bài giảng tổng hợp hệ thống điện cơ
Bạn đang xem bản rút gọn của tài liệu. Xem và tải ngay bản đầy đủ của tài liệu tại đây (294.36 KB, 28 trang )
Trêng ®¹i häc c«ng nghiÖp hµ néi
Trêng ®¹i häc c«ng nghiÖp hµ néi
Khoa ®iÖn
Khoa ®iÖn
Gi¶ng viªn:
th s nguyÔn xu©n quúnh
th s nguyÔn xu©n quúnh
Bé m«n t®h – khoa ®iÖn
Bé m«n t®h – khoa ®iÖn
m«n häc:
tæng hîp hÖ thèng ®iÖn c¬
tæng hîp hÖ thèng ®iÖn c¬
05/07/14
Ch¬ng 1: nh÷ng nguyªn t¾c c¬ b¶n khi thiÕt kÕ hÖ ®iÒu
chØnh tù ®éng truyÒn ®éng ®iÖn
!T®®
BB® ®/c¬ MSX
®L
T/h "
T/h
Ph#$
H×nh1-1: S¬ ®å cÊu tróc chung cña hÖ ®iÒu chØnh tù ®éng
NL
R
%
&'
%
&'()
%
*!
05/07/14
+
%
&,!-./®!0/®12
%
&,3.4!5- 4!
6
%
&,7./®30/®
,-
+ ữ ®®
8(8 !/®®' 4 59ả ả ả
2:'"0.2:';0:5ả
92:'(85959)
!</<2:'=>!31
?!.2:'@A:Đ
59!!=0!0B
6'!
05/07/14
!" #$%&!Đ ĐĐ
$%
!3159:-6C3606Đ
2D!2856 48:3"06
<06 ;)(;06 …
'("(!
EF! !.
F
0
(p)
R e
-
C
N
1
N
p
e(t)
C(t)
R(t)
t
H1-3a: Sơ đồ khối
H1-3b: Các đặc tính quá độ
/.G
H
I
JKG*2C
L0JKG3()
0JKG3
M
GN
05/07/14
'=!JKD!"3O
3()
EFLJKM
JK P(QR06,JKSLJKTJK.ỏ
)8
i
n
i
iNn
n
Nn1nNn0
i
1
i
1iN
1
1N111N0
i
i
i
2
2
210
dt
tNd
C
dt
tdN
CtNC
dt
tNd
C
dt
tdN
CtNC
dt
tRd
C
dt
tRd
C
dt
tdR
CtRCte
)(
)(
)(
)(
)(
)(
)(
)()(
)()(
++++
+
+++++
+++++=
G>660(U7 !5B":66
I
G66A3
G66!
+
G66
Q!312 664V(;ả
05/07/14
)*+%,-."%/0%12%%
&,3,4"1
R
2
(p)
S
02
(p)S
01
(p)
R
1
(p)
S
0n
(p)
R
n
(p)
X
nđ
X
2đ
X
1đ
X
2
X
1
X
n
P
1
P
2
P
n
-
-
-
H1-7: Hệ truyền động có các bộ điều chỉnh nối theo cấp
05/07/14
)5("6728 #19*+%,-"%ả
/5B9259.W
)().(
)(.
)(
pT1pT1p
epT1K
pS
s
u
1s
k
v
1k
i
pT
j
m
1j
0
d
+Π+Π
+Π
=
==
−
=
M2:X@94!6Y59864Z59(.
V6B5-?/
(
04V.6Y C0(.ả
V6B5-[/
6
6Y(;594Z
/ (U 7 2 ! . ) 4[ = V 6 B [ -
20V6B\W5?D2.)[J/
6
K0V6
B\I02C:.)?J/
(
K
]@94!59 ,^O0^O':
8O_
/ @94!4!65
4!,!:`.)5959()
05/07/14
): ¸%/;<3"1.*+%4("
):¸%/;<3,4/"1
/<3=
ë(30('688;;"3'6a4:
! 88(;]8CW '02 59ả ả ả
(
1jF =ω)(
*`,:`;5
22
MC
p2p21
1
pF
σσ
τ+τ+
=
)(
"3'"3=!`Đ
05/07/14
± 2%
H1-8: a) Đặc tính tần; b) Đặc tính quá độ
t
4,3%
1
X(t)
4,7τ
σ
8,4τ
σ
F(jω)
ω
0
a)
b)
/:`;5
"3'6CZ
'640
(; 4 5?3@ả ả
Ab.6
(WD' ()ả
6 @A
05/07/14
>/;%/;=
"1+& (!?&,#@Đ ữ
))((
)(
pT1pT1
K
pS
21
1
0
++
=
]?/
c/
+
/4!LJK,:`;5
/.6-$
R(p)
S
0
(p)
X
đ
X
-
H1-9: Cấu trúc hệ
Gi iả
05/07/14
/^6-$3592(3
)().(
)().(
)(
pSpR1
pSpR
pF
0
0
+
=
):`;5Đ dHJKSH
Q
JK
[ ]
)()(
)(
)()(
)().(
)().(
)(
pF1pS
pF
pRpF
pSpR1
pSpR
pF
MC0
MC
MC
0
0
−
=⇒=
+
=
/22e
I
JKH
Q
JK.
)(.
))((
)().(
)(
p1p2K
PT1pT1
p1p2pS
1
pR
1
21
0
σσσσ
τ+τ
++
=
τ+τ
=
]/
V6B[:>τ
σ
S/
05/07/14
pTK2
pT1
)p(R
11
2
+
=
.4!&fJgT3K
]2(359
22
11
pT2pT21
1
pF
++
=)(
: "1+&?&,#@Đ
)(
)(
'
pT1
K
pS
s
u
1s
0
+Π
=
=
]?/
6
h
V6B[
Gi iả
]/
6
h
V6B[:28
05/07/14
pT1
K
pT1
K
pS
s
s
u
1s
0
+
=
+Π
=
=
)(
)(
'
∑
=
=
u
1s
ss
TT
'
?
@V6B[
/853WD59
pKT2
1
pR
s
=
)(
.4!3
3. "1+?&,#@Đ
)().(
)(
'
pT1pT1
K
pS
s
u
1s
k
2
1k
0
+Π+Π
=
==
4. "1+?&,#@Đ
05/07/14
s
s
u
1s
0
KT2
1
pR
pT1p
K
pS
=⇒
+Π
=
=
)(
)(
)(
'
5. "1+?&,#@Đ
s
s
u
1s
0
KT2
Tp1
pR
pT1Tp1p
K
pS
+
=⇒
+Π+
=
=
)(
)()(
)(
'
NhËn xÐtG64!D!
259e
I
JK
)::%/;<3"1"A
05/07/14
/<3=
%
/:`51_5BWD)@94!
.2:';6
%
*`51_.W
3322
DX
p8p8p41
p41
pF
σσσ
σ
τ+τ+τ+
τ+
=
)(
%
"3=!Đ
± 2%
H1-10: Đặc tính quá độ
t
43,4%
1
X(t)
3,1τ
σ
16,5τ
σ
05/07/14
>/;%/;=
"1+?&,#@Đ
)(
)(
s1
1
0
pT1pT
K
pS
+
=
?/
6
@B[
Gi iả
/.6-$
R(p)
S
0
(p)
X
đ
X
-
H1-9: Cấu trúc hệ
05/07/14
/^6-$3592(3
)().(
)().(
)(
pSpR1
pSpR
pF
0
0
+
=
):`;5HJKSHĐ
EĐ
JK
[ ]
)()(
)(
)()(
)().(
)().(
)(
pF1pS
pF
pRpF
pSpR1
pSpR
pF
DX0
DX
DX
0
0
−
=⇒=
+
=
22e
I
JKH
EĐ
JK.
)(.
))((
)().(
)(
p1p8K
p41PT1pT
p1p8pS
p41
pR
22
1
s1
22
0 σσ
σ
σσ
σ
τ+τ
τ++
=
τ+τ
τ+
=
>τ
σ
S/
6
p
T
TK8
pT41
pR
1
2
s1
s
+
=
)(
.4!&f
05/07/14
]2(359
33
s
22
ss
s
pT8pT8pT41
pT41
pF
+++
+
=
)(
: "1+?&,Đ
#@
p
T
TK8
pT1pT41
pRpR
pT1pT1pT
K
pS
1
2
s1
2s
s21
1
0
))((
)()(
))((
)(
++
==⇒
++
=
05/07/14
KiÓm tra ®iÒu kiÖn
G&32:i!6-$6
5j
j!
-b
j
;
ωkω
T
kω
+G/8(84!.6-$56
)p001,01)(p003,01)(p002,01)(p2,01(
10
0
)p(S
++++
=
p001,01
1,0
i
)p(S
+
=
ω
LJK
eIJK
eJK
kω
T
kω
R>
p001,01
1
Loc
+
=
05/07/14
Ch¬ng 2
Mét sè phÇn tö tù ®éng trong hÖ ®iÒu chØnh tù ®éng truyÒn ®éng ®iÖn
2.1. khuếch đại thuật toan
Khuếch đại thuật toán là phần tử cơ bản để xây dựng mạch tương tự
i(87
l
T
T
l
j'
j'
H2.1: Ký hiÖu K§TT
/36-4 //ả Đ
mmmmm*6(8nS∞J 8nSoI
p
K
+mmmmm/C(q
S∞Jq
≈QΩK
rmmmmm/C(q
SIJq
SIIΩK
pmmmmms 'Iả ÷∞
ommmmm ;:(;4V(;Đ ể
t/2831_
05/07/14
::',28 /0$ả
::5
l
T
H2.2: S¬ ®å nguyªn lý
k
k
4
k
L
L
L
+
k
+
) (
n1
n1
b1
b1
a1
a1
22
R
U
R
U
R
U
RU
+++−=
M8>L
SL
4
S SL…
SL
+
!3
k
+
STJk
lk
4
l lk…
K
05/07/14
:::5B%%
l
T
H2.3: S¬ ®å nguyªn lý m¹ch lÆp
k
k
+
()J5?'66
()5K
Q"2WZ)"3
::5 ả
l
T
H2.4: S¬ ®å nguyªn lý m¹ch ®¶o
k
L
L
k
+
k
+
STk
05/07/14
::)5((
l
T
H2.5: S¬ ®å nguyªn lý m¹ch so s¸nh
k
L
k
+
L
k
+
::C5
H2.6: S¬ ®å nguyªn lý m¹ch h¹n chÕ
l
T
k
k
+
lk
Tk
b
l
b
T
k
l
k
T
&
&
+
k
l
k
T
k
k
+
H2.7: §Æc tÝnh kh©u h¹n chÕ
05/07/14
:'8
u!!'v=>
!/ 4C. 4 59!<ĐĐ ả ả
u!.D
mmmmm836[
+/() 4 59!<ả ả
/w,3().4!5- 04!
14!()6
:5("812
:DE
H2.8: S¬ ®å m¹ch nguyªn lý
l
T
k
x
L
L
+
k
+
L
k
H2.9: §Æc tÝnh cña bé ®iÒu chØnh
k
+
k
+
S
L
∆k
∆k
I
05/07/14
*24!
R
1
2
1
2
pR
K
R
R
U
U
F =−==
∑
)(
U
2
=K
R
.∆U
1
::D%FGH
H2.10: S¬ ®å m¹ch nguyªn lý
l
T
k
x
L
+
k
+
L
k
H2.11: §Æc tÝnh cña bé ®iÒu chØnh
k
+
I
τ
*24!
I12
R
p
1
RpC
1
pF
τ
==
)(
/.Gτ
f
SL
+
V6
B3
