Tổng hợp đề kiểm tra servo giữa kỳ có Giải+Đáp án SPKT
Bạn đang xem bản rút gọn của tài liệu. Xem và tải ngay bản đầy đủ của tài liệu tại đây (3.08 MB, 49 trang )
He thong truyen dong servo_ Nhom 05
Started on
State
Completed on
Time taken
Grade
Question
1
Incorrect
Mark 0.00 out of
1.00
Saturday, 2 May 2020, 10:13 AM
Finished
Saturday, 2 May 2020, 10:32 AM
19 mins 32 secs
6.25 out of 10.00 (63%)
The reference input of a position servo system is a ramp function because
A.
it makes the response faster
B.
it helps to control the position precisely
C.
it is approximated by folded lines of a curve input.
D.
B and C are correct
Select one:
a. A
b. D
c. B
d. C
Question
2
Mark 0.25 out of
Một động cơ bước đang sử dụng trong mơ hình máy CNC mini có 6 đầu dây ra, trong đó hai đầu
dây nối với nguồn dương, bốn đầu cịn lại nối vào mạch cơng suất. Hỏi mạch cơng suất dùng cho
động cơ trên có thể là loại nào sau đây:
1.00
A.
Dùng các transitor cơng suất (ví dụ TIP41) kích từng pha.
B.
Sử dụng mạch tích hợp ULN2003
C.
Sử dụng mạch cầu H tích hợp như L298
D.
A và B
Partially correct
Select one:
a. D
b. C
c. A
d. B
/
Question
3
0
Correct
Một động cơ bước có góc bước bằng 0.72 và đang hoạt động với vận tốc 125.6 (rad/s). Tốc độ
xuất xung (step-rate) bằng………(pps)
Mark 1.00 out of
A.
8000
B.
10000
C.
12000
D.
15000
1.00
GÓC BƯỚC ALPA = 0.72
PPR : = 360/0.72 = 500 Hz
RPM = 125.6 RAD/S => 1200 V/P ( chia 2x3.14 rồi nhân cho 60)
PSS = (RPMxPPR )/60 = (1200x500)/60 = 10000
Select one:
a. C
b. B
c. D
d. A
Question
4
A servomechanism always includes three control modes: velocity, position and torque.
Correct
Mark 1.00 out of
1.00
Select one:
True
False
Question
5
Correct
In velocity control mode of a servomechanism, the velocity offset due to load disturbance has to
equal to zero.
Mark 1.00 out of
1.00
Select one:
True
False
/
Question
6
Cho động cơ bước có cấu tạo và sơ đồ kích như hình
Correct
Mark 1.00 out of
1.00
Câu trả lời nào sau đây là ĐÚNG
A. Động cơ bước loại PM 2 pha
B. Sử dụng mạch cầu H để điều khiển động cơ theo sơ đồ kích
C. Góc bước của động cơ bằng 30 độ và đang hoạt động theo chế độ 2 pha ON
D. Theo sơ đồ kích, khơng sử dụng 2 đầu dây số "1" và "2" trong mạch công suất
E. A và C
Select one:
a. A
b. B
c. D
d. E
e. C
7
Incorrect
Sử dụng hình câu 9, thời gian delay cho mỗi lần xuất xung là 10 (ms). Tốc độ động cơ xấp xỉ
bằng..........và để động cơ quay 5 vịng thì số lần lặp lại của chuỗi xung kích trên là..........?
Mark 0.00 out of
A. 25 (rad/s) và 30 lần
1.00
B. 25 (rad/s) và 15 lần
Question
C. 50 (rad/s) và 15 lần
D. 50 (rad/s) và 30 lần
Td= 1/pps => pps = 100
=> ppr . rpm = 6000
alpa = 1.8 => ppr = 360/1.8 = 200 Hz
rpm = 30 v/p
=>
Select one:
a. C
b. B
c. A
d. D
/
Question
8
Cho động cơ bước lưỡng cực (bipolar), góc bước 1.8 độ, có đường đặc tính như hình:
Incorrect
Mark 0.00 out of
1.00
Đường đồ thị trên thể hiện:
A. Tốc độ tối đa của động cơ.
B. Mối quan hệ giữa tốc độ xuất xung tương ứng với moment tải.
C. Tốc độ xuất xung tối đa khi khởi động động cơ với moment tải tương ứng.
D. Cả 3 câu đều đúng.
Select one:
a. C
b. B
c. D
d. A
9
Correct
Sử dụng hình trên, tính thời gian delay khi xuất xung để động cơ không bị trượt bước với moment
tải 20.48 (oz-in)
Mark 1.00 out of
A. 62.5 (microsecond)
1.00
B. 62.5 (millisecond)
Question
C. 50 (millisecond)
D. 50 (microsecond)
Select one:
a. A
b. D
c. C
d. B
/
Question
10
Correct
According to your understanding, a control block diagram of an industrial servo driver (servopack)
is a/an open loop, semi-closed loop or full closed loop?
Mark 1.00 out of
A. open-loop
1.00
B. semi-closed loop
C. full-closed loop
D. B and C
Select one:
a. B
b. D
c. C
d. A
◄ Tuần 5_Bài giảng trực tuyến_Step motors (tt)
Slides of Chapter 3 ►
Return to: Chapter 2: Step...
/
He thong truyen dong servo_ Nhom 05
Started on
State
Completed on
Time taken
Grade
Question
1
Incorrect
Mark 0.00 out of
1.00
Saturday, 27 June 2020, 12:42 PM
Finished
Saturday, 27 June 2020, 12:55 PM
13 mins 33 secs
5.00 out of 10.00 (50%)
Main difference between a DC servomotor and a normal DC motor
A.
A servomotor has low inertia and high starting torque
B.
A servomotor has low inertia and low starting torque
C.
A servomotor has high inertia and high starting torque động
D.
None of these
quán tính thấp và momen xoắn khởi
thấp
Select one:
A. D
B. C
C. B
D. A
Question
2
Correct
Mark 1.00 out of
1.00
The main reason of limiting using DC servo motors in industrial applications is:
A.
Brush maintenance
B.
Poor thermal performance
C.
High installed cost
D.
High precision
bảo dưỡng chổi than
Select one:
A. C
B. A
C. D
D. B
/
Question
3
Incorrect
Hàm truyền mơ tả quan hệ giữa góc quay và điện áp cung cấp của động cơ DC servo có dạng
sau:
Mark 0.00 out of
vận tốc góc
1.00
vận tốc góc
góc quay
Select one:
A. A
B. D
C. B
D. C
Question
4
Mark 1.00 out of
Cho hệ servo một trục sử dụng động cơ DC servo có vận tốc danh định (rated speed) 3000 RPM.
Biết động cơ chỉ hoạt động với vận tốc xung quanh giá trị 1000 RPM, hỏi mơ hình nào sau đây có
v
thể sử dụng để mơ tả hệ thống:
1.00
A.
Mơ hình bậc 1
B.
Mơ hình bậc 2
C.
Mơ hình bậc 4
D.
Mơ hình bậc 2 hoặc bậc 4
Correct
V0
v= 1000 > 1/5 *3000 = 600
Select one:
A. A
B. C
C. D
D. B
/
Question
5
Incorrect
Khi xấp xỉ từ mơ hình bậc 4 về mơ hình bậc 2 của hệ servo 1 trục, các điều kiện nào sau đây phải
thõa mãn:
Mark 0.00 out of
A.
Sai lệch vận tốc do nhiễu tải (load disturbance) phải tương đương nhau
B.
Thời gian đáp ứng phải như nhau
C.
Khơng có vọt lố và dao động ở ngõ ra
D.
A và C
E.
Tất cả các điều kiện trên
1.00
Select one:
A. D
B. E
C. B
D. A
E. C
/
Question
6
Given a one-axis servo system using a DC servo motor with following parameters:
Correct
Mark 1.00 out of
1.00
Câu 6. Biết động cơ hoạt động ở vận tốc 500 RPM, tính các thơng số điều khiển cần thiết như
sau:
A.
Kp = 12, Kv = 48
B.
Kp = 12, Kv = 41
C.
Kp =12, khơng có Kv
D.
Kv = 41, khơng có Kp
WL=CAN(KL/JL)= CAN(60/0.024)=50
KP=CP*WL= 0.24*50=12
(THIẾU DỮ LIỆU )
Select one:
A. B
B. D
C. A
D. C
Question
7
Incorrect
Mark 0.00 out of
1.00
The motor is operating at rated speed, the necessary control parameters are calculated as
follows:
tốc độ định mức v=600
A.
Hệ số vị trí Kp = 12, hệ số vận tốc Kv = 1.152
B.
Hệ số vị trí Kp = 24, hệ số vận tốc Kv = 1.152
C.
Hệ số vị trí Kp = 24, hệ số vận tốc Kv = 0.328
D.
Hệ số vị trí Kp = 12, hệ số vận tốc Kv = 0.328
Select one:
A. D
B. C
C. A
D. B
/
Question
8
Mark 1.00 out of
Biết encoder của động cơ DC servo có thơng số 1000 CPR, để tính tốc độ động cơ ta đọc xung
encoder ở chế độ x4, biết số xung đếm được trong thời gian 1 (ms) là 64. Hỏi vận tốc động cơ
xấp xỉ bằng bao nhiêu?
1.00
A.
100 RPM
B.
100 rad/s
C.
402 RPM
D.
402 rad/s
Correct
Select one:
ppr(pulse/vong)=1000*4=4000 = N(CPR)
pps(pulse/s)=64/1*10^-3
->pps=(rpm/60)*ppr
<-> 64000=(rpm/60)*4000 ->rpm=960rpm =960*2pi/60
=100,5(rad/s)
f= (rpm/60)*N=pps
A. B
B. A
C. C
D. D
Question
9
Cơng thức rời rạc tính khâu I của bộ điều khiển PID có dạng như sau:
Incorrect
Mark 0.00 out of
1.00
Với T là thời gian lấy mẫu, KI là hệ số khâu tích phân, cơng thức nào đúng?
A.
1
B.
2
C.
3
D.
1 và 2
E.
Cả 3 đều đúng
Select one:
A. B
B. D
C. E
D. C
E. A
/
Question
10
Correct
Mark 1.00 out of
Khâu đạo hàm (khâu D) có vai trò giảm dao động và giảm thời gian xác lập cho đáp ứng ngõ ra
của bộ điều khiển PID. Vậy vòng điều khiển vận tốc của động cơ DC servo nên sử dụng khâu D,
đúng hay sai?
1.00
Select one:
True
False
◄ Tuần 7_Bài giảng trực tuyến_DC servo motors (tt)
Chapter 4: Trajectory Control ►
Return to: Chapter 3: DC S...
/
1/11/2020
Quick Test 1: Attempt review
Đại học Sư Phạm Kỹ thuật
DLC
Các khóa học
Vietnamese (vi)
He Thong Truyen Dong Servo_ Nhom 01
Nhà của tơi / Các khố học của tơi / 2020_2021_HK1_Daitra / He Thong Truyen Dong Servo_ Nhom 01 / Chapter 2: Step Motors / Quick Test 1
Bắt đầu vào lúc Sunday, 1 November 2020, 8:10 PM
State Finished
Kết thúc lúc
Sunday, 1 November 2020, 8:21 PM
Thời gian thực 11 phút
hiện
Điểm 10,00 out of 10,00 (100%)
Câu hỏi
1
Hoàn thành
Đạt điểm 1,00
trên 1,00
Theo khái niệm động cơ servo đã học, các loại động cơ nào sau đây là động cơ servo:
A. RC servo
B. DC servo
C. Step
D. Cả 3 câu trên
Select one:
a. A
b. C
c. B
d. D
Câu hỏi
2
Hoàn thành
Đạt điểm 1,00
trên 1,00
Nếu sử dụng các driver công nghiệp (chuyên dụng) điều khiển các động cơ servo, tín hiệu điều khiển cấp cho driver thơng
thường sẽ bao gồm:
A. Xung PWM và chân DIR
B. Chỉ cần chân PWM
C. Xung và chân DIR
D. Chỉ cần chân xung
Select one:
a. C
b. D
c. A
d. B
Câu hỏi
3
Hoàn thành
Đạt điểm 1,00
trên 1,00
The main difference between a servo motor and a normal motor:
A. A servo motor has low inertia and fast response
B. A servo motor has high inertia and fast response
C. A servo motor has high precision and fast response
D. None of these
Select one:
/>
1/4
1/11/2020
Quick Test 1: Attempt review
a. B
b. A
c. C
d. D
Câu hỏi
4
Một động cơ bước có 6 đầu dây ra như hình. Hỏi các câu nào sau đây là ĐÚNG
Hoàn thành
Đạt điểm 1,00
trên 1,00
A. Kết nối “1” với nguồn dương và sử dụng ULN2003 làm mạch kích cho các đầu dây cịn lại.
B. Bỏ qua đầu dây “1” và “2” và sử dụng mạch cầu H cho mỗi pha.
C. Kết nối “1” với nguồn dương và “2” với GND, sử dụng TIP41 làm mạch kích cho các đầu dây cịn lại.
D. Khơng có câu nào đúng
Select one:
a. B
b. C
c. A
d. D
Câu hỏi
5
Hồn thành
Đạt điểm 1,00
trên 1,00
The reference interval time of an upper controller of a servo system is
A. The same as the sampling time of the driver
B. To approximate input signals by folded lines
C. Much larger than the sampling time of the driver
D. B and C are correct
Select one:
a. A
b. C
c. B
d. D
Câu hỏi
6
Hoàn thành
Đạt điểm 1,00
trên 1,00
Các khẳng định sau, câu nào ĐÚNG
A. Hệ servo vị trí nên có hai vịng hồi tiếp dạng cascade: hồi tiếp vận tốc và hồi tiếp vị trí.
B. Điều khiển servo vị trí yêu cầu khơng có vọt lố trong hầu hết các ứng dụng
C. Vịng điều khiển vận tốc của hệ servo vị trí phải đáp ứng nhanh và khơng có vọt lố.
D. A và B
E. Cả 3 câu trên đều đúng
/>
2/4
1/11/2020
Quick Test 1: Attempt review
Select one:
a. D
b. E
c. C
d. A
e. B
Câu hỏi
7
Hoàn thành
Đạt điểm 1,00
trên 1,00
Một động cơ bước loại PM có góc bước bằng 1.80 và có thời hằng của pha T= 1 ms. Người ta đề xuất rằng thời gian xuất
một xung bằng tối thiếu bằng 5*T, hỏi lúc đó tần số xung và tốc độ động cơ (rad/s) bằng bao nhiêu?
A. 200 (Hz) và 2π (rad/s)
B. 1000 (Hz) và 10π (rad/s)
C. 200 (Hz) và 60 (rad/s)
D. Không câu nào đúng
Td = 5T = 5.0.001 = 0.005 s
pps = 1/Td = 200
ppr = 360/alpha = 360/1.8 = 200 Hz
rpm = (pps .60) / ppr = 60v/p
=> rpm = 60.2pi/60 = 2pi rad/s
Select one:
a. B
b. D
c. C
d. A
Câu hỏi
8
Cho động cơ bước lưỡng cực (bipolar), góc bước 1.8 độ, có đường đặc tính như hình:
Hồn thành
Đạt điểm 1,00
trên 1,00
Đường đồ thị trên thể hiện:
A. Tốc độ tối đa của động cơ.
B. Đường đặc tính mơ-men và tốc độ của động cơ bước
C. Tốc độ xuất xung tối đa khi khởi động động cơ với moment tải tương ứng.
D. B và C.
Select one:
a. C
b. B
c. D
d. A
/>
3/4
1/11/2020
Quick Test 1: Attempt review
Câu hỏi
9
Sử dụng hình của câu 8, thời gian delay khi xuất xung để động cơ không bị trượt bước với moment tải 33.6 (oz-in) với tốc độ
tương ứng là:
Hoàn thành
A. 8.33 (micro second) và 1800 RPM
Đạt điểm 1,00
trên 1,00
B. 83.33 (milli second) và 1800 RPM
C. 83.33 (micro second) và 3600 RPM
D. 8.33 (milli second) và 3600 RPM
Select one:
Alpha = 1.8
=> ppr = 360/1.8 = 200 Hz
pps = 12000
Td = 1/pps = 83.33 ms
=> pps = (rpm . ppr )/60
=> rpm = 3600 v/p (RPM)
a. D
b. C
c. A
d. B
Câu hỏi
10
Cho động cơ PM, góc bước 1.8 độ, động cơ đang hoạt động với chế độ half-step. Thời gian delay khi xuất xung là T = 0.5
(ms). Tính vận tốc động cơ và số lần lặp lại của chuỗi xung để động cơ quay 10 vịng?
Hồn thành
A. 300 (RPM) và 500 lần
Đạt điểm 1,00
trên 1,00
B. 10π (rad/s) và 50 lần
Alpha = 1,8/2 = 0.9 độ
ppr = 360 /Alpha = 400 Hz
Td= 0.0005 s
Td = 1/pps => pps = 2000
=> rpm = 300 RPM
C. 600 (RPM) và 500 lần
D. 20π (rad/s) và 50 lần
Select one:
a. C
1 vòng 400 xung . 8 lần xung lặp lại 1 chuỗi xung .
400/8 = 50 chuỗi/1 vòng
10 vòng = 500 chuỗi
b. A
c. D
d. B
◄ Servo Drive Systems
Chapter 2 2019
Chuyển tới...
Servo Drive Systems
Chapter 3 2019 ►
/>
4/4
21:00 20/07/2023
Test 1, 21h-21h30, 08/07/2023: Xem lại lần làm thử
He Thong Truyen Dong Servo_ Nhom 01CLC
Nhà của tôi / Các khố học của tơi / SERV334029_22_3_01CLC / Chapter 2: Step Motors / Test 1, 21h-21h30, 08/07/2023
Bắt đầu vào lúc
Trạng thái
Kết thúc lúc
Thời gian thực
hiện
Saturday, 8 July 2023, 9:06 PM
Đã xong
Saturday, 8 July 2023, 9:21 PM
15 phút 1 giây
Điểm 8,00 trên 10,00 (80%)
Câu hỏi 1
Hoàn thành
Đạt điểm 1,00 trên 1,00
In position control mode of a servomechanism, it should not have an overshoot in both velocity and position responses.
A. TRUE
B. FALSE
a. B
b. A
The correct answer is:
B
/>
1/8
21:00 20/07/2023
Test 1, 21h-21h30, 08/07/2023: Xem lại lần làm thử
Câu hỏi 2
Hoàn thành
Đạt điểm 1,00 trên 1,00
The main difference between a servo motor and a normal motor:
A. A servo motor has low inertia and fast response
B. A servo motor has high inertia and fast response
C. A servo motor has fast response and no overshoot in response.
D. B and C
a. C
b. D
c. A
d. B
The correct answer is:
A
Câu hỏi 3
Hoàn thành
Đạt điểm 1,00 trên 1,00
Câu nào sau đây là ĐÚNG về hệ servo vị trí?
A. Khơng có vọt lố ở cả vịng điều khiển vận tốc và vị trí
B. Khơng có vọt lố ở vịng điều khiển vị trí
C. Cấu trúc bộ điều khiển phải là hệ kín hồn tồn (full-closed loop).
D. B và C
a. B
b. C
c. A
d. D
The correct answer is:
B
/>
2/8
21:00 20/07/2023
Test 1, 21h-21h30, 08/07/2023: Xem lại lần làm thử
Câu hỏi 4
Hoàn thành
Đạt điểm 1,00 trên 1,00
The reference input of a position servo system is a ramp function because
A. it makes the quick response of the system performance.
B. it helps to control position precisely
C. it is approximated by folded lines of a curve input.
D. A and C
a. D
b. C
c. B
d. A
The correct answer is:
C
Câu hỏi 5
Hoàn thành
Đạt điểm 1,00 trên 1,00
Opto coupler is a component which is used to
A. isolate analog signals in a servo system
B. isolate pulse signals in a servo system
C. isolate pwm signals in a servo system
D. B and C
E. All corect
a. D
b. C
c. A
d. B
The correct answer is:
D
/>
3/8
21:00 20/07/2023
Test 1, 21h-21h30, 08/07/2023: Xem lại lần làm thử
Câu hỏi 6
Hồn thành
Đạt điểm 1,00 trên 1,00
Đường cong trong hình sau mô tả:
A. Quan hệ giữa tốc độ trục quay và mô-men xoắn của động cơ
B. Quan hệ tốc độ xuất xung và mơ-men qn tính của động cơ.
C. Mơ-men xoắn của động cơ khi điều khiển ở các tần số xung khác nhau.
D. B và C
a. B
b. C
c. A
d. D
The correct answer is:
C
/>
4/8
21:00 20/07/2023
Test 1, 21h-21h30, 08/07/2023: Xem lại lần làm thử
Câu hỏi 7
Hồn thành
Đạt điểm 1,00 trên 1,00
Sử dụng hình của câu 6, động cơ bước có góc bước 1.80, cần khởi động động cơ ở chế độ đủ bước (full-step) 2 pha ON với mô-men của tải
là 60 (oz-in). Tần số khởi động tối đa để tránh mất bước và tốc độ tối đa của động cơ là?
A. 1 Khz; 300 RPM
B. 5 Khz; 600 RPM
C. 4 Khz; 31.4 rad/s
D. 2 Khz; 62.8 rad/s
a. B
b. D
c. A
d. C
The correct answer is:
D
/>
5/8
21:00 20/07/2023
Test 1, 21h-21h30, 08/07/2023: Xem lại lần làm thử
Câu hỏi 8
Hoàn thành
Đạt điểm 0,00 trên 1,00
Cho động cơ bước PM như hình sau:
(1) Kết nối 2 đầu dây "1" và "2" với nguồn dương, sử dụng ULN 2003 làm mạch công suất và điều khiển động cơ ở chế độ nữa bước (halfstep).
(2) Kết nối 2 đầu dây "1" và "2" với nguồn dương, sử dụng TIP 41 làm mạch công suất và điều khiển động cơ ở chế độ vi bước (micro-step)
(3) Bỏ qua 2 đầu dây "1" và "2" và sử dụng L298 như là mạch công suất, và điều khiển được động cơ ở chế độ nữa bước (half-step)
(4) Bỏ qua 2 đầu dây "1" và "2" và sử dụng mạch cầu H như là mạch công suất cho mỗi pha, và chỉ điều khiển được động cơ ở chế độ vi
bước (micro-step)
A. (1) và (4)
B. (1) và (3)
C. (2) và (4)
D. (2) và (3)
a. A
b. D
c. B
d. C
The correct answer is:
B
/>
6/8
21:00 20/07/2023
Test 1, 21h-21h30, 08/07/2023: Xem lại lần làm thử
Câu hỏi 9
Hồn thành
Đạt điểm 1,00 trên 1,00
Sử dụng hình câu 9 và động cơ hoạt động theo lưu đồ giải thuật sau. Biết StepArray là mảng chứa trạng thái logic của các chân điều khiển
giúp động cơ quay theo chiều kim đồng hồ, P là port của vi điều khiển kết nối với các pha của động cơ.
như hình Câu 8 động cơ PM , half step
alpha/2 ,N=25
alpha=|1/6-1/4|*360=30 ->15 độ
thelta =alpha*N =15*25 = 375(deg)
Hỏi góc quay của động cơ bằng bao nhiêu?
A. 720 (deg)
B. 360 (deg)
C. 375 (deg)
D. 750 (deg)
a. D
b. A
c. B
d. C
The correct answer is:
C
/>
7/8
21:00 20/07/2023
Test 1, 21h-21h30, 08/07/2023: Xem lại lần làm thử
Câu hỏi 10
Hoàn thành
Đạt điểm 0,00 trên 1,00
Một động cơ bước có góc bước bằng 1.80 và đang hoạt động với chế độ vi bước (microstep) 1/16 tốc độ xuất xung (step-rate) bằng 20 Khz.
Hỏi tốc độ động cơ xấp xỉ bằng?
A. 375 rpm
B. 19.625 rad/s
C. 39.25 rad/s
D. A và C
a. B
alpha = 1,8/16=0,1125
f=pps= 20KHz =20000(pulse/s)
pps=(rpm/60)*ppr
<-> 20000=(rpm/60)*(360/0,1125)
->rpm= 375rpm
->rad/s= (2pi/60)*375 = 39,25
b. A
c. D
d. C
The correct answer is:
D
◄ Chapter 2_Step motors
Chuyển tới...
Chapter 3_DC servo motors ►
/>
8/8
