Nghiên cứu thiết kế chế tạo mô hình tàu ngầm chạy bằng điện nghiên cứu khoa học sinh viên năm học 2021 2022

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ ĐÔNG Á

NGHIÊN CỨU KHOA HỌC SINH VIÊN
NĂM HỌC 2021-2022

Tên đề tài: Nghiên cứu - thiết kế - chế tạo mô hình tàu ngầm chạy
bằng điện

Giảng viên hướng dẫn

:

Nhóm sinh viên thực
hiện

:

Sinh viên Lớp
Khoa

:
:

PGS.TS Trần Đức Thuận
Th.S Phí Hồng Trình
Bùi Thế Vĩnh
Phạm Quốc Tuấn
Đỗ Tiến Khải
DCOT 11.3
Cơ khí

Bắc Ninh, Tháng 5 năm 2022

1


BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ ĐÔNG Á

NGHIÊN CỨU KHOA HỌC SINH VIÊN
NĂM HỌC 2021-2022

Tên đề tài: Nghiên cứu - thiết kế - chế tạo mô hình tàu ngầm
chạy bằng điện

Giảng viên hướng dẫn
Nhóm sinh viên thực hiện

Sinh viên Lớp
Khoa

: PGS.TS Trần Đức Thuận
Th.S Phí Hồng Trình
: Bùi Thế Vĩnh
12/10/2001
Phạm Quốc Tuấn
19/05/2002
Đỗ Tiến Khải
20/10/2001
: DCOT 11.3

: Cơ khí

2


3


MỤC LỤC
NỘI DUNG NGHIÊN CỨU ........................................................................... 5
LỜI NÓI ĐẦU ................................................................................................. 6
CHƯƠNG 1 : GIỚI THIỆU CHUNG ............................................................. 1
1.1Giới thiệu và lịch sử của tàu ngầm .......................................................... 1
CHƯƠNG 2 : THIẾT KẾ .............................................................................. 10
2.1 Bản vẽ ................................................................................................... 10
2.2 Các thiết bị chính .................................................................................. 11
2.3 nguyên lý hoạt động ............................................................................. 17
CHƯƠNG 3 VẬN HÀNH............................................................................. 18
3.1 điều kiện vận hành ................................................................................ 18
3.2 kết quả của thử nghiệm ........................................................................ 19
KẾT LUẬT VÀ KIẾN NGHỊ ....................................................................... 22
Tài liệu tham khảo ......................................................................................... 23

4


NỘI DUNG NGHIÊN CỨU

CHƯƠNG I GIỚI THIỆU CHUNG
1.1. Giới thiệu chung.

1.2. Các vấn đề cần giải quyết.
1.3. Phương pháp nghiên cứu.
1.4 Tổng quan về lịch sử phát triển
1.5 chức năng và nhiệm vụ của tàu ngầm
1.6 cấu tạo của tàu ngầm

CHƯƠNG II : THIẾT KẾ TÍNH TỐN
2.1. bản vẽ
2.2 các thiết bị tư chỉnh
2.3 nguyên lý hoạt động

CHƯƠNG III : VẬN HÀNH
3.1 Điều kiện vận hành
3.2 kết quả của vận hành

KẾT LUẬT VÀ KIẾN NGHỊ

5


LỜI NÓI ĐẦU
Kể từ khi chiếc tàu ngầm chiến đấu đầu tiên trên thế giới ra đời ở Mỹ vào thế kỷ 18,
với sự phát triển mạnh mẽ của Khoa học-Công nghệ, nhất là trong lĩnh vực điều
khiển và truyền thông, ngày nay, tàu ngầm không chỉ được phát triển trong lĩnh vực
qn sự mà nó cịn được ứng dụng trong rất nhiều lĩnh vực khác nhau. Trong vận
chuyển hàng hải và nghiên cứu khoa học ở đại dương cũng như ở vùng nước ngọt,
nó giúp đạt tới độ sâu vượt quá khả năng lặn của con người, nó có thể làm việc được
trong môi trường độc hại, những điều kiện khắc nhiệt mà con người không thể làm
được... Đặc biệt, ngày nay, các mơ hình tàu ngầm cịn đang được phát triển trong
ngành du lịch khám phá sự đa dạng của đại dương...

Mặc dù tầm quan trọng và vai trị của tàu ngầm thì ai cũng biết tuy nhiên trên thế
giới những quốc gia có thể sản suất chế tạo tàu ngầm là không nhiều đặc biệt là trong
lĩnh vực quân sự chỉ có một số nước như Mỹ, Nga, Anh, Đức...Trong vài năm trở lại
đây do tình hình bất ổn trên thế giới, chạy đua vũ trang và ước muốn chinh phục đại
dương mà tàu ngầm được rất nhiều nước mua về từ những nước trên tuy nhiên giá
của nó khá đắt tới phải bỏ ra hằng trăm triệu tới vài tỉ USD cũng chưa chắc có thể
mua được một chiếc tàu ngầm...
Ở Việt Nam tài liệu về lĩnh vực này còn hạn chế, và đây là một lĩnh vực khó nên tàu
ngầm cịn ít được nghiên cứu. Vì vậy, đề tài “Nghiên cứu, thiết kế mơ hình tàu ngầm”
thực sự là một thử thách. Tuy nhiên đó cũng chính là động lực để nhóm làm việc.
Nhóm bọn em hi vọng và tin tưởng rằng đề tài này sẽ là một trong những viên gạch
đầu tiên để một tương lại khơng xa nước Việt Nam chúng ta có thể nghiên cứu chế
tạo thành công tàu ngầm cho việc nghiên cứu khoa học, phát triển kinh tế và giữ
vững an ninh quốc phòng. Qua đề tài, các thành viên của nhóm đã phát triển được
nhiều kĩ năng như làm việc nhóm, cách tiếp cận với vấn đề mới, cách giải quyết vấn
đề...Hơn thế nữa trong quá trình làm đề tài, nhóm đã vận dụng được những kiến thức
đã học như thiết kế cơ khí, lập trình điều khiển, truyền thơng, thiết kế hệ thống... để
giải một bài tốn rất thực tế.
6


Sau một thời gian làm đồ án nhóm chúng em đã hoàn thành được một số nhiệm vụ
của đồ án, nhưng để có được thành quả đó khơng thể khơng nói đến sự động viên
giúp đỡ của gia đình, bạn bè và sự chỉ bảo tận tình của các thầy cơ. Chúng em xin
chân thành cảm ơn gia đình, bạn bè và thầy cô đã giúp đỡ chúng em suốt thời gian
làm đồ án vừa qua, và đặc biệt chúng em xin gửi lời cảm ơn đến: - Giảng viên Trần
Đức Thuận và giảng viên Phí Hồng Trình, trường ĐH Công Nghệ Đông á – Người
đã trực tiếp hướng dẫn chúng em thực hiện đồ án này. Do thời gian có hạn nên cũng
khơng thể tránh được những sai sót trong q trình làm đề tài. Nhóm mong được
những ý kiến đóng góp của các thầy cơ và các bạn để có thể hồn thiện đề tài tốt hơn.

Xin chân thành cảm ơn

7


CHƯƠNG 1 : GIỚI THIỆU CHUNG
1.1 Giới thiệu và lịch sử của tàu ngầm
1.1.1 Tầm quan trọng
Tàu ngầm còn gọi là tiềm thủy đĩnh, là một loại tàu đặc biệt hoạt động dưới nước.
Nhiều quốc gia có lực lượng hải quân sử dụng tàu ngầm cho mục đích quân sự. Tàu
ngầm cũng được sử dụng cho vận chuyển hàng hải và nghiên cứu khoa học ở đại
dương cũng như ở vùng nước ngọt, giúp đạt tới độ sâu vượt quá khả năng lặn của
con người.
1.1.2 Nguyên lý hoạt động
Khi bạn ném một hịn đá xuống nước chắc chắn nó sẽ chìm xuống, với trọng lượng
lên tới cả nghìn tấn vậy tại sao tầu ngầm khơng chìm nhanh như ném 1 cục sắt 1kg
xuống nước. Bí mật của tầu ngầm nằm ở cấu tạo và nguyên tắc hoạt động của nó.
Tàu ngầm hoạt động dựa trên nguyên lý lực đẩy Ác-si-mét và định luật Pascal về áp
suất của chất lỏng. Về cơ bản khi một vật “chui” vào trong lòng chất lỏng khơng phải
nó cứ chìm mãi mà nó chỉ chìm đến khi lực đẩy Ác-si-mét cân bằng với trọng lực tác
dụng lên vật đó, vật sẽ nổi nếu lực đẩy Ác-si-mét lớn hơn trọng lực và ngược lại =>
muốn lặn (chìm) xuống sâu hơi thì tàu ngầm phải có khả năng thay đổi trọng lượng của
nó và điều chỉnh được độ lớn của lực đẩy Ác-si-mét.
Khi nổi lên, hoặc lặn xuống ngoài việc điều chỉnh hướng của động cơ đẩy trên tàu
ngầm, người ta còn phải thay đổi trọng lượng của tầu ngầm, để làm được điều này tàu
ngầm thường được chế tạo bởi 2 lớp vỏ. Giữa hai lớp vỏ là một khoang trống
Trước khi hạ thủy các khoang Ballast tank này đầy khơng khí, để lặn xuống lớp vỏ
ngồi cùng có một van đóng mở để nước có thể tràn vào làm tăng trọng lượng của tàu.

1

Van ở vỏ tàu mở để nước tràn vào đồng thời “Vent” sẽ được mở để khơng khí trong
khoang ballast tank dồn vào một khoang đựng khơng khí khác (Air tank). Lúc này động
cơ và cánh tàu ngầm sẽ làm việc của nó là điều chỉnh hướng để tàu ngầm có thể lặn sâu
vào trong lịng đại dương.
Khi tàu muốn nổi lên, động cơ đẩy tàu hướng lên mặt nước đồng thời khơng khí từ
khoang Air tank sẽ được bơm ra khoang Ballast tank đẩy nước ra ngoài để làm giảm
trọng lượng của tàu giúp tàu nổi lên.

1.1.3 các vấn đề đặt ra
-Thiết kế cơ khí bao gồm 2 phần:
Phần vỏ với yêu cầu nhỏ gọn, thẩm mỹ, đảm bảo độ kín, độ cứng và đặc biệt là phải
phù hợp với điều kiện gia công.
Hệ thống tấm ga bên trong tàu phải bố trí hợp lý để gá đặt các động cơ, nguồn năng
lượng, hệ thống xi lanh .

-Phần cơ khí
Thiết kế và mơ phỏng trên máy tính.
Đưa ra giải pháp tối ưu tránh lãng phí và dễ dàng trong việc chọn vật liệu và gia
công.
Chọn vật liệu và linh kiện sẵn có trên thị trường.
Sử lí bài tốn động lực học và nghiên cứu kết cấu an toàn cho tàu khi hoạt động
1.1.4 Lịch sử và các mốc phát triển
Vào những năm 1440, ý tưởng về tàu ngầm đã được xuất hiện. Nó được Leonardo
Da Vinci mơ tả là con tàu có thể tự chìm, nổi và di chuyển trong nước. Tuy nhiên,
mãi đến năm 1640, ý tưởng ấy mới được cụ thể hóa bởi Cornelis Drebbel. Bởi vậy
2

mà khi hỏi người phát minh tàu ngầm là ai, người ta thường nghĩ ngay tới Cornelis
Drebbel.
Nhà phát minh ra tàu ngầm là người Hà Lan, có tên thật là Cornelis Jacobszoon
Drebbel. Ông sinh năm 1572 tại Alkmaar, năm 1587 ông bắt đầu theo học tại Học
viện Harleem. Ông là học trò của nhà điêu khắc nổi tiếng Hendrick Goltzius. Sau
một thời gian học điêu khắc, ông nhận ra rằng đây khơng phải là điều mình u
thích.

Sau đó, ơng quyết định từ bỏ điêu khắc và theo đuổi đam mê phát minh cơ khí của
mình. Ơng trở nên nổi tiếng trong giới khoa học và quý tộc châu Âu nhờ một phát
minh mới lạ. Khi ấy, dựa vào sự thay đổi của nhiệt độ và áp suất khí quyển; ơng đã
được cấp bằng sáng chế máy chuyển động vĩnh cửu. Nhờ phát minh vĩ đại này mà
ngày nay mới có sự ra đời của đồng hồ vĩnh cửu.

Chiếc tàu ngầm đầu tiên được chế tạo thành công bởi Cornelis Drebbel vào năm
1620. Ông đã dựa trên bản thiết kế của một nhà toán học người Anh từ 50 năm
trước. Con tàu đầu tiên được làm từ gỗ, được quét dầu nhờn xung quanh để chống
nước. Nó trơng như một thùng gỗ lớn có một bánh lái, 4 mái chèo bằng gỗ ở thân
tàu. Con tàu có thể điều hướng nhờ những mái chèo và lặn được ở độ sâu 15m.

Vào những năm 1960, tàu ngầm chạy bằng năng lượng hạt nhân, có khả năng ở
dưới nước trong nhiều tháng và bắn tên lửa hạt nhân tầm xa mà không cần nổi lên,
đã trở thành một nền tảng vũ khí chiến lược quan trọng. Được trang bị ngư lôi cũng
như tên lửa chống hạm và chống tàu ngầm, tàu ngầm tấn công hạt nhân cũng trở
thành yếu tố then chốt của chiến tranh hải quân.

3


Người phát minh tàu ngầm – Cornelis Drebbel đã tiếp tục cho ra đời hai chiếc

tàu tiếp theo. Đặc biệt, chiếc tàu thứ ba được ông cải tiến và nâng cấp hơn; nó có thể
chở được 16 người và có tới 6 mái chèo.Ở lần thử nghiệm tiếp theo, tàu của Drebbel
có thể lặn dưới nước trong vịng 3 giờ với độ sâu từ 4 đến 5 mét. Nó có thể di chuyển
từ Westminster đến Greenwich rồi quay trở lại; mà khơng hề có bất kỳ lỗi nào xảy
ra. Lần thử nghiệm này được thực hiện trước sự chứng kiến của hàng ngàn người dân
ở London
.
Và từ đó tàu ngầm được đưa vào chiến tranh. Tàu ngầm lần đầu tiên trở thành một
nhân tố chính trong chiến tranh hải quân trong Thế chiến thứ nhất (1914–1918), khi
Đức sử dụng chúng để tiêu diệt các tàu buôn mặt nước.
Trong các cuộc tấn công như vậy, tàu ngầm đã sử dụng vũ khí chính của mình, một
tên lửa tự hành dưới nước được gọi là ngư lơi. Các tàu này cũng đóng một vai trị
tương tự trên quy mơ lớn hơn trong Thế chiến thứ hai (1939–45), ở cả Đại Tây Dương
(của Đức) và Thái Bình Dương (của Hoa Kỳ).
Vào những năm 1960, tàu ngầm chạy bằng năng lượng hạt nhân, có khả năng ở dưới
nước trong nhiều tháng và bắn tên lửa hạt nhân tầm xa mà không cần nổi lên, đã trở
thành một nền tảng vũ khí chiến lược quan trọng. Được trang bị ngư lôi cũng như
tên lửa chống hạm và chống tàu ngầm, tàu ngầm tấn công hạt nhân cũng trở thành
yếu tố then chốt của chiến tranh hải quân.
Chiếc tàu ngầm lần đầu tiên được sử dụng như một vũ khí tấn cơng trong chiến
tranh hải qn trong cuộc Cách mạng Hoa Kỳ (1775–1783). Turtle, một món đồ
thủ công do David Bushnell, một sinh viên tại Yale sáng chế. Turtle được làm bằng
gỗ với hình dạng quả óc chó đứng ở đầu. Kế hoạch là để Turtle tiếp cận dưới nước
với một tàu chiến của Anh, gắn một cục thuốc súng vào thân tàu bằng một thiết bị
4


vít được vận hành từ bên trong tàu và rời đi trước khi phát nổ. Tuy nhiên, trong
cuộc tấn công thực tế, Turtle đã khơng thể vặn vít xun qua lớp vỏ bọc đồng trên
thân tàu chiến.

Năm 1800 ở Pháp, Fulton đã chế tạo tàu Nautilus dưới sự tài trợ của Napoléon
Bonaparte. Hồn thành vào tháng 5 năm 1801, cơng trình thủ cơng này được làm
bằng các tấm đồng trên các khung sắt. Một cột buồm và cánh buồm sập được cung
cấp cho động cơ đẩy trên bề mặt, và một chân vịt quay tay lái con thuyền khi bị
chìm.
1.1.5 chức năng nhiệm vụ của tầu ngầm
Sử dụng tàu ngầm cho mục đích quân sự. Tàu ngầm cũng được sử dụng cho vận
chuyển hàng hải và nghiên cứu khoa học ở đại dương cũng như ở vùng nước ngọt,
giúp đạt tới độ sâu vượt quá khả năng lặn.
*Tàu ngầm chia làm hai loại :
-Tàu ngầm quân sự
-Tàu ngầm dân sự
a) Tàu ngầm quân sự
khi xảy ra chiến sự, tàu ngầm có thể tiêu diệt cả một hạm đội, làm suy yếu sức mạnh
hải quân và các binh chủng khác của đối phương. Nếu tàu ngầm có trang bị tên lửa
hành trình có thể tấn cơng những mục tiêu trên đất liền.
Ngồi khả năng qn sự quan trọng, tàu ngầm cịn có thể thu thập tin tình báo, tổng
hợp dữ liệu về các hạm đội của đối phương, thậm chí có thể giám sát những gì
5


đang diễn ra trên đất liền. Ngoài ra, tàu ngầm sử dụng thích hợp trong các sứ mệnh
nhạy cảm như: Phá hủy sức mạnh hàng hải của các nước khác; hỗ trợ các hoạt động
đặc biệt; đặt mìn dưới biển và bí mật thu thập các tin tức tình báo gần vùng biển
của đối thủ.
sự tiện ích của tàu ngầm đã được mở rộng nhờ những thành tựu khoa học trong lĩnh
vực quân sự từ chống tàu ngầm đến bảo vệ lực lượng như: Hộ tống, thu thập tình báo
và do thám (ISR), hỗ trợ lực lượng đặc nhiệm, thực hiện các nhiệm vụ răn đe bổ sung
và phòng thủ hỗ trợ bảo vệ chủ quyền. Đồng thời, việc phiên chế tên lửa hành trình
đối đất và đối hạm phóng từ tàu ngầm, các cảm biến và vũ khí chống tàu ngầm, cũng

như các hệ thống tàng hình đã giúp tàu ngầm thu hẹp vòng quay xác định mục tiêunhận dạng-tấn cơng, và cuối cùng, cải thiện tính linh hoạt, cơ động, cự ly hoạt động
và năng lực tấn công, phòng thủ.
Hiện nay, nhiều cường quốc trên thế giới đang “chạy đua” trong lĩnh vực tàu ngầm.
Ngay cả Mỹ, Nga, những nước đi đầu trong công nghệ tàu ngầm cũng liên tục có sự
cải tiến và nâng cấp. Mới đây, các nguồn tin tại Nga tiết lộ, nước này sẽ đóng các tàu
ngầm hạt nhân đa năng thế hệ thứ năm, là sự tương tác giữa tính năng của một tàu
ngầm với tàu không gian và tàu nổi. Theo Giám đốc điều hành Tổng cơng ty đóng
tàu Malakhit của Nga, ông V.Đô-rô-phép (Vladimir Dorofeev), việc phát triển tàu
ngầm hạt nhân đa năng thế hệ thứ năm sẽ được thực hiện đến năm 2020. “Ngồi
những đặc điểm chiến thuật chính của tàu ngầm, tàu ngầm thế hệ mới là sự tương tác
giữa một tàu ngầm hiện đại với tàu không gian và tàu nổi”, ơng V.Đơ-rơ-phép nói.
Khơng chịu “kém cạnh”, Hải quân Mỹ cũng đang dự trù trang bị cho tàu ngầm lớp
Virginia một mô-đun đặc biệt mới vào năm 2019 để tàu ngầm này có thể phóng và
thu hồi các tàu ngầm không người lái, một phương tiện quân sự được dự báo là sẽ
đóng vai trị quan trọng trong các cuộc chiến tương lai.

6


b) Tàu ngầm dân sự
với sự phát triển hiện nay tàu ngầm còn được đưa vào trong lĩnh vực nghiên cứu
khoa học .Với sự trợ giúp của công nghệ hiện đại, việc dùng tàu ngầm tự động lập
bản đồ đại dương sẽ ngày càng phổ biến trong những thập kỷ tới. Phần lớn công việc
sẽ được các thiết bị không người lái thực hiện. Công ty Bedrock đang chế tạo một
loại tàu ngầm tự động chạy bằng điện, lặn xuống theo chiều dọc. Muốn tạo ra năng
lượng gió từ ngồi khơi xa, các nhà nghiên cứu phải tích lũy thêm kiến thức về đáy
đại dương, và thiết bị không người lái trở thành cơng cụ quan trọng cho q trình
phát triển năng lượng gió cũng như bảo trì cơ sở hạ tầng dưới biển sâu.
Ngoài ra, việc lập bản đồ đại dương còn giúp giảm thiểu số lượng tàu hỗ trợ cỡ lớn,
vốn cần người lái và sử dụng nhiều cơng nghệ cũ. Thay vào đó, các thiết bị khơng

người lái chạy dưới nước có thể phối hợp hoạt động cùng với các tàu hỗ trợ cỡ nhỏ
một cách độc lập, không cần con người giám sát trực tiếp, chỉ trồi lên mặt nước khi
cần được thu hồi.
Vào năm 2020 Tàu ngầm Fendouzhe lặn xuống độ sâu hơn 10.000 m ở rãnh Mariana
phía tây Thái Bình Dương với 3 nhà nghiên cứu trên tàu. Trước đó, rất ít người từng
xuống tới đáy rãnh Mariana, vùng lõm hình trăng lưỡi liềm ở vỏ Trái Đất dài hơn
2.550 m. Video quay và truyền từ camera dưới biển sâu cho thấy tàu ngầm màu trắng
và xanh di chuyển qua vùng nước sẫm màu bao quanh là trầm tích cuộn lên khi tàu
chậm rãi đáp xuống đáy biển.
Tàu Fendouzhe thực hiện nhiều chuyến lặn trong thời gian gần đây. Hôm 10/11, tàu
lập kỷ lục quốc gia về lặn sâu có người lái sau khi lặn xuống điểm sâu nhất ở rãnh
Mariana (10.909 m), chỉ kém một chút so với kỷ lục thế giới 10.927 m do một nhà
thám hiểm Mỹ thiết lập năm 2019.

7


Tàu mang nhiều thiết bị đến mức các kỹ sư phải bổ sung phần nhô ra chứa vật liệu
nổi giúp tàu giữ thăng bằng. Fendouzhe, tàu ngầm lặn sâu có người lái thứ ba do
Trung Quốc chế tạo, đã quan sát nhiều loài và sự phân bố sinh vật sống ở đáy biển.
1.1.6 cấu tạo của tàu ngầm
Tất cả các tàu ngầm được xây dựng trên cùng một nguyên tắc, đó là quả dưa chuột
bằng thép

Tất cả các tàu ngầm được xây dựng trên cùng một nguyên tắc, đó là quả dưa chuột
bằng thép (người Mỹ gọi là điếu xì-gà), được phân chia thành các khoang bởi các
vách ngăn dọc theo boong tàu. Các vách ngăn có các cửa vách ngăn để kết nối các
khoang với nhau.
Phần mũi thường được bố trí trong một khoang chứa ngư lơi, thủy lơi, mìn và tất
nhiên là chúng ta sẽ khơng thể ra vào bằng cửa khoang này trừ một vài trường hợp

đặc biệt. Ở giữa, thường là khoang trung tâm nơi đặt hệ thống điều khiển và là
trung tâm chỉ huy của tàu ngầm. Phía sau, tùy vào ý tưởng thiết kế, có thể có nhiều
ngăn bố trí hệ thống động cơ, nguồn điện, khoang thoát hiểm…của tàu ngầm.
8


Tất cả các khoang của tàu ngầm đều có nhiệm vụ, số hiệu và tên gọi riêng. Tàu
ngầm có thể có sáu, bảy hoặc thậm chí tám khoang tùy theo thiết kế. Ở mỗi phần
của con tàu (phía mũi, trung tâm và phía sau) đều có một khoang được bố trí cửa
thốt hiểm ở phía trên. Đây là nơi các thủy thủ tập trung lại để thoát ra khỏi tàu
ngầm trong trường hợp tàu ngầm gặp tai nạn. Các khoang này đều được trang bị
các bộ máy thở, bộ đồ lặn và …. quần lót chì; nước uống và thực phẩm dự phịng.
Khơng nằm ngồi kết cấu này, tàu ngầm Kilo được thiết kế chia thành nhiều
khoang kín nước nhằm tăng khả năng sống sót. Khoang vũ khí của tàu ngầm Kilo
có thể chứa mười hai quả ngư lơi, bốn tên lửa 3M-54E hoặc 24 mìn chống ngầm.
Vây lái giúp tàu cân bằng khi di chuyển dưới nước, khi tàu đi nổi, các vây lái này
có thể gập lại. Hai cửa thốt hiểm phía trước và phía sau là nơi kết nối với các thiết
bị cứu hộ khi tàu bị chìm như chng cứu hộ, tàu ngầm cứu hộ…
Phao phát tín hiệu khẩn cấp được sử dụng khi tàu bị chìm, khi đó tàu sẽ thả phao
cứu hộ nổi lên mặt nước, trên phao được sơn hai màu đỏ, trắng cùng với đèn phát
tín hiệu giúp xác định vị trí chính xác khi tàu chìm (phao được kết nối với tàu
thơng qua dây dẫn), ngồi ra phao này cịn như là một ăng-ten liên lạc của tàu.

9


CHƯƠNG 2 : THIẾT KẾ
2.1 Bản vẽ

10

2.2 Các thiết bị chính


Mạch tín hiệu rx
Pin litium


Cụm công tắc đảo chiều


Mạch esc điều khiển động cơ và mạch sạc

Tay điều khiển


Cụm chân vịt
Thân tàu


Động cơ và hộp số giảm tốc tăng mô men xoắn


2.3 nguyên lý hoạt động
Sử dụng ống xi lanh để bơm nước vào và đẩy nước ra từ đó thay đổi áp Suất của
tàu khiến tàu nặn nổi.Để di chuyển tiến và lùi chúng ta sủ dụng động cơ 180 với
dòng điện 307 V. để thay đổi hướng đi của tàu chúng ta sủ dụng 1 cánh lái ở đuôi
tàu và thay đổi nặn nên nặn xuống sủ dụng 2 cánh lại đi tàu.
60ml x10 = 600ml > 600 gam

Đó là sự thay đổi trọng lượng tàu khi bơm nước vào và đẩy nước ra


CHƯƠNG 3 VẬN HÀNH

3.1 điều kiện vận hành
Được thử nghiệm trên con mương gần nhà.
Chiều dài của mương 4000m
Chiều rộng của mương 5 m

Độ sâu 3 m