đề tài phương trình động học của rô bốt elbow

www.company.com
Company
LOGO
XÂY DỰNG CHƯƠNG TRÌNH HỖ TRỢ
NGƯỜI DÙNG CẤU HÌNH THIẾT BỊ CISCO
ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG
TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA
KHOA ĐIỆN-NGÀNH ĐIỆN TỰ ĐỘNG
ĐỀ TÀI:
Đà Nẵng, 26/10/2010
www.company.com
Company
LOGO
Click to add Title
4
ĐỘNG HỌC NGƯỢC
5
KẾT LUẬN
Click to add Title
1
MỞ ĐẦU
2
GỚI THIỆU ROBOT ELBOW
Click to add Title
3
ĐỘNG HỌC THUẬN
www.company.com
Company
LOGO
MỞ ĐẦU
ROBOT là một cơ cấu chuyển động

tự động có thể lập trình được
ROBOT CÔNG NGHIỆP- BẬC TỰ DO
Số khả năng chuyền động của một cơ
cấu (chuyển động quay, tịnh tiến)
• Đề dịch chuyển một vật trong không
gian, cơ cấu chấp hành của
Robot cần đạt được một số bậc tự do:
• Các cơ cấu có các khâu được nối với
nhau bằng khớp quay, tịnh
tiến thì số bậc tự do bằng số khâu động
ĐỊNH NGHĨA
www.company.com
Company
LOGO
MỞ ĐẦU
ROBOT CÔNG NGHIỆP- HỆ TỌA ĐỘROBOT CÔNG NGHIỆP
Robot gồm nhiều khâu liên kết (links) với nhau
Các liên kết được thực hiện qua các khớp động
•Hệ tọa độ gắn với khâu liên kết đầu: hệ tọa độ chuẩn
•Hệ tọa độ gắn với các khâu liên kết động khác: hệ tọa độ
suy rộng
HỆ TỌA ĐỘ
Hệ tọa độ trên Robot tuân theo quy
tắc bàn tay phải:
www.company.com
Company
LOGO
GỚI THIỆU ROBOT ELBOW
2
www.company.com

Company
LOGO
GiỚI THIỆU VỀ NĂNG LƯỢNG GIÓ
Phần 2: Giới thiệu về năng lượng gió
VỊ TRÍ BAN ĐẦU CỦA ROBOT ELBOWvμ c
BỘ THÔNG SỐ DH
KHÂU θ
i*
α
i
a
i
di
1 θ
1
90
0
0 0
2 θ
2
0 a2 0
3 θ
3
0 a3 0
4 θ
4
-90
0
a4 0
5 θ

5
90
0
0 0
6 θ
6
0 0 0
www.company.com
Company
LOGO
GiỚI THIỆU VỀ ROBOT ELBOW
2
Phần 2: Giới thiệu về robot elbow
CÁC MA TRẬN CỦA ROBOT ELBOW:
A1=[C1 0 S1 0;S1 0 –C1 0;01 0 0;0 0 0 1]
A2=[c2 -s2 0 c2*a2;s2 c2 0 s2*a2;0 0 1 0;0 0 0 1];
A3=[c3 -s3 0 c3*a3;s3 c3 0 s3*a3;0 0 1 0;0 0 0 1];
A4=[c4 0 -s4 c4*a4;s4 0 c4 s4*a4;0 -1 0 0;0 0 0 1];
A5=[c5 0 s5 0;s5 0 -c5 0;0 1 0 0;0 0 0 1];
A6=[c6 -s6 0 0;s6 c6 0 0;0 0 1 d6;0 0 0 1];
www.company.com
Company
LOGO
ĐỘNG HỌC THUẬN CỦA ROBOT ELBOW
Phần 3 ĐỘNG HỌC THUẬN
3
T6=A1*A2*A3*A4*A5*A6;
T6 mô tả mối quan hệ về hướng và vị trí của
khâu chấp hành cuối đối với hệ tọa độ gốc.
www.company.com

Company
LOGO
ĐỘNG HỌC THUẬN ROBOT ELBOW
Phần 3.1 : ĐỘNG HỌC THUẬN
3
www.company.com
Company
LOGO
ĐỘNG HỌC NGƯỢC ROBOT ELBOW
4
4
Các phương pháp giải bài toán động học ngược
1. Phương pháp hình học
2. Phương pháp số
3. Phương pháp giải tích
Tronh bài toán cụ thể của robot ELBOW em dùng
phương pháp hình học và phương pháp số để giải bài
toán động học ngược
www.company.com
Company
LOGO
ĐỘNG HỌC NGƯỢC
4
ĐỘNG HỌC NGƯỢC
Ta tính ngay góc tt1=atan(y/x)
www.company.com
Company
LOGO
ĐỘNG HỌC NGƯỢC
4

ĐỘNG HỌC NGƯỢC
Các góc:tt2 tt3 tt4 ta dùng phương pháp số để tìm
Bằng 3 vòng lặp 0<=tt2<=2*pi;0<=tt3<=2*pi;0<=tt4<=2*pi
www.company.com
Company
LOGO
KẾT LUẬN
5
Nói chung việc giải phương
trình động học ngược là
một vấn đề rất khó.Nếu
chúng ta trang bị những siêu
máy tính thì có thể dùng
phương pháp số để tính toán
một cách rất đơn giản