GIỚI THIỆU LUẬT THI ĐẤU CUỘC THI SÁNG TẠO RÔBÔCON 2005

GIỚI THIỆU
LUẬT THI ĐẤU CUỘC THI
SÁNG TẠO RÔBÔCON 2005
Lời giới thiệu
Trường thành là một trong những kiến trúc xây dựng hoành tráng
nhất trên thế giới. Di tích cổ xưa này đã không chỉ là một di sản văn hoá
nổi bật của Trung Quốc mà còn là nơi du lịch hấp dẫn nổi tiếng thế giới.
Du khách nước ngoài tới Trung Quốc thường cho rằng chuyến du lịch sẽ
chưa hoàn hảo nếu chưa tới trường thành, nơi đó chính là một biểu
tượng của nền văn minh Trung Hoa cổ xưa và là một minh chứng cho
sức mạnh của con người có thể tạo nên diện mạo của thế giới. Có một câu
ngạn ngữ của Trung Quốc rằng: "Bất đáo trường thành phi hảo hán",
vậy thì chúng ta hãy cùng vượt lên tháp của trường thành và thắp sáng
ngọn lửa thiêng.
Sân thi đấu
Sân thi đấu
• Là một khu vực hình vuông có kích thước là 14.000mm X 14.000mm.
• Vùng Robot tự động
• Vùng lửa
• Vùng Robot bằng tay
Robot tự động
• Máy tự động phải tự động hoàn toàn
• Máy tự động không được xâm phạm vùng “Đài lửa” và khoảng không
phía trên của vùng này.
• Mỗi máy tự động sẽ được khởi động chỉ bằng một thao tác.
• Các robot tự động không được phép liên lạc với nhau dưới mọi hình
thức.
• Trước khi trận đấu bắt đầu, mỗi đội chỉ được chất tối đa là 16 quả
bóng nhiên liệu lên máy tự động.
Robot điều khiển bằng tay
• được vận hành thông qua bộ điều khiển từ xa sử dụng dây cáp; hoặc

điều khiển từ xa bằng tia hồng ngoại, tia nhìn thấy, sóng âm.
• Không được sử dụng sóng vô tuyến.
• Không được chạm vào sàn của vùng tự động và vùng lửa
• Không được vươn sang vùng tự động và vùng lửa
Trận đấu
• Thời gian chuẩn bị, hiệu chỉnh là 1 phút
• Sau khi trận đấu được bắt đầu, tất cả các máy tự động có thể được
khởi động lần lượt, nhưng các thao tác khởi động phải kết thúc trong
vòng 20 giây
• Sau khi trận đấu bắt đầu, Robot điều khiển bằng tay sẽ phải nhặt bóng
nhiên liệu tại kho nhiên liệu
• Các Robot của hai đội sẽ phải tìm đúng khay của mình để bỏ bóng
nhiên liệu
• Mỗi trận đấu kéo dài 3phút
• nếu một đội hoàn tất "Vượt trường thành - Thắp lửa thiêng", và trận
đấu ngay lập tức được dừng lại
Cách tính điểm
• Điểm được tính sau khi trận đấu kết thúc
• Bất kỳ một bóng nhiên liệu nào nằm lại khay của ngọn đuốc hoặc đĩa
nhiên liệu, mà tách rời khỏi robot đều được tính điểm
• Một bóng nhiên liệu ở phần khay (nhiên liệu) của ngọn đuốc chính ghi
được 5 điểm , ở ngọn đuốc vòng ngoài ghi được 1 điểm , ở đĩa nhiên
liệu của đài lửa ghi được 1 điểm
• Nếu một đội bỏ bóng nhiên liệu vào khay nhiên liệu của đội đối
phương, đội đối phương sẽ được điểm đó
• Đối với phần khay màu xanh lá cây và đĩa nhiên liệu, các bóng ghi
điểm của từng đội được tính riêng
Ví dụ tính điểm
Điểm cho đội xanh

3×1+1×5+1×5+1×1+1×1 +1×1=16 điểm
Điểm cho đội đỏ
1×1+1×1+1×1+1×5 +2×5 +1×1+1×1=20 điểm
Quyết định đội thắng
• Đội hoàn tất việc "Vượt Trường thành - Thắp lửa thiêng" sẽ dành
chiến thắng
• Nếu không có đội nào "Vượt Trường thành - Thắp lửa thiêng" thì đội
ghi nhiều điểm hơn sẽ thắng.
• Trong trường hợp bằng điểm, trọng tài sẽ quyết định đội thắng dựa
trên các thứ tự ưu tiên sau:
• Đội ghi được nhiều điểm hơn tại các ngọn đuốc
sẽ giành chiến thắng
• Trọng tài sẽ quyết định đội thắng
Vùng tự động


• Khu vực rộng: 9000mm×9000mm
• Khu khởi động của robot tự động
• Vùng tháp báo hiệu
• Ngọn đuốc chínhNgọn đuốc vòng ngoài
Khu xuất phát cho máy tự động
• khu vực rộng: 1000mm×1000mm
• Nằm ngay tại một phía vùng tự động
• Hai khu xuất phát này của hai đội đối diện với nhau
Vùng tháp báo hiệu
• Là khu vực hình bát giác có màu xám đậm nổi cao hơn mặt sân
• Có độ cao là 100mm
• Đặt tại trung tâm của vùng tự động
• Có 4 cạnh dài 2000mm, và 4 cạnh còn lại dài 1414mm

• Hai đường dốc tỷ lệ 1:5 nối phần khu vực sàn cao hơn với phần sàn
phía dưới.
Ngọn đuốc chính


• Cao 1800mm
• Đặt tại chính giữa vùng tháp báo hiệu
• Có các khay nhiên liệu đỏ, xanh đậm và xanh lá cây
• có thể xoay quanh trục của nó nếu có lực tác động
• Chỉ robot tự động vượt lên vùng tháp báo hiệu mới được bỏ bóng vào
Ngọn đuốc vòng ngoài


• Có 4 ngọn đuốc vòng ngoài
• Có độ cao 1500mm
• Có các khay màu đỏ và màu xanh đậm
• Không xoay được
Đài lửa
• có đường kính 1200mm
• Bốn đài lửa được đặt ở bốn góc của vùng tự động.
• Đĩa nhiên liệu có đường kính 600mm được đặt tại trung tâm của đài
lửa. Đĩa nhiên liệu có độ cao 100mm so với mặt sàn
• Một đường dốc rộng 350mm là cầu nối cho đĩa và mặt sàn.
Đĩa nhiên liệu


Vùng Robot điều khiển bằng tay
• Là vùng xung quanh vùng tự động và vùng đài lửa
• Hai kho chứa nhiên liệu
• Khu vực khởi động của máy điều khiển bằng tay

Kho chứa nhiên liệu
• Có hai kho chứa nhiên liệu cho hai đội
• Đặt tại vùng robot điều khiển bằng tay
• Đặt đối diện nhau
• Tại mỗi kho có xếp 16 bóng nhiên liệu
Bóng nhiên liệu
• Mô hình bóng rổ thu nhỏ bằng cao su
• Có đường kính150mm và nặng 150g
• Độ nảy của bóng khi thả xuống mặt sàn gỗ cứng từ độ cao 1m không
được nảy quá 150mm±50mm
• Bóng cho hai đội thi đấu có màu đỏ và xanh đậm
Khu xuất phát của Robot điều khiển bằng tay
• Khu vực rộng: 1000mm×1000mm
• Được đặt ở giữa cạnh của vùng Robot điều khiển bằng tay
• Hai khu xuất phát của hai đội được đặt ở vị trí đối diện với nhau.
Vượt Trường Thành
• Bỏ vào cả khay của đội đó và phần khay màu xanh lá cây ở ngọn đuốc
chính ít nhất một bóng nhiên liệu.
• Và bỏ vào khay của đội đó ở hai ngọn đuốc vòng ngoài ít nhất một
bóng nhiên liệu, tạo thành đường chéo.
• Và bỏ vào cả bốn đĩa nhiên liệu, mỗi đĩa ít nhất một bóng nhiên liệu .

Ví dụ của Vượt Trường Thành

THIẾT KẾ
RÔBỐT BẰNG TAY
BĂNG CHUYỀN
I. Vai trò trong robot bằng tay:

Băng chuyền là một trong những bộ phận quan trọng của rôbốt
điều khiển bằng tay. Nhiệm vụ chính của băng chuyền là đưa bóng
từ khoang chứa bóng (đã được lấy vào nhờ rulô quấn cấu tạo chính
là lò xo ) lên độ cao 800 mm so với độ cao của khoang chứa bóng,
nạp bóng cho súng bắn các ngọn đuốc vòng ngoài. Ngoài ra băng
chuyền còn có nhiệm vụ liên kết sàn rôbốt với súng bắn đài lửa tạo
độ vững chắc giúp súng bắn được chính xác hơn.
II. Nguyên lý hoạt động
Băng chuyền hoạt động nhờ chuyển động quay của hai trục quay
được kéo bởi động cơ gạt nước đặt ở hai đầu của băng chuyền.
Bóng được kéo vào và được băng chuyền đưa lên cao.
III. Cấu tạo
Cấu tạo của băng chuyền gồm các phần như sau
bóng
tr?c quay
dây curoa
vật liệu chính làm băng chuyền là sắt, nhôm
1.khung
Cấu tạo bởi sắt và nhôm.

Khung có thể tách ra làm 3 phần nhỏ:
• Bộ phận nhận bóng và : tiết diện ngang là khung hình chữ nhật có
kích thước 160.150 mm. Thanh định hướng hình bán nguyệt có tác
• dụng định hướng cho bóng khi bóng được trục quay ép vào, đảo
hướng bóng đưa bóng vào băng tải.
• Bộ phận dẫn bóng lên: đây là vị trí đặt dây curoa. Phía trên là hai
thanh nhôm nhỏ, bóng sau khi đi vào sẽ được kẹp chặt bởi dây
curoa và hai thanh nhôm trên. Dưới tác dụng của lực kẹp và
chuyển động của dây curoa bóng sẽ được đưa lên.
• Bộ phận dẫn bóng ra: cấu tạo như bộ phận dẫn bóng vào. Bóng sau

khi ra đi vào sẽ đảo hướng rơi vào máng dẫn chuẩn bị nạp bóng
cho súng bắn ngọn đuốc vòng ngoài.
2. Trục quay
Đặt ở hai đầu dây curoa, cấu tạo bởi ống sắt trên có gắn ống nhựa
hình trụ đường kính 50 mm chiều cao 70 mm. Dây curoa được kéo
bởi hai ống trụ này.
3. Dây curoa
Dây đai rộng 50 mm, dài 185 mm, dày 2 mm
CÅ CÁÚU BÀÕN BOÏNG VAÌO NGOÜN ÂUÄÚC VOÌNG
NGOAÌI.
Ngn âúc vng ngoi âüc cáúu tảo cao 1,5m ,miãûng âúc
âỉåüc phán thnh 2 mu xanh v â .Mäùi âäüi cọ nhiãûm vủ phi b
bọng vo mu ca âäüi mçnh.Âãø häø tråü cho nhỉỵng robot tỉû âäüng
thç robot bàòng tay âỉåüc thiãút kãú âãø cọ thãø bàõn bọng tỉì ngoi
vng tỉû âäüng vo thàóng ngn âúc âãø ghi âiãøm ,màût d xạc
sút thanh cäng l khäng låïn .Nhỉng trong quạ trçnh luûn táûp thç kh
nàng âọ s täút hån.
Âãø bàõn bọng thç cọ khạ nhiãưu phỉång ạn âỉåüc âàût ra ,nhỉng cúi
cng c nhọm quút âënh sỉí dủng hai rulä quay ngỉåüc chiãưu nhau
âãø bàõn bọng vo ngn âúc vng ngoi.
Bọng sau khi âỉåüc cún vo tu rulä cún s âỉåüc mäüt bàng chuưn
chuøn bọng lãn cao âỉa vo cå cáúu âåüi âãø bàõn bọng.
Cå cáúu bàõn bọng gäưm 3 pháưn:
- Läưng chuøn bọng
- C âáøy bọng vo rulä
- Rulä bàõn bọng
1.1.Läưng chuøn bọng:
L mäüt läưng bàòng sàõt âỉåüc ún tỉì nhỉỵng cáy sàõt nh,cọ
dảng vng cung nhỉ hçnh v.Bọng s chuøn âäüng nhẻ nhnh trãn
läưng âãø vo c bàõn.

1.2 C âáøy bọng vo rulä:
C âỉåüc ún sao cho âm bo bọng s vo tỉìng qu mäüt ,åí
âáy c nhọm â ún sàõt thnh dảng vng cung vỉìa âáøy bọng vo
âäưng thåìi khoạ qu bọng tỉì phêa sau chuøn âäüng tåïi .C âáøy
bọng cọ dảng nhỉ hinh ve :
1.3.Rulä bàõn bọng:
Hai rulä âüc âàût âãø quay ngỉåüc chiãưu nhau ,khi 2 rulä quay våïi
täúc âäü låïn thç bọng s bë cún vo giỉỵa 2 rulä,lỉûc nẹn giỉỵa bọng
v rulä âäưng thåìi lỉûc ly tám ca 2 rulä s lm bọng bay nhanh vãư
phêa trỉåïc.Chụng ta cọ thãø chènh âäü cao ca bọng bay hay l täúc âäü
bọng bàòng cạch thay âäøi khong
cạch giỉỵa 2 rulä hồûc l gọc hỉåïng ca rulä.Qua quạ trçnh thỉí
nghiãûm thç bọng âỉåüc bàõn ra âi ráút mảnh v â âảt âỉåüc cao âäü
cáưn thiãút âãø bàõn vo ngn âúc vng ngoi.Hai rulä cọ dảng nhỉ
hçnh v:
Chuùng ta coù thóứ õióửu khióứn goùc bừn bũng mọỹt õọỹng cồ nhoớ
,truyóửn õọỹng qua rng vờt õóứ traùnh traớ vóử õọửng thồỡi tng lổỷc keùo
,bồới vỗ khung cuớa rulọ coù 2 lo xo giaớm xoùc rỏỳt maỷnh .
Caùc cồ cỏỳu õổồỹc bọỳ trờ caùch saỡn xe 0.6m õóứ coù thóứ tng goùc nhỗn
vaỡo ngoỹn õuọỳc õóứ coù thóứ bừn boùng chờnh xaùc hồn.Toaỡn caớnh cuớa
cồ cỏỳu bừn vaỡo ngoỹn õuọỳc voỡng ngoaỡi :
KHUNG, RULO BN DI
1. Cơ cấu lấy bóng : Là Rulô bằng lò xo, đợc gắn vào động cơ truyền
động . Bóng đợc lấy vào bằng cách cho rulô quay tròn và cho tiếp
xúc bóng thì bóng sẽ đợc cuốn vào rất dễ dàng Cơ cấu này có rất
nhiều u điểm nh: khối lợng khá nhẹ, tiết kiệm không gian,lực lấy
bóng lớn, vì bằng lò xo nên có độ đàn hồi nên khi lấy bóng không có
hiện tợng bị chống xe và tiếp xúc bóng tốt.
2. Không gian chứa bóng: Đó là phạm vi tiếp sau rulô lấy bóng có diện
tích 800x400 có thể chứa đợc 12 bóng. đòng thời nhờ vào băng

chuyền phía trên ta có thể chứa dợc 4_6 bóng nữa.Phần bóng bắn
vào ngọn đuốc đều đợc chứa ở băng chuyền nên bóng bắn vào đĩa
nhiên liệu sẽ là toàn bộ bóng ở không gian chứa bóng.
3. Cơ cấu bắn bóng vào đĩa nhiên liệu: Ta dùng rulô vừa tạo lực bắn
vừa tạo lực xoáy để khi bóng bắn ra sẽ nằm tại chỗ mà không bị nẩy
ra khỏi đĩa nhiên liệu. Dùng cơ cấu này ta có thể bắn ở mọi phơng
đứng của xe mà không bị phụ thuộc vào dốc của đĩa nhiên liệu do
đó sẽ tiết kiệm đợc thơì gian.
4. Cơ cấu cò gài bóng : Đó là 1 chốt gài cò có gắn nam châm, có tác
dụng phân phối bóng rất tốt. Cơ cấu này rất đơn giản nhng làm
việc rất hiệu quả.
THIẾT KẾ CÁC
RÔBỐT TỰ ĐỘNG
CÁC ROBOT TỰ ĐỘNG
1. Về phương án:
Nhằm dành kết quả cao nhất trong cuộc thi Robocon 2005, qua thảo
luận, nhóm đã đi đến quyết định sẽ chế tạo số lượng và chức năng,
nhiệm vụ của từng rôbốt tự động như sau:
a).Robot trung tâm:
Số lượng : 1
Nhiệm vụ: Chinh phục ngọn đuốc trung tâm: Nhận biết đĩa màu
và bỏ bóng giành điểm.
Yêu cầu của Rôbốt trung tâm là phải chinh phục ngọn đuốc
chính trong thời gian ngắn nhất vì vậy phương án chạy của nó như
sau:
Rôbốt trung tâm sẽ được một rôbốt xà lan cao 10cm chở từ vùng khởi
động đi thẳng tới đài lửa khớp vào góc vát 45
0
trên sân thi đấu, Rôbốt
trung tâm sẽ được đặt lệch trước một góc trên rôbốt chở hướng thẳng

về ngọn đuốc trung tâm, như trên hình vẽ và qua tính toán góc lệch
này là cỡ 65
0
so với phương ngang của sân.
Để rút ngắn thời gian cũng như phù hợp về yêu cầu trọng lượng cả
hai rôbốt trung tâm và rôbốt chở đều được truyền động bằng lò xo.
Cơ cấu quay đĩa:
Cơ cấu bỏ bóng :
Bóng được nạp sẵn trong ống (tối đa 3 bóng) gắn với cánh tay có cơ
cấu lò xo trả, trong hình vẽ là trạng thái ban đầu của cơ cấu, sau khi
điều kiện nhận đĩa đã thoả mãn sẽ đốt giây chảy để lò xo trả nâng ống
bóng lên miệng đuốc.
Việc nhận biết đĩa sẽ sử dụng mạch phát thu hồng ngoại, và dụa trên
kết cấu cơ khí của đĩa màu( Đường kính khác nhau của ba màu) để bố
trí cảm biến.
2. Rôbốt vòng ngoài:
Số lượng: 2
Nhiệm vụ: Dò đường đến bắn bóng vào đài lửa và bỏ bóng vào hai
ngọn đuốc vòng ngoài ở gần vùng khởi động của mình.
Cơ cấu bỏ bóng : kĩ thuật bỏ bóng của rôbốt vòng ngoài không khác
rôbốt trung tâm

Cơ cấu bắn bóng vào đài lửa:

Qua tiến hành và đã thử nghiệm cơ cấu này hoạt động rất tốt : Bóng
bắn ra có độ xoáy lui phụ thuộc vào tốc độ động cơ quay rulô.
Tới thời điểm này phần cơ khí của các rôbốt đã hoàn thành, và đội
đang bước vào phần điều khiển.
Ngoài các rôbốt thực hiện các nhiệm vụ chính trên, phương án còn có
thể chế tạo them một hoặc hai rôbốt cản đường có kích thước và trọng

lượng nhỏ.