Thông tin tóm tắt về những kết mới của luận án tiến sĩ

THÔNG TIN TÓM TẮT VỀ NHỮNG KẾT LUẬN MỚI
CỦA LUẬN ÁN TIẾN SĨ
Tên đề tài: Giải bài toán ngược động học, động lực học và điều khiển trượt
rôbốt dư dẫn động dựa trên thuật toán hiệu chỉnh gia lượng véctơ tọa độ suy
rộng.
Chuyên ngành: Cơ học kỹ thuật
Mã số: 62 52 02 01
Nghiên cứu sinh: Trần Hoàng Nam
Người hướng dẫn: 1. GS.TSKH. Nguyễn Văn Khang, ĐHBK Hà Nội.
2. PGS.TS. Nguyễn Phong Điền, ĐHBK Hà Nội.
Cơ sở đào tạo: Viện Cơ học – Viện Khoa học và Công nghệ Việt Nam.
Những kết luận mới của luận án:
∗ Đã xây dựng được thuật toán “hiệu chỉnh gia lượng véctơ tọa độ suy
rộng” để giải bài toán động học ngược rôbốt dư dẫn động. So với các
thuật toán số đã có thuật toán này tính toán có độ chính xác cao hơn.
∗ Đã xây dựng được một thuật toán giải bài toán động lực học ngược rôbốt
dư dẫn động trong không gian thao tác. Từ đó xây dựng một thuật toán
giải quyết bài toán điều khiển rôbốt dư dẫn động trong không gian trạng
thái theo phương pháp điều khiển dạng trượt.
∗ Dựa trên các phần mền đa năng MATLAB và MAPLE đã xây dựng các
chương trình tính toán động học ngược, động lực học ngược và điều
khiển trượt rôbốt dư dẫn động dựa trên thuật toán hiệu chỉnh gia lượng
véctơ tọa độ suy rộng. Sử dụng các chương trình tính toán này đã tính
toán nhiều thí dụ minh họa nhằm chứng minh khả năng và độ chính xác
cao (sai số rất bé) của thuật toán.
∗ Đã chế tạo ra mô hình rôbốt đo BKHN-MCX-04 qua đó xác định được
các tham số động học, động lực học của rôbốt tự chế tạo này. Sử dụng
phần mềm MATLAB và MAPLE để tiến hành tính toán động học ngược,
động lực học ngược và điều khiển rôbốt đo BKHN-MCX-04. Đã tiến
hành thí nghiệm nhỏ trên mô hình này.
Hà Nội, ngày 8 tháng 1 năm 2010

Nghiên cứu sinh
Trần Hoàng Nam