nghiên cứu tổng quan của cơ cấu quay của cần trục từ đó đi xây dựng chương trình tính toán của phụ tải động cầu của cần trục khi quay trên mặt phẳng nằm ngang, tải trọng lệch khỏi phương

Thiết Kế Môn Học : Trang bị điện
LI NểI U
Ngy nay cùng với sự phát triển của khoa học kỹ thuật hiện đại và
cơng nghệ thơng tin thì lĩnh vực tự động hố và điện khí hố xí nghiệp đang
được đưa vào ứng dụng rộng rãi và được ưu tiên, tuy nhiên để đáp ứng được
nhu cầu của xu thế và thời đại thì lĩnh vực này địi hỏi phải có sự cố gắng nỗ
lực rất cao nhất là phải có những sáng tạo mới trong điều khiển và lập trình
cũng như việc nâng cao cơng suất, tiết kiệm năng lượng và khai thác tối ưu
những trang thiết bị điện và điều khiển tự động đã có phù hợp với từng hoàn
cảnh của từng nghành, từng nghề, từng quốc gia. Vì thế trang bị điện là một
mơn học có thể giúp cho sinh viên tiếp cận một cách thực tế hơn vơí hệ thống
điều khiển tự động ngày nay trong các nhà máy, xí nghiệp, cầu cảng. Và một
trong số những ứng dụng của trang bị điện là việc “nghiên cứu tổng quan của
cơ cấu quay của cần trục từ đó đi xây dựng chương trình tính tốn của phụ
tải động cầu của cần trục khi quay trên mặt phẳng nằm ngang, tải trọng lệch
khỏi phương thẳng đứng của cơ cấu quay”.
Hy vọng với sự giúp đỡ của thầy giáo chủ nhiệm mơn trang bị điện
cùng với sự góp ý nhiệt tình của các bạn sinh viên trong ngành thì đề tài này sẽ
đạt được một kết quả tốt đẹp nhất khi hồn thành và em hy vọng nó sẽ là một
tài liệu quan trọng và cần thiết cho các bạn sinh viên cùng nghành cũng như ai
muốn tìm hiểu sâu hơn về cấu tạo của cần cẩu.
Cuối cùng em xin chân thành cảm ơn !
Sinh Viên

ĐẶNG HỮU ĐẠT

1


Thiết Kế Môn Học : Trang bị điện

Chơng 1
tổng quan về cơ cấu quay của cần trục
1.1. Khỏi quỏt v cơ cấu quay của cần trục
Sự phát triển kinh tế của mỗi nước phụ thuộc nhiều vào mức độ cơ giới hố và
tự động hố các q trình sản xuất cơng nghiệp. Trong q trình sản xuất máy
nâng vận chuyển nói chung, cần trục – cầu trục cảng nói riêng là cầu nối giữa
các hạng mục sản xuất riêng biệt giữa các phân xưởng trong nhà máy, giữa các
máy công tác trong quá trình sản xuất v.v..
Các cảng biển ở việt nam và các cảng biển trên thế giới, cần trục có
một vị trí hết sức quan trọng trong cơng nghiệp bốc xếp hàng hố, là nhóm thiết
bị chủ lực trong việc nâng vận chuyển và lưu thơng hàng hố xuất nhập khẩu
của cảng biển, nó đảm nhiệm nhiệm vụ bốc xếp hàng hoá từ dưới tàu thuỷ lên
các kho bãi ở các cảng biển và bốc xếp hàng hoá theo chiều ngược lại cho tàu
thuỷ vận chuyển bằng đường thuỷ v.v..
Các cảng biển ở nước ta đang đòi hỏi ngày càng mở rộng và phát
triển năng lực bốc xếp các cảng ngày một tăng để đáp ứng yêu cầu hàng
hoá xuất nhập khẩu của các nghành kinh tế . Trong điều kiện nhóm thiết bị
bốc xếp chủ yếu được nhập ngoại chủng loại rất đa dạng, mức độ tự động
hoá ngày càng cao.
Để thực hiện các thao tác di chuyển trong việc nâng hạ hàng và vận
chuyển hàng hoá từ nơi này đến nơi khác cần trục cần phải có các cơ cấu di
chuyển khác nhau như bao gồm các cơ cấu : Nâng hàng, hạ hàng, cơ cấu quay,
cơ cấu thay đổi tầm với.
Cơ cấu quay của họ cần cẩu chân đế thường được truyền động bằng
hai động cơ không đồng bộ xoay chiều ba pha đặt đối xứng nhau qua trục
quay. Việc điều chỉnh tốc độ thường được điều chỉnh bằng cách thay đổi
2


Thiết Kế Môn Học : Trang bị điện

in tr ph trong mạch rotor của động cơ (đối với động cơ không đồng bộ
rôtor dây quấn ) và hệ điều khiển TĐĐ được thiết kế theo ngun tắc mạch hở,
khơng có sự phản hồi của đáp ứng điều khiển do vậy chất lượng hệ thống
chưa cao.
Hiện nay, một số serial họ cần cẩu chân đế thế hệ mới sử dụng kỹ thuật
hiện đại dùng biến tần để cấp cho động cơ khơng đồng bộ roto lồng sóc
đã đem lại chất lượng điều khiển rất cao thể hiện bằng dải điều chỉnh tốc
độ rộng, hệ thống gọn nhẹ, song giá thành lại rất cao.
Ta cũng có thể xây dựng hệ thống chất lượng điều khiển cao với việc sử
dụng kết hợp điều khiển động cơ không đồng bộ rôto dây quấn và máy phát
có mạch vịng điều chỉnh tốc độ. Cách điều chỉnh này giúp ta điều chỉnh sâu
tốc độ hệ thống, tốc độ có thể đạt tới ( 10, 15, 20 ÷ 30)%nđm. ứng với tốc độ
quay này sẽ tạo ra sự dịch chuyển rất chậm của cơ cấu quay sẽ giảm được rất
lớn sự rung lắc của hàng đồng thời có thể dừng chính xác, thường ứng dụng
cho cần cẩu trong công nghệ lắp máy, công nghệ xây dựng và một số lĩnh vực
đặc biệt khác.
1.2. Tính tốn khái qt cơ cấu quay của cần trục.
Thông số đặc trưng của cơ cấu quay là mômen cản khi quay Mbq (Kgm) ,
tốc độ góc nq (vg/ph) , ngồi ra cịn các thơng số khác của bộ truyền cơ khí ,
thơng số của động cơ điện …
Công suất của động cơ điện truyền động cho cơ cấu quay được xác định
như sau :

PD/C =

M bpnbp
975η M

( kw) ,

Trong đó : ηM - là hiệu suất truyền của bộ truyền cơ khí nối từ động cơ điện
3


Thiết Kế Môn Học : Trang bị điện
n c cu quay , khi tốc độ động cơ điện làm việc với tốc độ nD/C (vg/ph) .
Tỉ số truyền của bộ truyền cơ khí của cơ cấu quay được xác định như sau :
bp
iM =

nD / C
nbp

Tốc độ quay của cơ cấu quay thường không lớn ( 0,25 – 2 vg/ph) . Vì
vậy tỉ số truyền thường rất lớn , do vậy khi tính tốn hiệu suất của cơ cấu
truyền .
Khác với cơ cấu và cơ cấu di chuyển , thời gian làm việc của một chu kỳ
lớn hơn rất nhiều so với thời gian khởi động và thời gian hãm của hệ thống ,
cịn lực qn tính nhỏ so với lực cản tĩnh , ở cơ cấu quay lực quán tính lớn hơn
đáng kể so với lực cản tĩnh . Góc quay làm việc trong giới hạn ( 90 – 110 0) với
khối lượng của cơ cấu quay rất lớn vì vậy thời gian khởi động và hãm tương
đương với thời gian làm việc .
Vì vậy việc tính tốn mơmen của cơ cấu quay bao gồm mômen cản tĩnh
và mômen quán tính của hệ thống .
Mbp = Mc + Mqt = MKC + Mms + Mg + Mqt .
Trong đó : MKC – là mômen trọng lượng của cần trục G và tải trọng Q + q khi
công tác trên góc nghiêng ;
Mms – là mơmen của lực ma sát ;
Mg – là mômen gây ra do tác động của gió ;
Mqt – là mơmen do lực qn tính .

Các thành phần của trọng lực cần trục và của tải thường thay đổi lớn
khơng chỉ phụ thuộc vào góc nghiêng mà cịn phụ thuộc vào vị trí trọng lượng
tâm của phần quay chân đế của nó . Hệ thống được minh hoạ trên hình 1.1
a.

4


Thiết Kế Môn Học : Trang bị điện
010009000003e01d00000a000502000000000400000003010800050000000b02000000
00050000000c02b040f67d05020000f700000300010000000000000000000000000000000000
0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000

0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
0000000000000000000000000000000000000004000000340200000300000035000400000034
0200000300000035000500000004010d0000000500000002010100000008000000fa02000000
000000ff000000040000002d010100080000002503020029520f2a59237b2307000000fc02010
0000000000000040000002d0102005600000024032900533d22244b3dba23333d54230b3df32
5


Thiết Kế Môn Học : Trang bị điện
2d43c9a22903c4a22403c0622e73bcf21873ba721213b8f21b93a8621503a8f21eb39a7218a39cf
2131390622e1384a229d389a226738f3223f3854232638ba231e38222426388a243f38f0246738
51259d38aa25e138fa2531393e268a397526eb399d26503ab526b93abe26213bb526873b9d26e
73b7526403c3e26903cfa25d43caa250b3d5125333df0244b3d8a24533d222456000000240329
002a48a52522483c250948d624e1477624ab471c246747cd2317478923be4652235d462a23f84
511238f45092327451123c1442a236144522308448923b843cd2374431c243d4376241543d62
4fd423c25f542a525fd420d26154373263d43d42674432d27b8437d270844c1276144f727c144
1f28274538288f454028f84538285d461f28be46f7271747c12767477d27ab472d27e147d42609
48732622480d262a48a52507000000fc020000ffffff000000040000002d01030008000000fa020
00000000000ffff0000040000002d01040004000000f00101000800000025030200163a742845
3a36270800000025030200553ad1266e3a282608000000250302007d3ac325963a1a250800000
025030200a53ab524be3a0d240800000025030200cd3aa823e63aff220800000025030200f53a9
a220e3bf22108000000250302001d3b8c21363be4200800000025030200453b7f205e3bd61f08
000000250302006d3b711f9c3b331e0800000025030200ee44e3291c45ad28080000002503020
02b45472844459f27080000002503020053453a276c45912608000000250302007b452c26944

584250800000025030200a3451f25bc4576240800000025030200cb451124e44568230800000
025030200f34503230c465b2208000000250302001b46f62134464d210800000025030200434
6e8207246b21f0800000025030200b93a2224463b37240800000025030200ab3b4624543c5f24
0800000025030200b93c6e24613d87240800000025030200c63d96246e3eaf240800000025030
200d33ebe24613fd4240800000025030200ba3a2224c939fb2308000000250302006539eb23bd
38d02308000000250302005838c023b037a52308000000250302004b379423a3367923080000
00250302003e3669234d3542230800000025030200c1411325ef424025080000002503020054
434f25fc4369250800000025030200614478258f45a5250800000025030200163a7428453a362
70800000025030200553ad1266e3a282608000000250302007d3ac325963a1a2508000000250
30200a53ab524be3a0d240800000025030200cd3aa823e63aff220800000025030200f53a9a220
e3bf22108000000250302001d3b8c21363be4200800000025030200453b7f205e3bd61f080000
00250302006d3b711f9c3b331e0800000025030200163a7428453a3627080000002503020055
3ad1266e3a282608000000250302007d3ac325963a1a250800000025030200a53ab524be3a0d2
40800000025030200cd3aa823e63aff220800000025030200f53a9a220e3bf2210800000025030
2001d3b8c21363be4200800000025030200453b7f205e3bd61f08000000250302006d3b711f9c
3b331e0800000025030200163a7428453a36270800000025030200553ad1266e3a2826080000
00250302007d3ac325963a1a250800000025030200a53ab524be3a0d240800000025030200cd3
6


Thiết Kế Môn Học : Trang bị điện
aa823e63aff220800000025030200f53a9a220e3bf22108000000250302001d3b8c21363be4200
800000025030200453b7f205e3bd61f08000000250302006d3b711f9c3b331e08000000250302
00163a7428453a36270800000025030200553ad1266e3a282608000000250302007d3ac32596
3a1a250800000025030200a53ab524be3a0d240800000025030200cd3aa823e63aff2208000000
25030200f53a9a220e3bf22108000000250302001d3b8c21363be4200800000025030200453b7
f205e3bd61f08000000250302006d3b711f9c3b331e0800000025030200163a7428453a362708
00000025030200553ad1266e3a282608000000250302007d3ac325963a1a2508000000250302
00a53ab524be3a0d240800000025030200cd3aa823e63aff220800000025030200f53a9a220e3b
f22108000000250302001d3b8c21363be4200800000025030200453b7f205e3bd61f080000002

50302006d3b711f9c3b331e0800000025030200163a7428453a36270800000025030200553ad1
266e3a282608000000250302007d3ac325963a1a250800000025030200a53ab524be3a0d24080
0000025030200cd3aa823e63aff220800000025030200f53a9a220e3bf22108000000250302001
d3b8c21363be4200800000025030200453b7f205e3bd61f08000000250302006d3b711f9c3b33
1e0800000025030200163a7428453a36270800000025030200553ad1266e3a28260800000025
0302007d3ac325963a1a250800000025030200a53ab524be3a0d240800000025030200cd3aa82
3e63aff220800000025030200f53a9a220e3bf22108000000250302001d3b8c21363be42008000
00025030200453b7f205e3bd61f08000000250302006d3b711f9c3b331e08000000fa02000000
000000ff000000040000002d01010004000000f00104000800000025030200603c1f22c93c331f
0800000025030200fc447521a43c3d200800000025030200be442b2321456b20080000002503
020021456b20c93c331f0800000025030200a547c11e8536411c08000000250302008536411c9
137bc1408000000250302000e42bf14b53987131600000025030900f93991139e398613423989
13e8389c139238bd134338ec13fd372714c1376d149137bc1408000000250302000e42bf145a4
29c1208000000250302000e42bf14a542821008000000250302000848791e7849d5150800000
0250302006d4916166d490b16040000002d01020026000000240311005048cd1e4a48ad1e374
8911e1b487e1efa47771ed9477e1ebd47911eab47ad1ea447cd1eab47ee1ebd470a1fd9471d1ffa
47241f1b481d1f37480a1f4a48ee1e5048cd1e040000002d01030007000000fc020000ff0000000
000040000002d01040008000000fa0205000100000000000000040000002d0105000a0000002
4030300fa47771ed9477e1e1b487e1e08000000fa02000001000000ff000000040000002d01060
004000000f0010100040000002d0102000c00000024030400fa47771ed9477e1e1b487e1efa477
71e040000002d010400040000002d0105000a00000024030300d9477e1ebd47911e3748911e0
40000002d010600040000002d0102000c00000024030400d9477e1ebd47911e3748911ed9477
e1e040000002d010400040000002d0105000a00000024030300d9477e1e1b487e1e3748911e04
7


Thiết Kế Môn Học : Trang bị điện
0000002d010600040000002d0102000c00000024030400d9477e1e1b487e1e3748911ed9477e
1e040000002d010400040000002d0105000a00000024030300bd47911eab47ad1e4a48ad1e040
000002d010600040000002d0102000c00000024030400bd47911eab47ad1e4a48ad1ebd47911e

040000002d010400040000002d0105000a00000024030300bd47911e3748911e4a48ad1e0400
00002d010600040000002d0102000c00000024030400bd47911e3748911e4a48ad1ebd47911e
040000002d010400040000002d0105000a00000024030300ab47ad1ea447cd1e5048cd1e04000
0002d010600040000002d0102000c00000024030400ab47ad1ea447cd1e5048cd1eab47ad1e04
0000002d010400040000002d0105000a00000024030300ab47ad1e4a48ad1e5048cd1e0400000
02d010600040000002d0102000c00000024030400ab47ad1e4a48ad1e5048cd1eab47ad1e0400
00002d010400040000002d0105000a00000024030300a447cd1eab47ee1e4a48ee1e040000002
d010600040000002d0102000c00000024030400a447cd1eab47ee1e4a48ee1ea447cd1e040000
002d010400040000002d0105000a00000024030300a447cd1e5048cd1e4a48ee1e040000002d0
10600040000002d0102000c00000024030400a447cd1e5048cd1e4a48ee1ea447cd1e04000000
2d010400040000002d0105000a00000024030300ab47ee1ebd470a1f37480a1f040000002d010
600040000002d0102000c00000024030400ab47ee1ebd470a1f37480a1fab47ee1e040000002d0
10400040000002d0105000a00000024030300ab47ee1e4a48ee1e37480a1f040000002d010600
040000002d0102000c00000024030400ab47ee1e4a48ee1e37480a1fab47ee1e040000002d0104
00040000002d0105000a00000024030300bd470a1fd9471d1f1b481d1f040000002d010600040
000002d0102000c00000024030400bd470a1fd9471d1f1b481d1fbd470a1f040000002d010400
040000002d0105000a00000024030300bd470a1f37480a1f1b481d1f040000002d01060004000
0002d0102000c00000024030400bd470a1f37480a1f1b481d1fbd470a1f040000002d01040004
0000002d0105000a00000024030300d9471d1f1b481d1ffa47241f040000002d0106000400000
02d0102000c00000024030400d9471d1f1b481d1ffa47241fd9471d1f040000002d01040008000
000fa02000000000000ff000000040000002d01010004000000f0010600080000002503020008
48791eb760d90708000000250302001c481c1fcd608b080800000025030200b4600f184260f71
80800000025030200b760d9077047ad1008000000250302007849d5157047ad1008000000250
302007047ad10114337100c0000002503040011433710e6424610c2426010a54282100400000
02d0105000a000000240303007043841a6843861a9143861a08000000fa02000001000000ff00
0000040000002d01060004000000f0010100040000002d0102000c000000240304007043841a
6843861a9143861a7043841a040000002d010400040000002d0105000a000000240303006843
861a50438e1aa1438e1a040000002d010600040000002d0102000c000000240304006843861a5
0438e1aa1438e1a6843861a040000002d010400040000002d0105000a0000002403030068438
8

Thiết Kế Môn Học : Trang bị điện
61a9143861aa1438e1a040000002d010600040000002d0102000c000000240304006843861a9
143861aa1438e1a6843861a040000002d010400040000002d0105000a0000002403030050438
e1a4843951aaf43951a040000002d010600040000002d0102000c0000002403040050438e1a48
43951aaf43951a50438e1a040000002d010400040000002d0105000a0000002403030050438e1
aa1438e1aaf43951a040000002d010600040000002d0102000c0000002403040050438e1aa143
8e1aaf43951a50438e1a040000002d010400040000002d0105000a000000240303004843951a3
643a41abc43a41a040000002d010600040000002d0102000c000000240304004843951a3643a4
1abc43a41a4843951a040000002d010400040000002d0105000a000000240303004843951aaf4
3951abc43a41a040000002d010600040000002d0102000c000000240304004843951aaf43951a
bc43a41a4843951a040000002d010400040000002d0105000a000000240303003643a41a3143a
f1ac543af1a040000002d010600040000002d0102000c000000240304003643a41a3143af1ac54
3af1a3643a41a040000002d010400040000002d0105000a000000240303003643a41abc43a41a
c543af1a040000002d010600040000002d0102000c000000240304003643a41abc43a41ac543af
1a3643a41a040000002d010400040000002d0105000a000000240303003143af1a2743c21acb4
3c21a040000002d010600040000002d0102000c000000240304003143af1a2743c21acb43c21a
3143af1a040000002d010400040000002d0105000a000000240303003143af1ac543af1acb43c2
1a040000002d010600040000002d0102000c000000240304003143af1ac543af1acb43c21a314
3af1a040000002d010400040000002d0105000a000000240303002743c21a2643cf1acf43cf1a0
40000002d010600040000002d0102000c000000240304002743c21a2643cf1acf43cf1a2743c21
a040000002d010400040000002d0105000a000000240303002743c21acb43c21acf43cf1a0400
00002d010600040000002d0102000c000000240304002743c21acb43c21acf43cf1a2743c21a04
0000002d010400040000002d0105000a000000240303002643cf1a2543e31ace43e31a0400000
02d010600040000002d0102000c000000240304002643cf1a2543e31ace43e31a2643cf1a04000
0002d010400040000002d0105000a000000240303002643cf1acf43cf1ace43e31a040000002d0
10600040000002d0102000c000000240304002643cf1acf43cf1ace43e31a2643cf1a040000002
d010400040000002d0105000a000000240303002543e31a2943f01acd43f01a040000002d0106
00040000002d0102000c000000240304002543e31a2943f01acd43f01a2543e31a040000002d0

10400040000002d0105000a000000240303002543e31ace43e31acd43f01a040000002d010600
040000002d0102000c000000240304002543e31ace43e31acd43f01a2543e31a040000002d010
400040000002d0105000a000000240303002943f01a2f43031bc343031b040000002d01060004
0000002d0102000c000000240304002943f01a2f43031bc343031b2943f01a040000002d01040
0040000002d0105000a000000240303002943f01acd43f01ac343031b040000002d0106000400
9


Thiết Kế Môn Học : Trang bị điện
00002d0102000c000000240304002943f01acd43f01ac343031b2943f01a040000002d0104000
40000002d0105000a000000240303002f43031b38430e1bbe430e1b040000002d01060004000
0002d0102000c000000240304002f43031b38430e1bbe430e1b2f43031b040000002d01040004
0000002d0105000a000000240303002f43031bc343031bbe430e1b040000002d010600040000
002d0102000c000000240304002f43031bc343031bbe430e1b2f43031b040000002d010400040
000002d0105000a0000002403030038430e1b45431d1bad431d1b040000002d0106000400000
02d0102000c0000002403040038430e1b45431d1bad431d1b38430e1b040000002d010400040
000002d0105000a0000002403030038430e1bbe430e1bad431d1b040000002d0106000400000
02d0102000c0000002403040038430e1bbe430e1bad431d1b38430e1b040000002d010400040
000002d0105000a0000002403030045431d1b5343241ba443241b040000002d0106000400000
02d0102000c0000002403040045431d1b5343241ba443241b45431d1b040000002d010400040
000002d0105000a0000002403030045431d1bad431d1ba443241b040000002d0106000400000
02d0102000c0000002403040045431d1bad431d1ba443241b45431d1b040000002d010400040
000002d0105000a000000240303005343241b63432c1b8c432c1b040000002d0106000400000
02d0102000c000000240304005343241b63432c1b8c432c1b5343241b040000002d010400040
000002d0105000a000000240303005343241ba443241b8c432c1b040000002d0106000400000
02d0102000c000000240304005343241ba443241b8c432c1b5343241b040000002d010400040
000002d0105000a0000002403030063432c1b8c432c1b85432e1b040000002d0106000400000
02d0102000c0000002403040063432c1b8c432c1b85432e1b63432c1b040000002d010400080
00000fa02000000000000ff000000040000002d01010004000000f00106000800000025030200
7a43d91a7a3e3b3908000000250302009740141b2a3b093c0800000025030200f735be34373ca

c350800000025030200373cac35d74739376600000025033100883e4439fa3eef38613f8c38b93
f1d380340a3373c4020376340973679400a367c407c356c40ee344b4064341740df33d33f62337
f3fef321d3f8732af3e2e32363ee331b43da9312c3d80319f3c6931113c6531833b7331f93a9331
743ac531f639083282395b321a39bc32c0382a337438a333393824340f38ac34f6373935f137c7
35fe3755361d38e0364d3866378f38e437e13859384139c238ae391e39253a6b39a63aa7392e3b
d339ba3bec39483cf339d63ce839613dca39e73d9a39653e5a39080000002503020092416b2f73
403c3608000000250302004f45f02fd043ba2f080000002503020092416b2f98416a2f08000000
2503020098416a2fe643222f080000002503020098416a2fbb4352300800000025030200bb435
230e643222f080000002503020098416a2f573dd12e040000002d0105000a00000024030300e6
43222f98416a2fdb436a2f08000000fa02000001000000ff000000040000002d01060004000000
f0010100040000002d0102000c00000024030400e643222f98416a2fdb436a2fe643222f040000
10


Thiết Kế Môn Học : Trang bị điện
002d010400040000002d0105000a0000002403030098416a2fdb436a2fbb435230040000002d0
10600040000002d0102000c0000002403040098416a2fdb436a2fbb43523098416a2f04000000
2d01040008000000fa02000000000000ff000000040000002d01010004000000f001060008000
00025030200573dd12eaa3bee2d0800000025030200573dd12e7d3b352f08000000250302007d
3b352faa3bee2d040000002d0105000a00000024030300aa3bee2d8b3bd12e573dd12e0800000
0fa02000001000000ff000000040000002d01060004000000f0010100040000002d0102000c00
000024030400aa3bee2d8b3bd12e573dd12eaa3bee2d040000002d010400040000002d0105000
a000000240303008b3bd12e573dd12e7d3b352f040000002d010600040000002d0102000c000
000240304008b3bd12e573dd12e7d3b352f8b3bd12e040000002d01040008000000fa02000000
000000ff000000040000002d01010004000000f0010600080000002503020060427212943d1f1
40800000025030200373cac35d73998370800000025030200e4385c38133ae23708000000250
30200e4385c389a394d370800000025030200133ae2379a394d37040000002d0105000a00000
0240303009a394d373639e237133ae23708000000fa02000001000000ff000000040000002d01
060004000000f0010100040000002d0102000c000000240304009a394d373639e237133ae2379
a394d37040000002d010400040000002d0105000a000000240303003639e237133ae237e4385

c38040000002d010600040000002d0102000c000000240304003639e237133ae237e4385c383
639e237040000002d01040008000000fa02000000000000ff000000040000002d010100040000
00f00106000800000025030200373cac35d93d41380800000025030200d93d41386d3e3d3908
000000250302003841013e3941013e08000000250302003841013e3941013e040000002d0102
0016000000240309008b3e4f39853e4139773e3b39683e4139633e4f39683e5d39773e6339853
e5d398b3e4f39040000002d0104000800000025030200813e61393841013e040000002d01050
00a00000024030300743e3b396d3e3f39833e3f3908000000fa02000001000000ff00000004000
0002d01060004000000f0010100040000002d0102000c00000024030400743e3b396d3e3f3983
3e3f39743e3b39040000002d010400040000002d0105000a000000240303006d3e3f39673e423
9853e4239040000002d010600040000002d0102000c000000240304006d3e3f39673e4239853e
42396d3e3f39040000002d010400040000002d0105000a000000240303006d3e3f39833e3f398
53e4239040000002d010600040000002d0102000c000000240304006d3e3f39833e3f39853e42
396d3e3f39040000002d010400040000002d0105000a00000024030300673e4239643e4c398b3
e4c39040000002d010600040000002d0102000c00000024030400673e4239643e4c398b3e4c39
673e4239040000002d010400040000002d0105000a00000024030300673e4239853e42398b3e
4c39040000002d010600040000002d0102000c00000024030400673e4239853e42398b3e4c39
673e4239040000002d010400040000002d0105000a00000024030300643e4c39633e51398a3e
11


Thiết Kế Môn Học : Trang bị điện
5139040000002d010600040000002d0102000c00000024030400643e4c39633e51398a3e5139
643e4c39040000002d010400040000002d0105000a00000024030300643e4c398b3e4c398a3e5
139040000002d010600040000002d0102000c00000024030400643e4c398b3e4c398a3e51396
43e4c39040000002d010400040000002d0105000a00000024030300633e5139683e5c39873e5c
39040000002d010600040000002d0102000c00000024030400633e5139683e5c39873e5c3963
3e5139040000002d010400040000002d0105000a00000024030300633e51398a3e5139873e5c
39040000002d010600040000002d0102000c00000024030400633e51398a3e5139873e5c3963
3e5139040000002d010400040000002d0105000a00000024030300683e5c396a3e5f39813e5f3
9040000002d010600040000002d0102000c00000024030400683e5c396a3e5f39813e5f39683e

5c39040000002d010400040000002d0105000a00000024030300683e5c39873e5c39813e5f390
40000002d010600040000002d0102000c00000024030400683e5c39873e5c39813e5f39683e5c
39040000002d010400040000002d0105000a000000240303006a3e5f39813e5f39793e6339040
000002d0106001c000000fb0241fe000046004600900100000000070201222e566e417269616c
00000000d3070a2fb7c5c777c0c5c77720c0ca7700003000040000002d010100050000002e011
8000000050000000201010000000500000004010d000000050000000902ff000000050000000
1020000000008000000fa02000000000000ff000000040000002d01070007000000fc020000ff0
000000000040000002d01080009000000320a2a3bad3d0100000050392a01050000000201010
000000500000009020100000005000000010201000000040000002d01060004000000f001070
0040000002d01040004000000f0010800050000002e01010000001c000000fb02100007000000
0000bc02000000000102022253797374656d000000000a0026008a01000000000700000004ea
b302b9c1c777040000002d01070004000000f0010100040000002d0102000c00000024030400
6a3e5f39813e5f39793e63396a3e5f39040000002d01040008000000fa02000000000000ff0000
00040000002d01010004000000f00106001c000000fb0241fe000046004600900100000000070
201222e566e417269616c00000000bf070a87b7c5c777c0c5c77720c0ca770000300004000000
2d010600050000002e0118000000050000000201010000000500000004010d00000005000000
0902ff0000000500000001020000000008000000fa02000000000000ff000000040000002d010
80007000000fc020000ff0000000000040000002d01090009000000320a2d381f350100000072
399400050000000201010000000500000009020100000005000000010201000000040000002d
01010004000000f0010800040000002d01040004000000f0010900050000002e010100000004
0000002d01070004000000f00106001c000000fb0204ff0000460046009001000000000702012
22e566e417269616c00000000bf070a88b7c5c777c0c5c77720c0ca7700003000040000002d01
0600050000002e0118000000050000000201010000000500000004010d000000050000000902
12


Thiết Kế Môn Học : Trang bị điện
ff0000000500000001020000000008000000fa02000000000000ff000000040000002d0108000
7000000fc020000ff0000000000040000002d01090009000000320a1a38b8350100000030398c
00050000000201010000000500000009020100000005000000010201000000040000002d0101

0004000000f0010800040000002d01040004000000f0010900050000002e0101000000040000
002d01070004000000f00106001600000025030900733a1937ff39d13681399b36fd387736753
86636ec37683665377e36e336a7366736e336040000002d0105000a000000240303001e40212f
1740252f2d40252f08000000fa02000001000000ff000000040000002d01060004000000f00101
00040000002d0102000c000000240304001e40212f1740252f2d40252f1e40212f040000002d0
10400040000002d0105000a000000240303001740252f1040292f2f40292f040000002d010600
040000002d0102000c000000240304001740252f1040292f2f40292f1740252f040000002d010
400040000002d0105000a000000240303001740252f2d40252f2f40292f040000002d01060004
0000002d0102000c000000240304001740252f2d40252f2f40292f1740252f040000002d01040
0040000002d0105000a000000240303001040292f0e40332f3540332f040000002d0106000400
00002d0102000c000000240304001040292f0e40332f3540332f1040292f040000002d0104000
40000002d0105000a000000240303001040292f2f40292f3540332f040000002d010600040000
002d0102000c000000240304001040292f2f40292f3540332f1040292f040000002d010400040
000002d0105000a000000240303000e40332f0c40382f3340382f040000002d01060004000000
2d0102000c000000240304000e40332f0c40382f3340382f0e40332f040000002d01040004000
0002d0105000a000000240303000e40332f3540332f3340382f040000002d010600040000002d
0102000c000000240304000e40332f3540332f3340382f0e40332f040000002d0104000400000
02d0105000a000000240303000c40382f1240422f3040422f040000002d010600040000002d01
02000c000000240304000c40382f1240422f3040422f0c40382f040000002d010400040000002
d0105000a000000240303000c40382f3340382f3040422f040000002d010600040000002d0102
000c000000240304000c40382f3340382f3040422f0c40382f040000002d010400040000002d0
105000a000000240303001240422f1440462f2a40462f040000002d010600040000002d010200
0c000000240304001240422f1440462f2a40462f1240422f040000002d010400040000002d010
5000a000000240303001240422f3040422f2a40462f040000002d010600040000002d0102000c
000000240304001240422f3040422f2a40462f1240422f040000002d010400040000002d01050
00a000000240303001440462f2a40462f23404a2f040000002d0106001c000000fb0241fe00004
6004600900100000000070201222e566e417269616c00000000d3070a30b7c5c777c0c5c77720
c0ca7700003000040000002d010100050000002e011800000005000000020101000000050000
0004010d000000050000000902ff0000000500000001020000000008000000fa0200000000000
13

Thiết Kế Môn Học : Trang bị điện
0ff000000040000002d01080007000000fc020000ff0000000000040000002d0109000d000000
320a6730eb350400000072636f739500e000f800df00050000000201010000000500000009020
100000005000000010201000000040000002d01060004000000f0010800040000002d0104000
4000000f0010900050000002e0101000000040000002d01070004000000f00101001c000000fb
0228fe0000460046009001000000020702011253796d626f6c007740000000d3070a31b7c5c77
7c0c5c77720c0ca7700003000040000002d010100050000002e0118000000050000000201010
000000500000004010d000000050000000902ff0000000500000001020000000008000000fa02
000000000000ff000000040000002d01080007000000fc020000ff0000000000040000002d010
90009000000320a0030313901000000622f03010500000002010100000005000000090201000
00005000000010201000000040000002d01060004000000f0010800040000002d01040004000
000f0010900050000002e0101000000040000002d01070004000000f0010100040000002d010
2000c000000240304001440462f2a40462f23404a2f1440462f040000002d01040008000000fa0
2000000000000ff000000040000002d01010004000000f00106001c000000fb0241fe000046004
600900100000000070201222e566e417269616c00000000bf070a8ab7c5c777c0c5c77720c0ca
7700003000040000002d010600050000002e0118000000050000000201010000000500000004
010d000000050000000902ff0000000500000001020000000008000000fa02000000000000ff0
00000040000002d01080007000000fc020000ff0000000000040000002d01090012000000320a
c02e8041070000007228312d636f730095009500f9009500df00f800df00050000000201010000
000500000009020100000005000000010201000000040000002d01010004000000f001080004
0000002d01040004000000f0010900050000002e0101000000040000002d01070004000000f0
0106001c000000fb0228fe0000460046009001000000020702011253796d626f6c00774000000
0bf070a8bb7c5c777c0c5c77720c0ca7700003000040000002d010600050000002e0118000000
050000000201010000000500000004010d000000050000000902ff0000000500000001020000
000008000000fa02000000000000ff000000040000002d01080007000000fc020000ff00000000
00040000002d01090009000000320a162ee34601000000622f03010500000002010100000005
00000009020100000005000000010201000000040000002d01010004000000f0010800040000
002d01040004000000f0010900050000002e0101000000040000002d01070004000000f00106

001c000000fb0241fe000046004600900100000000070201222e566e417269616c00000000bf0
70a8cb7c5c777c0c5c77720c0ca7700003000040000002d010600050000002e01180000000500
00000201010000000500000004010d000000050000000902ff00000005000000010200000000
08000000fa02000000000000ff000000040000002d01080007000000fc020000ff000000000004
0000002d01090009000000320af62de44701000000292f9400050000000201010000000500000
14


Thiết Kế Môn Học : Trang bị điện
009020100000005000000010201000000040000002d01010004000000f0010800040000002d0
1040004000000f0010900050000002e0101000000040000002d01070004000000f00106001c00
0000fb0241fe000046004600900100000000070201222e566e417269616c00000000bf070a8db
7c5c777c0c5c77720c0ca7700003000040000002d010600050000002e01180000000500000002
01010000000500000004010d000000050000000902ff00000005000000010200000000080000
00fa02000000000000ff000000040000002d01080007000000fc020000ff000000000004000000
2d01090009000000320a401d774401000000502f2a0105000000020101000000050000000902
0100000005000000010201000000040000002d01010004000000f0010800040000002d010400
04000000f0010900050000002e0101000000040000002d01070004000000f001060008000000
250302003845cf2d3945cf2d08000000fa02000000000000ff000000040000002d010600040000
00f001010008000000250302008e41943eaa41c43e0e00000025030500e341d63d9242533d344
3c33cc943243c50447a3b0e00000025030500c644c73a2e450a3a85454439ca457738fe45a6370
40000002d0105000a00000024030300f241ee3dd441be3d5441313e08000000fa020000010000
00ff000000040000002d01010004000000f0010600040000002d0102000c00000024030400f24
1ee3dd441be3d5441313ef241ee3d040000002d010400040000002d0105000a00000024030300
e245a1371a46aa371a46fe36040000002d0101001c000000fb0205ff0000000000009001000000
020702011253796d626f6c007740000000d3070a32b7c5c777c0c5c77720c0ca7700003000040
000002d010600050000002e0118000000050000000201010000000500000004010d000000050
000000902ff0000000500000001020000000008000000fa02000000000000ff00000004000000
2d01080007000000fc020000ff0000000000040000002d01090009000000320a5f3b444401000
0006237890005000000020101000000050000000902010000000500000001020100000004000

0002d01010004000000f0010800040000002d01040004000000f0010900050000002e0101000
000040000002d01070004000000f0010600040000002d0102000c00000024030400e245a1371
a46aa371a46fe36e245a137040000002d01040008000000fa02000000000000ff0000000400000
02d01060004000000f00101000800000025030200a143513ca243513c0800000025030200813e
6139823e61390800000025030200373cac35383cac350800000025030200d7473937d8473937
08000000250302003841013e3941013e040000002d0102001600000024030900d5600f18cb60f
717b460ee179d60f71793600f189d602618b4603018cb602618d5600f18040000002d01040004
0000002d0105000a00000024030300b460ee179d60f717cb60f71708000000fa0200000100000
0ff000000040000002d01010004000000f0010600040000002d0102000c00000024030400b460
ee179d60f717cb60f717b460ee17040000002d010400040000002d0105000a000000240303009
d60f71793600f18d5600f18040000002d010100040000002d0102000c000000240304009d60f7
15


Thiết Kế Môn Học : Trang bị điện
1793600f18d5600f189d60f717040000002d010400040000002d0105000a000000240303009d6
0f717cb60f717d5600f18040000002d010100040000002d0102000c000000240304009d60f717
cb60f717d5600f189d60f717040000002d010400040000002d0105000a0000002403030093600
f189d602618cb602618040000002d010100040000002d0102000c0000002403040093600f189d
602618cb60261893600f18040000002d010400040000002d0105000a0000002403030093600f1
8d5600f18cb602618040000002d010100040000002d0102000c0000002403040093600f18d560
0f18cb60261893600f18040000002d010400040000002d0105000a000000240303009d602618c
b602618b4603018040000002d010100040000002d0102000c000000240304009d602618cb602
618b46030189d602618040000002d01040008000000fa02000000000000ff000000040000002d
01060004000000f00101000800000025030200573dd12e8a3a742e0800000025030200b760d9
07b760131808000000250302007a43d91a7a43831e08000000250302007a435b1fd343831e080
00000250302007a435b1f2143831e0800000025030200d343831e2143831e040000002d01050
00a000000240303002143831ed343831ed343831e08000000fa02000001000000ff0000000400
00002d01010004000000f0010600040000002d0102000c000000240304002143831ed343831e
d343831e2143831e040000002d010400040000002d0105000a000000240303002143831ed343

831e7a435b1f040000002d010100040000002d0102000c000000240304002143831ed343831e7
a435b1f2143831e040000002d01040008000000fa02000000000000ffff0000040000002d01060
004000000f001010008000000250302008f45a525c746d12508000000250302002c47df25d447
f725080000002503020039480626e2481e26080000002503020047492c26ef494426080000002
5030200544a53268b4b7f2608000000fa02000000000000ff000000040000002d010100040000
00f0010600080000002503020033438a24493dad231e00000025030d004260f7182f6026192b6
05819376089195260b3197960d319a860e519da60e8190a61da193461be19526196196361661
96361341908000000250302005325c2231225902508000000250302004c2709240c27d725080
00000250302004629512405291e2608000000250302003f2b9824ff2a64260800000025030200
392ddf24f92cab260800000025030200322f2625f22ef22608000000250302002c316d25ec3039
2708000000250302002633b425e532802708000000250302001f35fb25df34c72708000000250
3020059237b2319234925080000002503020019374226d8360e2808000000250302001239882
6d238552808000000250302000c3bcf26cb3a9c280800000025030200053d1627c53ce3280800
000025030200ff3e5d27be3e2a290800000025030200f840a427b84071290800000025030200f2
42eb27b142b7290800000025030200eb443228ab44fe290800000025030200e5467928ac460f2
a0800000025030200de48c028af480f2a0800000025030200d84a0729b34a0f2a0800000025030
200d14c4e29b54c162a0800000025030200cb4e9529ba4e0f2a0800000025030200c450db29bd
16


Thiết Kế Môn Học : Trang bị điện
500f2a080000002503020029520f2acc200f2a0800000025030200b12264236a2136230800000
025030200fc21f623bf2154261a00000025030b00bf215426b921a226b421f126af213f27ab218e
27a721dc27a4212b28a12179289f21c8289d2116299b216529040000002d0105000a000000240
30300e021f3231822fa2313224e2308000000fa02000001000000ff000000040000002d0106000
4000000f0010100040000002d0102000c00000024030400e021f3231822fa2313224e23e021f32
3040000002d010400040000002d0105000a00000024030300b82165297f2164299a210f2a0400
00002d0106001c000000fb0296fe0000000000009001000000020702011253796d626f6c00774
0000000d3070a33b7c5c777c0c5c77720c0ca7700003000040000002d010100050000002e0118
000000050000000201010000000500000004010d000000050000000902ff0000000500000001

020000000008000000fa02000000000000ff000000040000002d01080007000000fc020000ff00
00000000040000002d01090009000000320ad526d220010000006129e4000500000002010100
00000500000009020100000005000000010201000000040000002d01060004000000f0010800
040000002d01040004000000f0010900050000002e0101000000040000002d01070004000000
f0010100040000002d0102000c00000024030400b82165297f2164299a210f2ab821652904000
0002d010400030000000000

hỡnh 1.1 a. Sự phân bố trọng tâm khi cần trục quay trên một góc nghiêng.
Trên đường trịn được vạch ra bởi tâm cần trục khi quay trên mặt phẳng
nghiêng (hình 1.1 b).
y
y = r (1-cos β )sin α
0

α'= arctg.sin *sinβ
α

P'
0
X=r β

π
2
P P''

π

3π
2

π

x

0

hình 1.1 b.

17


Thiết Kế Môn Học : Trang bị điện
To ca điểm bất kỳ của trọng tâm được viết như sau :
y = r0 (1 – cos) sin ,
hay khi thay bằng x/r0 ta có :
y = r0 sin – ro sin cos (x/r0) .
Đạo hàm của đại lượng này được xác định theo góc tiếp tuyến với đường
cong :
dy
= sinα sinβ = tg '
α
dx

Do đó chúng ta thiết lập được :
P’ = P sin arctg (sinαsinβ)
Bởi ở góc nhỏ sin = tg thì :
P’ = P . sinα . sinβ
Thì mômen của trọng lượng cần và tải trọng được viết :
MKC = [Gr0 + (Q + q)R] sinα . sinβ
Với r0 và R là khoảng cách từ trục của cơ cấu quay đến trọng tâm cần trục và

của tải trọng .
Giá trị lớn nhất của biểu thức đạt được khi = 900 và = 2700 nghĩa là khi
sin = 1 . Cuối cùng ta có :
Max
M KC = [ Gr0 + ( Q + q) ] R sinα

Mômen ma sát phụ thuộc vào áp lực trên ổ đỡ phụ thuộc vào kết cấu của cần
cẩu vì vậy mơmen ma sát có thể được viết :
Mms = Σ Ai ìi ri
Trong đó : Ai , ìi , ri - là áp lực trên ổ đỡ , hệ số ma sát , bán kính ma sát của
ổ đỡ .
Mơ tả phụ tải gió tác động lên cơ cấu quay:

18


Thiết Kế Môn Học : Trang bị điện

2


P gFis in
P gFG

β
P gFis in

β

rg

R

Hình 1.2. Mơmen cản do gió tác động phụ thuộc vào hình dạng của cần và
hàng hố .
Đồng thời mơmen cản do gió gây nên cũng thay đổi khi cần trục
quay . Dạng tổng qt mơmen gió được viết như sau :
Mg = Pg FG R sin + Σ Pg Fi rg sin2
Giá trị lớn nhất của mômen do gió gây ra khi = 900
Mg max = Pg FG R + Σ Pg Fi rg
Mômen cản lực quán tính được viết như sau :
M qt = Σj

dω 0,105
n
≅
K ΣJ 0
dt
t

Trong đó : Σ J0 – tổng mơmen qn tính của cần trục và tải trọng quy về trục
quay
K – là gia tốc góc (theo bảng tra cứu)
19


Thiết Kế Môn Học : Trang bị điện
Tc quay của phần quay cần trục , cũng như thời gian quá độ
trong chu kì làm việc : gia tốc hoặc hãm đều gây ra các ảnh hưởng đáng kể
lên lực quán tính ly tâm hoặc tiếp tuyến tác động lên cần của cần trục .
Trên hình 1.3 những lực theo phương nằm ngang gây ra sự lệch đường

cáp tới vị trí , ở đó trọng lực và lực qn tính cân bằng với hướng dọc theo
cáp . Sự cân bằng này có trể di chuyển về đầu cần và phân tích thành hai thành
phần : nằm ngang và thẳng đứng .
Khi phân tích lực quán tính cần chú ý đến tất cả các thành phần lực
nằm ngang , được đặt ở móc , cáp và trong tính tốn được coi như là được đặt
ở cần
Khi tính tốn tải trọng treo ở đầu cần và phần palăng ở đầu cần xem
như khối lượng trọng điểm , lực quán tính của khối lượng đó được xác định
như sau
H1.3.các lực qn tính ly tâm và tiếp tuyến của các phần quay của cần
trục.

2

θ

Q +q

TRơc Quay

LdCl
l

X0

C

Gc

lL

hCL

ω

aCK

C

PK

Q +q+G n/2

PK

hình 1.3a .Biểu đồ phân bố lực ly tâm và tiếp tuyến
20


Thiết Kế Môn Học : Trang bị điện
GN
2

Q +q

Pq t
Q +q

Q +q +P
L

Q +q

hình 1..3b. Sự lệch của tải trọng nầng do sự tác động của lực ly tâm
Q + q+

PK

Gn
2

=

Gn
2 2Π nbp ( x + L sin )
θ
0
C
g
60
t

Q + q+

Trong đó : nbp – là tốc độ góc của các phần quay (vg/ph) ;
T – là thời gian lớn nhất của q trình q độ (s) ;
Lực qn tính tiếp tuyến của khối lượng cần phân bố dọc theo chiều dài
cần vi phân . Lực quán tính của khối lượng dmC :
2Π nbp
2Π n

dPC = dm
( x0 + l sinθ ) = mC bp ( x0 + l sinθ ) dl
K
60
t
L C 60
t

Lực qn tính tiếp tuyến tồn phần của cần :
L
n 
mC 2Πnbp C
mC 2L CΠnbp 
L sinθ 
L sinθ 
P =
G bp
∫ ( x0 + l sinθ)dl = L C 60t  x0 + C 2  = 0,0107 C t  x0 + C 2 
L C 60 0
t




C
K

Điểm đặt cân bằng các lực tiếp tuyến quán tính so với qốc tựa của cần
được xác định theo phương trình :
dMC =

K

mC 2Πnbp
( x0 + l sinθ) ldl
L C 60
t
21


Thiết Kế Môn Học : Trang bị điện
im t ca lực quán tính trên cần được tính :
L
3
mC 2Π nbp C
L2
∫ ( x0 + l sinθ)ldl x02 C + L C sinθ
C
L
60 0
t
dMK
3
LC =
= C
=
=
K
L
C
L C sinθ

dP
mC 2Π nbp C
K
( x0 + l sinθ)dl x0 + 2
L C 60 ∫
t 0

=

3x0 + L2 + 2L3 sinθ L C 3x0 + 2L C sinθ
C
C
=
2
3 2x0L C + L C sinθ
3 2x0 + L C sinθ

(

)

Hồnh độ của điểm đặt qn tính tiếp tuyến :
aC = l C sinθ
K
K

Lực ly tâm do trọng tải , đồ gá và một nửa trọng lượng palăng đặt ở đầu
cần :
Q + q+

PL

=

Q + q+
g

Gn
2

=

Q + q+
g

Gn
G
Q+ q+ n
2
2 ω 2( x + L sin ) =
θ
0
C
g

2

 2Π n bp 



 60  ( x 0 + LC sin θ ) =



Gn
2 n2( x + L sinθ) ,( KG )
0
C

Lực ly tâm PLC do khối lượng cần được đặt ở phần giữa của cần cách
gốc tựa một khoảng l . Giá trị của lực này và tung độ HLC có điểm đặt có thể
xác định theo phương pháp như sau : (theo hình 1.3 a)
Trọng lượng của cần là GC (kg) được phân bố trên toàn bộ độ dài của
cần , trên từng đơn vị độ dài IM kể từ gối tựa sẽ bằng :
dm =
C

GC
dl
gLC

Vi phân của lực ly tâm khi tốc độ góc là được viết như sau :

22


Thiết Kế Môn Học : Trang bị điện

(

)

dPC = dm ω2 x0 + l sinθ =
L
C

GC 2
ω ( x0 + l sinθ) dl
gLC

Lực ly tâm toàn phần :
L

C


G
G
L2
PL = C ω 2 ∫ ( x0 + l sin ) = C ω 2 x0L C + C sin 
θ
θ
gLC 0
gLC 
2



Thay = n/30 ta có :

GCΠ 2n2
( 2x0 + L C sinθ ) ,( kg)
PL =
g.1800
Vì mơmen do lực ngun tố kể từ gối đỡ của cần :

GC 2
ω ( x0 + l sin ) ldlcos
θ
θ
gLC

dML =

Nên tung độ điểm đặt của lực ly tâm :
L

hC =
L

∫ dM
∫ dP

L

=

GC 2 C
ω ∫ ( x0 + l sinθ) ldlcos
θ

gLC
0

L

x0 l 2 l 3
+ sin θ
2
3
= cos θ
2
l
x0 l + sin θ
2

L

GC 2 C
ω ∫ ( x0 + l sinθ) dl
gLC
0

LC

=

3 x0 + 2 LC sin θ LC
cos θ
2 x0 + LC sin θ 3

0

Khoảng cách kể từ gối đỡ :
hC
L 3x + 2L C sinθ
I = L = C 0
cos
θ
3 2x0 + L C sinθ
C
L

Khi có các tời quay hay có các thiết bị công suất xác định thường cần
23


Thiết Kế Môn Học : Trang bị điện
xỏc nh quỏ trình gia tốc và hãm
Biểu thức tính mơmen cản chung nhất của cơ cấu quay trong quá trình
gia tốc được tính như sau :

M bq = M KC + M ms + M g +

0,105n
KΣ J 0
t TT

Từ đó thay MĐ/C vào Mbp ta được :
t TT =

M D/C

0,105 nKΣJ 0
( s)
+ M ms + M KC + M g

Trong thời gian hãm mômen được tạo bởi phanh MH :

M H = M KC − M ms + M g +

0,105nKΣ J 0
tH

Từ đó ta được :

tH =

0,105 Σ J 0
nK
( s)
M H + M m s− M K C − M g

Trong cơ cấu quay phụ tải cơ bản mà động cơ phải khắc phục trong quá
trình khởi động là tải qn tính trong giai đoạn gia tốc ,vì thế thường
chọn loại động cơ công tác ngắn hạn lặp lại có khả năng quá tải tốt . Do
đó khi chọn công suất động cơ thường sử dụng công thức sau :
N dm =
DC

N DC

λ

Với λ là hệ số quá tải cho phép của động cơ
trong chế độ khởi động

24


Thiết Kế Môn Học : Trang bị điện

CHNG 2.
NG HC CƠ CẤU QUAY
2.1. Phụ tải lệch khỏi phương thẳng đứng khi cần quay theo phương nằm
ngang
Chúng ta khảo sát trường hợp khi quay tải được treo trên đầu cần với
palăng treo cách trục quay một khoảng R như (hình 1.4).
Nếu gia tốc góc của cần khi quay là coi là hằng số (dạng của cho trước) .
Thì sau một khoảng thời gian t kể từ lúc bắt đầu chuyển động cáp nâng sẽ
lệch khỏi mặt phẳng của cần với phương thẳng đứng một góc . Thêm vào đó
là lúc tác dụng của trọng lực Q = mGg và lực quán tính Pqt = mGR , có thể viết
được phương trình vi phân quay tải trọng quanh một

25