Khảo sát hệ thống an toàn và tiện nghi xe toyota cross hv

ĐẠI HỌC LẠC HỒNG
KHOA CƠ ĐIỆN ĐIỆN TỬ
---

HỆ THỐNG AN TỒN VÀ TIỆN NGHI TRÊN
Ơ TƠ
Đề tài:

KHẢO SÁT HỆ THỐNG AN TOÀN VÀ
TIỆN NGHI XE TOYOTA CROSS HV 2022

HUỲNH VĂN THÀNH
HUỲNH TẤN VINH

Đồng Nai, 5/2023


ĐẠI HỌC LẠC HỒNG
KHOA CƠ ĐIỆN ĐIỆN TỬ
---

HỆ THỐNG AN TỒN VÀ TIỆN NGHI XE TRÊN
Ơ TƠ
Đề tài:

KHẢO SÁT HỆ THỐNG AN TOÀN VÀ
TIỆN NGHI XE TOYOTA CROSS HV 2022

Chuyên ngành: Công nghệ kỹ thuật ô tô
NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC
ThS. NGUYỄN HOÀNG LUÂN

Đồng Nai, 5/2023


LỜI CẢM ƠN
Nhóm em gửi lời cảm ơn chân thành và sự tri ân sâu sắc đối với các Thầy (Cô)
của Trường Đại Học LẠC HỒNG, đặc biệt là Thầy (Cô) Khoa CƠ ĐIỆN-ĐIỆN TỬ
của Trường đã tạo điều kiện cho nhóm em được tham gia nghiên cứu đề tài này. Và
nhóm em xin chân thành cảm ơn Thầy NGUYỄN HỒN LN đã nhiệt tình hướng
dẫn nhóm em hồn thành tốt bài báo cáo này.
Là sinh viên chuyên ngành công nghệ kỹ thuật ơ tơ nên nghiên cứu của nhóm
chúng em khơng tránh khỏi những thiếu sót, chúng em rất mong nhận được sự chỉ bảo
của các thầy cô để bài báo cáo của nhóm chúng em được hồn thiện.

Đồng nai, ngày tháng năm 2022
Sinh viên thực hiện

Huỳnh Văn Thành
Huỳnh Tấn Vinh
1


MỤC LỤC

CHƯƠNG 1

TỔNG QUAN............................................................................1

1.1 Các khái niệm................................................................................................1
1.2 Các hệ thống trang thiết bị tiện nghi trên ôtô toyoa cross hybrid..................1

1.3 Các hệ thống an tồn trên ơ tơ.......................................................................2
1.4 Ưu nhược điểm Toyota Corolla Cross...........................................................3
1.5 Thiết kế..........................................................................................................5
1.5.1 Đầu xe.........................................................................................................5
1.5.2 Thân xe........................................................................................................5
1.5.3 Đuôi xe........................................................................................................6
CHƯƠNG 2 CƠ SỞ LÝ THUYẾT.................................................................12
2.1 Hệ thống phanh chống bó cứng bánh xe – abs xe toyota ...........................12
2.1.1Tổng quan về ABS.....................................................................................12
2.1.2 Hệ thống phanh ABS có cấu tạo gồm những bộ phận..............................13
2.1.3 Nguyên lý hoạt động ABS........................................................................20
2.3 Hệ thống hỗ trợ lực phanh khẩn cấp BA......................................................28
2.3.1 Hệ thống hỗ trợ phanh khẩn cấp BA là gì?...............................................28
2.3.2 Ưu nhược điểm của hệ thống hỗ trợ phanh khẩn cấp BA.........................29
2.3.3 Cấu tạo của hệ thống phanh khẩn cấp BA................................................30
2.3.4 Nguyên lý hoạt động của hệ thống hỗ trợ phanh khẩn cấp BA................31
2.4 Hệ thống cân bằng điện tử VSC...................................................................31
2.4.1 Lịch sử hình thành.....................................................................................32
2.4.2 Nguyên lý hoạt động của VSC..................................................................33
2.5 hệ thống an toan túi khi................................................................................35
2.5.1 tổng quan...................................................................................................35
2.5.2 Túi khí đầu gối..........................................................................................35
2.5.4 Nguyên lý hoạt động.................................................................................37
2.5.5 Điều kiện để túi khí hoạt động..................................................................38
2.5.6 Một số trường hợp túi khí khơng hoạt động.............................................39
2.5.7 Tại sao túi khí khơng hoạt động ở tốc độ thấp..........................................39
2.5.8 Hệ thống túi khí trên xe Toyota...............................................................39
2.6 Hệ thống khóa cửa và chống trộm xe toyota .............................................39
2.6.1 Tổng quan.................................................................................................39
2.6.2. Cấu tạo hệ thống chống trộm Immobilizer..............................................42

2.6.5 Loại tích hợp tính năng qt vân tay.........................................................45
2.6.6 Loại khơng tiếp xúc..................................................................................45
2.7 Hệ thống kiểm sốt hành trình drcc.............................................................46
2.7.1 Tổng quan.................................................................................................46
2.7.2 Chức năng của hệ thống điều khiển hành trình.........................................47
2


2.7.3 Cấu tạo hệ thống điều khiển hành trình....................................................48
2.7.4 Nguyên lý hoạt động.................................................................................51
2.8 Cảnh báo điểm mù.......................................................................................52
2.8.1 tổng quan...................................................................................................52
2.8.2 Hệ thống cảnh báo điểm mù thông minh trên xe ô tơ...............................53
2.8.3 Cấu tạo......................................................................................................55
2.8.4 Ngun lý..................................................................................................55
2.8.5 Tính năng cảnh báo điểm mù thông minh của BSM-01M........................55
2.9 hệ thống gạt nước rửa kính..........................................................................58
2.9.1Kết cấu của hệ thống..................................................................................58
2.9.2 Mơ tả chức năng gạt nước.........................................................................62
2.10 Hệ thống cửa sổ điện, gương điện xe.........................................................64
2.10.1Khát quát..................................................................................................64
2.10.3 Vị trí........................................................................................................66
2.10.4 Cấu tạo....................................................................................................67
2.10.5 Hoạt động Chức năng chống ket cửa sổ.................................................70
CHƯƠNG 3 HỆ THỐNG AN TOAN VÀ TIỆN NGHI TRÊN XE
TOYOTA CROSS HV 2022............................................................................72
3.1 Cảm biến túi khí trung tâm Toyota CROSS HV..........................................72
3.1.1 Hệ Thống Túi Khí Toyota SRS Hệ thống an toàn bổ sung.....................73
3.1.2.2 Túi khi Toyota SRS khơng hoạt động khi nào:......................................76
3.1.3 Túi khí bên SRS........................................................................................79

3.1.3.2 Những trường hợp túi khí bên hơng SRS khơng hoạt động:.................79
3.1.4 6 Điều Cần Lưu Ý Với Hệ Thống Túi Khí SRS......................................80
3.2 Hệ thống kiểm sốt hành trình.....................................................................81
3.2.1 Hệ thống cảnh báo va chạm phía trước – Pre-Collision System ( PCS)..81
3.2.2 Hệ thống đèn pha tự động thích ứng – Automatic High Beam (AHB)....82
3.2.3 Hệ thống điều khiển hành trình chủ động- Dynamic Radar Cruise Control
(DRCC)..............................................................................................................83
3.2.4 Hệ thống cảnh bảo lệch làn đường – Lane Departure Alert (LDA) và Hệ
thống hỗ trợ giữ làn đường- Lane Tracing Assist (LTA).................................83
3.3 Hệ thống phanh ABS trên xe Toyota cross hv 2022....................................84
3.3.1 cấu tạo hệ thống phanh ABS trên ô tô Toyota:.........................................84
3.3.1.1 chức năng của hệ thống phanh ABS......................................................84
3.3.2 Nguyên lý hoạt động của hệ thống phanh ABS trên ô tô Toyota:............87
3.3.3 TOYOTA ABS – Hệ Thống Chống Bó Cứng Phanh...............................88
3.3.4 Vai trị và tác dụng TOYOTA ABS – Hệ Thống Chống Bó Cứng Phanh89
3


3.3.4.1 Vai trò và chức năng phanh ABS...........................................................89
3.3.4.2 Tác dụng phanh ABS.............................................................................89

4


CHƯƠNG 1

TỔNG QUAN

1.1 Các khái niệm.
Trong suốt quá trình phát triển, các hệ thống của ôtô, đặc biệt là các hệ thống

nhằm giảm bớt sức lao động của lái xe và tiện dụng cho hành khách càng ngày càng
được nâng cấp và hoàn thiện nhằm thỏa mãn các yêu cầu ngày càng cao và khắt khe
của người sử dụng. Các hệ thống có các trang thiết bị đảm bảo các tiêu chí trên được
gọi là các hệ thống trang bị tiện nghi trên ôtô. Việc trang bị và nâng cấp các hệ thống
này cũng là một trong những tiêu chí thu hút khách hàng của các hãng ôtô.
Các hệ thống trang bị an tồn tiện nghi trên ơ tơ gồm: Hệ thống rửa- gạt nƣớc
kính xe và gạt nước đèn pha; Hệ thống cửa sổ điện, gƣơng điện; Hệ thống điều khiển
ghế và nhận dạng; Hệ thống nghe-nhìn và thơng tin; Hệ thống ga tự động; Hệ thống
chống bó cứng phanh ABS; Hệ thống ổn định xe bằng điện tử (esp); Hệ thống khóa
cửa và chống trộm; Hệ thống túi khí đai an tồn.

1.2 Các hệ thống trang thiết bị tiện nghi trên ôtô toyoa cross hybrid
Hệ thống rửa- gạt nước kính xe và gạt nước đèn pha: tùy theo hãng xe, đời xe
và yêu cầu riêng của khách hàng mà mức độ trang bị trong hệ thống có thể khác nhau.
Các thiết bị chính trong hệ thống rửa- gạt nước kính xe gồm: cụm mơtơ gạt nước kính
chắn gió phía trƣớc; cụm mơtơ gạt nước kính sau (nếu có); cơ cấu dẫn động chổi gạt
nƣớc; các chổi gạt nước; bình nước rửa kính và mơtơ bơm nước rửa kính; các ống
dẫn và đầu phun nước rửa kính; các rơle và hộp điều khiển; cơng tắc điều khiển gạt
nước. Ngồi ra, hệ thống cịn có thể đƣợc trang bị thêm ECU điều khiển như BCM
(ECU điện thân xe), ETACS (Hộp điều khiển thời gian tự động bằng điện tử); các
cảm biến v.v… Hệ thống gạt nước đèn pha gồm: các cụm môtơ kèm chổi gạt; các rơle
và công tắc điều khiển.

5


Hệ thống cửa sổ điện gồm: các cụm mô tơ và cơ cấu nâng hạ kính ở các cửa;
các cụm công tắc điều khiển; các rơle và các ECU và hộp điều khiển (nếu có). Hệ
thống gương điện gồm: các cụm gương kèm các môtơ; cụm công tắc điều khiển và
hộp điều khiển hoặc ECU (nếu có).

Hệ thống khóa cửa và chống trộm có các thiết bị chính gồm: các mơ tơ hoặc
cuộn hút (chốt cửa); các địn dẫn động kéo chốt khóa cửa; cụm cơng tắc điều khiển
của lái xe; BCM và các cảm biến (nếu có). Riêng hệ thống mã chìa khóa và chống
trộm cịn có thêm: bộ chìa khóa có chíp điện tử được cài mã nhận dạng; vịng cảm
ứng nhận tín hiệu (có thể đƣợc lắp ở cụm ổ khóa điện; ECU khóa và cụm ăng ten
nhận tín hiệu. Hệ thống điều khiển ghế và nhận dạng gồm các thiết bị chính sau: các
mơtơ và cơ cấu dẫn động ghế; các rơle và công tắc điều khiển; BCM hoặc hộp điều
khiển; bộ chìa khóa nhận dạng hoặc đầu nhận dấu vân tay, nhãn mắt.
Hệ thống nghe-nhìn và thơng tin trên ơtơ gồm những thiết bị chính sau đây:
cụm radio cassette hoặc đầu đĩa, dàn âm thanh; màn hình tivi hoặc màn hình vi tính;
màn hiển thị định vị tồn cầu và chỉ dẫn; dàn thơng tin liên lạc bằng giọng nói v.v…
Hệ thống ga tự động là một hệ thống trợ giúp rất nhiều cho lái xe đường dài
với các làn xe chạy cùng tốc độ. Tùy theo loại hệ thống nhiên liệu của động cơ ôtô đó
mà cấu trúc hệ thống có khác nhau. Đối với động cơ xăng điều khiển bƣớm ga bằng
dây cáp hoặc động cơ diezen dùng bơm cao áp thông thường, các thiết bị chính gồm:
cụm mơ tơ hoặc hộp màng (dù) kéo/nhả dây cáp ga; cụm công tắc điều khiển và rơle;
cruise ECU; cảm biến tốc độ ôtô; công tắc phanh. Đối với động cơ phun xăng điện tử
có hệ thống điều khiển bướm ga bằng điện thì việc tăng/giảm tốc độ động cơ đƣợc
thực hiện bằng cách điều khiển mô tơ bƣớm ga nên không cần đến cụm môtơ hoặc
hộp màng kéo/nhả dây cáp ga. Đối với các động cơ điêzen điện tử thì việc tăng/giảm
tốc độ động cơ đƣợc thực hiện bằng cách thay đổi trƣờng độ xung phun nên cũng
không cần đến cụm môtơ hoặc hộp màng kéo/nhả dây cáp ga. Các thiết bị khác trên
ôtô là nhóm các trang bị đặc biệt đƣợc các hãng ơtơ lắp sẵn hoặc do người sử dụng xe
lắp thêm theo sở thích.

6


1.3 Các hệ thống an tồn trên ơ tơ
Hệ thống phanh (Brake System) là cơ cấu an toàn chủ động của ôtô, dùng để

giảm tốc độ hay dừng và đỗ ôtô trong những trường hợp cần thiết. Nó là một trong
những cụm tổng thành chính và đóng vai trị quan trọng trong việc điều khiển ơtơ trên
đường.
Các túi khí đƣợc thiết kế để bảo vệ lái xe và hành khách ngồi phía trƣớc đƣợc
tốt hơn ngồi biện pháp bảo vệ chính bằng dây an tồn . Trong trƣờng hợp và đập
mạnh từ phía trước túi khi làm việc cùng với đai an toàn để tránh hay làm giảm sự
chấn thương bằng cách phồng lên , nằm làm giảm nguy cơ đầu hay mặt của lái xe hay
hành khách phía trƣớc đập thẳng vào vành tay lái hay bảng táp lô .
Electronic Stability Program là hệ thống cân bằng điện tử được trang bị rất phổ
biến trên ô tô hiện nay để ngăn hiện tƣợng xe bị mất lái, chệch khỏi quỹ đạo mong
muốn. Hệ thống này đặc biệt hữu ích khơng chỉ trên những mẫu xe hiệu suất cao mà
cịn rất cần thiết khi xe vận hành trong điều kiện có độ bám thấp như đường ướt, cát
đất, băng tuyết hay trong những tình huống cần đánh lái gấp để tránh chướng ngại
vật.

1.4 Ưu nhược điểm Toyota Corolla Cross
Toyota Corolla Cross được Toyota Việt Nam phân phối dưới hình thức nhập
khẩu nguyên chiếc từ Thái Lan. Xe có 3 phiên bản (2 động cơ thường và 1 động cơ
hybrid): 1.8G, 1.8V và 1.8HV.
Ưu điểm
Thiết kế nhiều điểm nhấn
Nội thất rộng rãi hàng đầu phân khúc
Xe nhập khẩu, các chi tiết lắp ráp chất lượng
Động cơ 1.8L khoẻ, đáp ứng đủ các nhu cầu vận hành
Động cơ hybrid tăng tốc tốt, mạnh mẽ

7


Hộp số CVT mượt

Khung gầm TNGA chắc chắn
Hệ thống an tồn hiện đại, có gói an tồn Toyota Safety Sense
Tiết kiệm nhiên liệu
Thanh khoản cao



Hình 1.1 Toyota Corolla Cross 2023 sở hữu nhiều ưu điểm nổi bật trong phân khúc

Nhược điểm
Phiên bản hybrid giá cao
Khoảng gầm xe hơi thấp
Màn hình giải trí phần bệ dày, thơ

8


Bảng 1.1 Kích thước Toyota Corolla Cross 2023
Kích thước Corolla Cross

Dài x rộng x cao (mm)

4.460 x 1.825 x 1.620

Chiều dài cơ sở (mm)

2.640

Khoảng sáng gầm xe
(mm)

Bán kính quay đầu (m)

161

5,2

1.5 Thiết kế
1.5.1 Đầu xe
Đầu xe Toyota Corolla Cross 2023 thu hút với lưới tản nhiệt hình thang ngược
cỡ lớn, tạo hình 3D bắt mắt. Cụm đèn trước thanh mảnh kéo dài sắc sảo. Toàn bộ cản
dưới bằng nhựa đen nhám mở rộng hầm hố. Về tổng thể, thiết kế Corolla Cross dùng
những đường nét cắt xẻ dứt khoát, kết hợp nhiều chi tiết mạ chrome, viền đen bóng
và nhựa mờ mang đến cảm giác mạnh mẽ, dữ dằn, nam tính.

9


Hình 1.2 Đầu xe Toyota Corolla Cross 2023 thu hút với lưới tản nhiệt hình thang ngược cỡ
lớn tạo hình 3D bắt mắt

1.5.2 Thân xe
Nhìn từ bên hơng, thân xe Toyota Corolla Cross 2023 có form dáng đẹp, khá
sang với kiểu đầu xe thon dài. Những đường nét thiết kế gân guốc tiếp tục được sử
dụng càng tạo cảm giác năng động, thể thao.

Hình 1.3 Thân xe Toyota Corolla Cross 2023 có form dáng đẹp, gân guốc, khá sang với kiểu
đầu xe thon dài

1.5.3 Đuôi xe

Đuôi xe Toyota Corolla Cross 2023 ấn tượng khơng kém với những đường
nhấn nhá góc cạnh. Cụm đèn hậu theo phong cách thanh mảnh sắc sảo tương tự đèn
trước, nổi bật với dạng khối 3D có dải phanh LED hình L ngược. Cả hai đèn được kết
nối với nhau bằng 1 thanh chrome bản to cho cảm giác khá cao cấp. Cản sau cũng sử
dụng nhựa đen nhám khoẻ khoắn và cứng cáp.

10


hình 1.4 Đi xe Toyota Corolla Cross 2023 ấn tượng khơng kém với những đường nhấn
nhá góc cạnh

Trang bị nội thất
Bảng 1.2 Kéo bảng sang phải để xem đầy đủ thơng tin
Nội thất Corolla
Cross

Vơ lăng

Vơ lăng có nút điều
khiển

Đồng hồ

số

1.8G

1.8V

1.8HV

Bọc da

Bọc da

Bọc da

Có

Có

Có

Kỹ thuật

Kỹ thuật

Kỹ thuật

số

số

11


Màn hình hiển thị
đa thơng tin

Điều

khiển

hành

trình

Chìa

khố

4.2 inch

Có

4.2 inch

7 inch

Chủ

Chủ

động

động

thơng

minh & khởi động bằng

Có

Có

Có

Bọc da

Bọc da

Bọc da

Chỉnh

Chỉnh

Chỉnh

điện 8 hướng

điện 8 hướng

điện 8 hướng

nút bấm

Chất liệu ghế

Ghế lái

Ghế phụ trước

Chỉnh cơ
4 hướng

Ghế sau

Gập 6:4

Điều hồ

Tự động

Cửa gió hàng ghế
sau

Màn hình cảm ứng

Chỉnh cơ
4 hướng

Chỉnh cơ
4 hướng

Gập 6:4

Gập 6:4

Tự động

Tự động

2 vùng

2 vùng

Có

Có

Có

7 inch

9 inch

9 inch

12


Âm thanh

6 loa

Kết nối

AUX, USB, Bluetooth, Wifi

Kết nối điện thoại

Apple CarPaly/Android Auto

Điều

khiển

6 loa

6 loa

bằng

giọng nói, đàm thoại rảnh

Có

Có

Có

Có

Có

Có

Khơng

Có

Có

tay

Khố

cửa

điện,

khố cửa từ xa

Cửa sổ trời

Hệ thống an toàn là một trong những điểm sáng gây chú ý nhất trên Toyota
Corolla Cross 2023. Ngồi những tính năng an tồn quen thuộc, Toyota Corolla Cross
bản 1.8HV và 1.8V được trang bị thêm gói Toyota Safety Sense. Đây là mẫu xe đầu
tiên tại thị trường Việt Nam áp dụng gói cơng nghệ an tồn tiên tiến này.
Gói Toyota Safety Sense bao gồm các tính năng an toàn chủ động hiện đại hàng
đầu như: cảnh báo điểm mù, cảnh báo phương tiện cắt ngang phía sau, cảnh báo tiền
va chạm, cảnh báo chệnh làn đường, hỗ trợ giữ làn đường, camera 360 độ…

Bảng 1.3 Đánh giá an toàn Toyota Corolla Cross 2023
Trang bị an toàn
Corolla Cross

1.8G

1.8V

1.8HV

13


Hỗ

trợ

phanh

ABS, EBD, BA

Cân bằng điện tử

Hỗ trợ khởi hành
ngang dốc

Kiểm soát lực kéo

Cảnh báo áp suất
lốp

Cảnh

báo

điểm

mù

Cảnh báo phương
tiện cắt ngang phía sau

Cảnh báo tiền va
chạm

Cảnh báo chệnh
làn đường

Hỗ trợ giữ làn
đường

Có

Có

Có

Có

Có

Có

Có

Có

Có

Có

Có

Có

Có

Có

Có

Khơng

Có

Có

Khơng

Có

Có

Khơng

Có

Có

Khơng

Có

Có

Khơng

Có

Có

14


Số túi khí

Cảm biến hỗ trợ
đỗ xe

Camera 360 độ

7

7

7

Có

Có

Có

Khơng

Có

Có

CHƯƠNG 2 CƠ SỞ LÝ THUYẾT
2.1 Hệ thống phanh chống bó cứng bánh xe – abs xe toyota
2.1.1Tổng quan về ABS.
Thông thường để hạn chế tình trạng bó cứng phanh, lời khun của các chuyên
gia là chúng ta nên đạp phanh từ tốn trong các tình huống thơng thường. Trong
trường hợp khẩn cấp, người lái nên nhấp nhả phanh liên tục, tuy nhiên hầu hết người
lái xe khơng đủ bình tĩnh để thực hiện. Do đó, các nhà sản xuất đã chế tạo ra những
mẫu xe hơi được trang bị hệ thống phanh ABS – Anti-lock Braking System. Với chế
độ này, người lái chỉ cần đạp phanh và điều khiển vô lăng. ABS duy trì trạng thái ổn
định, giúp bánh xe khơng bị trượt, quay vịng trong những tình huống phanh gấp
khơng an toàn.

15


Hình 2.1 Cơ cấu phanh cách bố trí.

Dựa trên cơ cấu phanh, cách bố trí, dẫn động phanh, kết cấu bộ cường hóa, hệ
thống phanh được phân thành nhiều loại. Trong đó, hệ thống sử dụng nhiều nhất trong
các loại ô tô hiện nay là phanh thủy lực. Một số ưu điểm của loại phanh này bao gồm:
kết cấu, không gian bố trí nhỏ gọn; dễ theo dõi và quan sát, sửa chữa đơn giản; giá
thành bảo dưỡng và sửa chữa thấp, truyền tải lực phanh lớn và ổn định, độ nhạy cao,
khả năng chấp hành nhanh.
2.1.2 Hệ thống phanh ABS có cấu tạo gồm những bộ phận

16


Hình 2.2 Các cảm biến của phanh ABS.

2.1.2.1 Cảm biến tốc độ
Cảm biến tốc độ ở hai bánh xe bao gồm một nam châm vĩnh cữu, cuộn dây và
lõi từ. Vị trí lắp cảm biến tốc độ hay rơ-to cảm biến tương ứng số lượng răng của rôto cảm biến thay đổi theo kiểu xe. Vành ngồi của các rơ-to có các răng, khi xe
chuyển động các bánh xe dẫn động rô-to quay sản sinh một điện áp xoay chiều có tần
số tỷ lệ với tốc độ quay của rơ-to. ABS ECU biết tốc độ bánh xe nhờ vào điện áp AC.

17


Hình 2.3 Cảm biến tốc độ.

2.1.2.2 Cảm biến giảm tốc.

Hình 2.4: Cảm biến giảm tốc.

Hệ thống này giúp ABS đo trực tiếp sự giảm tốc của bánh xe khi phanh, nhờ

vậy sẽ biết được trạng thái mặt đường và điều chỉnh áp suất dầu phanh hợp lý. Hiện
nay có 2 loại cảm biến giảm tốc bao gồm: cảm biến giảm tốc dặt dọc và cảm biến
18