Trường Đại Học Bách Khoa TP.Hồ Chí Minh, ñến
nay ñề tài ñã hoàn thành theo ñúng thời gian với những kết quả
nghiên cứu như sau:
Tìm hiểu lý thuyết về bộ biến tần ma trận và ứng dụng bộ
biến tần ma trận cùng phương pháp DTC trong ñiều khiển ñộng cơ
KĐB.
Trình bày kết quả so sánh giữa bộ PI thông thường và bộ
ñiều khiển dùng mạng nơron thích nghi nhằm cho thấy sự thích nghi
tốt của bộ ñiều khiển tốc ñộ dùng mạng nơron thích nghi trong các
ñiều kiện thông số thay ñổi.
Kiểm tra ñược tính ñúng ñắn của thuật toán ñiều khiển qua
việc mô phỏng kết quả nghiên cứu trên Matlab-Simulink, cho ra kết
quả ñiều khiển tốt.
2. KIẾN NGHỊ
Trong tương lai, ñề tài có thể phát triển theo hướng sau:
- Thay thế các bộ so sánh trễ bằng các bộ ñiều khiền mờ. Khi
ñó việc thay ñổi các trạng thái ñóng ngắt khóa sẽ trở nên êm và nhạy

hơn. Do ñó, sẽ làm giảm ñáng kể ñộ ñập mạch của moment, giúp
ñộng cơ vận hành êm ái.
- Thực hiện thực nghiệm thuật toán ước lượng tốc ñộ ñộng
cơ ñể ñiều khiển không cảm biến.