(Tiểu luận) báo cáo bài tập lớn học phần hệ thống sản xuất tích hợp máy

ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI
VIỆN KINH TẾ VÀ QUẢN LÝ
----------

BÁO CÁO BÀI TẬP LỚN
Học phần
HỆ THỐNG SẢN XUẤT TÍCH HỢP MÁY
GVHD: Thầy Đỗ Tiến Minh
Họ tên sinh viên

MSSV

Trần Thị Hồng Mến

20202938

Nguyễn Hồng Mai Phương

20202955

Tạ Thị Như Quỳnh

20202956

Trương Thị Bích Ngọc

20202950

Đặng Thị Thanh

20202984

Lê Thanh Phú

20202954

Nguyễn Thị Ngọc

20202947

Hà Nội, tháng 2 năm 2023


MỤC LỤC
I.

CƠ SỞ LÝ THUYẾT..................................................................................................... 4
1.1.

Các khái niệm về CIM................................................................................................ 4

1.2.

Cấu trúc của hệ thống sản xuất tích hợp máy tính........................................... 5

1.3.

Các chức năng của CIM........................................................................................... 8

1.4.

Các yếu tố ảnh hưởng đến ứng dụng CIM.......................................................... 9

II. THIẾT KẾ HỆ THỐNG CIM........................................................................................

III.

10

2.1.

Xác định các yêu cầu và chức năng của hệ thống CIM................................. 10

2.2.

Thiết kế cấu trúc hệ thống..................................................................................... 10

2.3.

Phát triển cơ sở dữ liệu.......................................................................................... 24

KẾT LUẬN.................................................................................................................. 26
3.1.

Điểm mạnh và điểm yếu của hệ thống đã thiết kế.......................................... 26

2


DANH SÁCH CÁC TỪ VIẾT TẮT
CAD: Computer-Aided Design

Thiết kế có sự hỗ trợ của máy tính

CAE: Computer-Aided
Engineering

Kỹ thuật hỗ trợ máy tính

CAQ: Computer Aided Quality

Đảm bảo chất lượng có sự hỗ trợ của
máy tính

IOT: internet of things

Internet vạn vật

AGV: Automation Guided Vehicle

Xe có hướng dẫn tự động

Al: Artificial Intelligent

Trí tuệ nhân tạo

CIM

Hệ thống sản xuất tích hợp máy tính

CAM

Sản xuất có sự trợ giúp của máy tính

CAPP

Hoạch định quy trình có sự trợ giúp của
máy tính

PPC

Lập kế hoạch và kiểm sốt sản xuất

ERR

Hoạch định nguồn lực doanh nghiệp

CNC

Máy cơng cụ điều khiển số

DNC

Máy công cụ điều khiển số trực tiếp

PLC

Bộ điều khiển logic có thể lập trình

AS/RS

Hệ thống tìm kiếm và lưu trữ tự động

3


I.CƠ SỞ LÝ THUYẾT

I.1.

Các khái niệm về CIM

a.
CIM - Computer Integrated Manufacturing System (Hệ thống sản
xuất tích hợp máy tính)
C (Computer)
Là một máy điện tử kỹ thuật số có thể lập trình để thực hiện các chuỗi
tính tốn số học hoặc logic một cách tự động, được sử dụng để xử lý, lưu
trữ, trình bày, sắp xếp và chia sẻ thơng tin dưới dạng điện tử hoặc kiểm
sốt những thiết bị khác, có khả năng tuân theo các tập hợp hoạt động
được khái qt hố gọi là các chương trình cho phép máy tính thực hiện
một loạt các nhiệm vụ.
I (Integrated)
Tích hợp vật lý: Liên hệ thống truyền thơng/ mạng, Trao đổi dữ liệu- quy tắc,
Tích hợp hệ thống vật lý
Tích hợp kinh doanh: Hỗ trợ quyết định dựa trên tri thức, Kiểm soát kinh
doanh, Xử lý kinh doanh tự động, Mơ phỏng quy trình sản xuất
M (Manufacturing system):
System (Hệ thống): là một nhóm các phần tử tương tác hoặc liên quan với
nhau hoạt động theo một tập hợp các quy tắc tạo thành một thể thống nhất
Manufacturing (Sản xuất): Q trình chuyển đổi ngun liệu thơ, linh kiện

hoặc bộ phận thành hàng hố hồn chỉnh đáp ứng u cầu kỹ thuật hoặc mong đợi
của khách hàng
Manufacturing system (Hệ thống sản xuất): Là sự kết hợp của các hoạt
động và quy trình được sử dụng trong quá trình sản xuất hàng hố
b. Định nghĩa về hệ thống sản xuất tích hợp máy tính (CIM)

4


CIM đề cập đến công nghệ, công cụ hoặc phương pháp được sử dụng để
cải thiện hồn tồn q trình thiết kế và sản xuất, đồng thời tăng năng suất, giúp
con người và máy móc giao tiếp. Bao gồm CAD ( Thiết kế có sự trợ giúp của máy
tính), CAM ( Sản xuất có sự trợ giúp của máy tính), CAPP (Lập kế hoạch có sự trợ
giúp của máy tính), CNC (Máy công cụ điều khiển số), DNC (Máy công cụ điều
khiển số trực tiếp), FMS (Hệ thống sản xuất linh hoạt), ASRS (Hệ thống tìm kiếm và
lưu trữ tự động), AGV ( Xe tự hành), sử dụng robot và băng tải tự động, điều độ và
kiểm soát sản xuất bằng máy tính và hệ thống kinh doanh được tích hợp bởi cơ sở
dữ liệu chung.
Hệ thống sản xuất tích hợp máy tính là sự kết hợp của tự động hố và cơng
nghệ thơng tin trong các hoạt động sản xuất và trợ giúp sản xuất của một công ty/
doanh nghiệp.
I.2. Cấu trúc của hệ thống sản xuất tích hợp máy tính
a. Các quy trình liên quan
Máy tính hỗ trợ thiết kế
Sản xuất thử nghiệm
Xác định phương pháp sản xuất hiệu quả bằng cách tính tốn chi phí và
xem xét các phương pháp sản xuất, khối lượng sản phẩm, bảo quản và phân phối
Đặt hàng các vật liệu cần thiết cho q trình sản xuất
Sản xuất sản phẩm có sự hỗ trợ của máy tính với sự trợ giúp của bộ điều
khiển số

Kiểm soát chất lượng ở mỗi giai đoạn phát triển
Lắp ráp sản phẩm với sự hỗ trợ của robot
Kiểm tra chất lượng và lưu trữ tự động
Tự động phân phối sản phẩm từ khu vực kho đến xe chuyên chở
5


tính
b.
-

Tự động cập nhật sổ cái, dữ liệu tài chính và hoá đơn trong hệ thống máy
Hệ thống con
Các hệ thống kỹ thuật có sự trợ giúp của máy tính
CAD: Thiết kế có sự trợ giúp của máy tính
CAM: Sản xuất có sự trợ giúp của máy tính
CAE: Kỹ thuật mơ phỏng có sự trợ giúp của máy tính
CAQ: Đảm bảo chất lượng có sự trợ giúp của máy tính
CAPP: Hoạch định quy trình có sự trợ giúp của máy tính
PPC: Lập kế hoạch và kiểm sốt sản xuất
ERP: Hoạch định nguồn lực doanh nghiệp Các thiết bị và công cụ cần thiết
Máy công cụ điều khiển số CNC, Máy tính
Máy cơng cụ điều khiển số trực tiếp DNC
Bộ điều khiển logic có thể lập trình PLC
Robot
Phần mềm
Bộ điều khiển
Mạng
Giao diện
Thiết bị giám sát Công nghệ

Hệ thống sản xuất linh hoạt FMS: Cụm máy sử dụng cơng nghệ nhóm
có mức độ tự động cao, bao gồm một nhóm các máy trạm gia công (thường
là máy công cụ CNC), được kết nối với nhau bằng hệ thống tìm kiếm và lưu
trữ vật tư tự động và được điều khiển bởi hệ thống máy tính phân tán
- Hệ thống tìm kiếm và lưu trữ tự động AS/RS

6


- Xe tự hành AGV

7


- Hệ thống băng tải tự động

I.3.

Các chức năng của CIM
a. Giam lôi
Loai bo lôi cua con nguơi trong nhiêu nhiẹm vu va bao cao vê cac hoat đọng
cua nha may giup giam đang kê tỷ lẹ lôi
Giảm sự tham gia của con người → giảm quá trình liên quan b. Tôc đọ, vạn
tôc
Hẹ thông san xuât tich hơp may tinh giup giam thơi gian gia cong chê
tao va lăp rap cho phep san phâm đên tay khach hang nhanh hon va nang
cao cong suât.
c. Linh hoat
Vơi hẹ thông san xuat tich hơp may tinh, cac cong ty nhanh chong
phan ưng vơi cac điêu kiẹn thi truơng thay đôi.

d. Sư tich hơp
Hẹ thông san xuât tich hơp may tinh cung câp mọt mưc đọ tich hơp
cho phep tinh linh hoat, tôc đọ va giam lôi cân thiêt đê canh tranh va dân
đâu thi truơng.
Tich hơp cac hoat đọng cua san nha may vơi phân mêm doanh nghiẹp
cho phep nhan vien thưc hiẹn cac chưc nang co gia tri cao hon cho cong ty
cua ho.
I.4. Các yếu tố ảnh hưởng đến ứng dụng CIM
Phát triển công nghệ mới: thiết kế các thiết bị tự động hóa như rơ-bốt, máy
tính, máy CNC tuân theo các tiêu chuẩn cao cấp về giao thức truyền thông
để phát triển một ô sản xuất thông minh. Các vấn đề cơ bản trong việc phát
triển và triển khai CIM bao gồm số tiền đầu tư cần thiết, thiếu kỹ năng, khó
triển khai hệ thống máy tính, hạn chế hoặc nhân lên sức mạnh tổng hợp, cơ
8


sở hạ tầng hỗ trợ khác nhau và thiếu một bộ tiêu chuẩn duy nhất đáp ứng
tất cả các yêu cầu của một CIM.
Đầu tư tài chính: Các chi phí khác nhau liên quan đến việc triển khai các
công nghệ hoặc hệ thống mới cần được tích hợp với cơng ty cho các quy
trình này như chi phí bảo trì và hỗ trợ kỹ thuật để đảm bảo tính liên tục của
các cơng nghệ mới được tích hợp vào doanh nghiệp hoặc chi phí đào tạo
khi cơng nghệ mới được tích hợp vào doanh nghiệp.
Lao động: Thiếu kiến thức về CIM và tiềm năng của nó, ý nghĩa chiến lược
của việc lập kế hoạch dài hạn, ảnh hưởng của việc trì hỗn triển khai CIM
đối với khả năng cạnh tranh của cơng ty và ảnh hưởng của việc tích hợp
hoạt động.
Những người lao động tri thức như người vận hành máy tính và kỹ sư phần
mềm, và lực lượng lao động đa chức năng là rất cần thiết để cải thiện khả
năng tích hợp và thích ứng trong q trình triển khai CIM.

9


II.

THIẾT KẾ HỆ THỐNG CIM
II.1. Xác định các yêu cầu và chức năng của hệ thống CIM
Giao tiếp hoặc phân phối dữ liệu doanh nghiệp tới con người, hệ thống
và thiết bị giúp con người và máy móc giao tiếp với nhau. Chức năng này
bao gồm:
Định nghĩa và quản lý mạng
Thực hiện gán thiết bị logic
Quản lý thư viện chương trình
Hàng đợi và định tuyến tin nhắn
Thiết lập thủ tục cảnh báo
Giám sát trạng thái ô làm việc
Quản lý dữ liệu bao gồm cách dữ liệu được xác định, các yếu tố dữ
liệu khác nhau có liên quan như thế nào, nơi lưu trữ dữ liệu và ai có quyền
truy cập vào dữ liệu đó.
Chuyển đổi dữ liệu sang định dạng do người dùng chọn
Lưu trữ dữ liệu CAD/CAM
Thêm thuộc tính vào dữ liệu CAD/CAM
Cho phép người dùng truy vấn dữ liệu và thuộc tính
Cung cấp dữ liệu và chấp nhận dữ liệu từ mọi người và thiết bị. Điều
này địi hỏi: Phân phối và trình bày thơng tin một cách nhất quán cho mọi
người tại các thiết bị đầu cuối hoặc máy trạm, máy công cụ, rô bốt, cảm
biến, đầu đọc mã vạch, phương tiện được hướng dẫn tự động và hệ thống
lưu trữ và truy xuất phụ tùng.
II.2. Thiết kế cấu trúc hệ thống

II.2.1. Thiết kế
a. CAD
Thiết kế có sự hỗ trợ của máy tính (CAD): là việc sử dụng máy tính
(hoặc máy trạm) để hỗ trợ việc tạo, sửa đổi, phân tích hoặc tối ưu hóa thiết
kế

10


11


b. Fall
Kỹ thuật hỗ trợ máy tính (CAE): là việc sử dụng phần mềm máy tính để
mơ phỏng hiệu suất nhằm cải thiện thiết kế sản phẩm hoặc hỗ trợ giải quyết
các vấn đề kỹ thuật cho một loạt các ngành công nghiệp.

12


Sơ đồ của quá trình phát triển cho thấy Mức độ chi tiết CAE và sự liên
kết mơ hình với các giả định của chương trình so với các mơ hình thuộc tính
CAE có sẵn.
c. Lắp ráp
Máy lắp ráp trong dây chuyền
Một loạt các máy trạm tự động được đặt dọc theo và hệ thống chuyển
giao trong dây chuyền hoặc chuyển giao công việc đồng bộ hoặc không
đồng bộ được sử dụng.

d. Robot cộng tác (Cobot)

13


Robot được thiết kế để hoạt động an toàn cùng với cơng nhân mà
khơng có bất kỳ rào cản nào. Chúng có cảm biến lực, các cạnh trịn và
khơng có điểm chụm khiến chúng hoàn toàn phù hợp để tương tác trực tiếp
với con người. Kích thước nhỏ gọn và khả năng chi trả của chúng làm cho
chúng trở thành một bổ sung tuyệt vời cho những người muốn tăng năng
suất mà không phải hy sinh không gian.
Cobot cung cấp hỗ trợ cho công nhân con người, đảm nhận các công
việc lặp đi lặp lại, dơ bẩn hoặc tẻ nhạt để cơng nhân có thể tập trung vào
các khía cạnh quan trọng hơn của sản xuất. Tự động hóa Cobot lý tưởng
cho các quy trình địi hỏi sự linh hoạt và có thể khơng phù hợp với tự động
hóa robot hoàn toàn. Cobot đã trở thành một bổ sung đáng hoan nghênh
trong ngành cơng nghiệp ơ tơ vì nó đã trở thành một trong những ngành
công nghiệp hàng đầu cho robot cộng tác.
Robot cộng tác có thể hỗ trợ nhiều khía cạnh của q trình lắp ráp ơ tơ.
Kích thước và trọng tải của chúng cho phép chúng tiếp cận các không gian
hạn chế và xử lý các bộ phận ánh sáng. Cobot có thể lặp đi lặp lại các tác
vụ này với độ chính xác và khả năng lặp lại cao đảm bảo tất cả các bộ phận
được lắp ráp chính xác.

14


e. Kanban

Nhà máy lắp ráp có nhu cầu cụ thể về các bộ phận. Trước khi hết hàng,
nhà máy phát hành đơn đặt hàng cho từng nhà cung cấp với số lượng nhu

cầu chính xác (rút Kanban).
Mỗi nhà cung cấp (trong trường hợp này là nhà cung cấp cấp 1 và 2)
sản xuất hàng hóa dựa trên yêu cầu nhận được. Nó làm như vậy thơng qua
một đơn đặt hàng sản xuất (sản xuất Kanban).
Các bộ phận ô tô được gửi đến nhà máy lắp ráp dựa trên nhu cầu nói
trên (vận chuyển Kanban).
Nhà máy lắp ráp nhận các bộ phận này mà khơng làm gián đoạn q
trình sản xuất.
Ưu điểm chính của Hệ thống Kanban là nó có thể hấp thụ các biến thể
trong dòng nhu cầu như một chức năng của mức cao và mức thấp trong sản
xuất. Ngoài ra, Hệ thống Kanban coi toàn bộ dây chuyền sản xuất là một
15


quy trình duy nhất, lắp ráp một mảnh (một chiếc xe) trong tồn bộ chu trình
mà khơng bị gián đoạn hoặc lãng phí.
Tóm lại, có năm quy tắc trong Hệ thống Kanban, bao gồm:
Khi nhà máy lắp ráp sắp hết một bộ phận, Kanban rút tiền sẽ được ban

1.
hành
2.
Các bộ phận chỉ được sản xuất với số lượng được yêu cầu trong Kanban
3.
Khơng có gì được sản xuất hoặc vận chuyển mà khơng có đơn đặt hàng
Kanban
4.
Tất cả các lơ bộ phận được liên kết với Kanban
5.
Quá trình này càng hiệu quả, càng ít thẻ Kanban đang lưu hành.

II.2.2. Sự kiểm tra
a. CAQ
Đảm bảo chất lượng có sự hỗ trợ của máy tính (CAQ) là ứng dụng kỹ
thuật của máy tính và máy điều khiển bằng máy tính để kiểm tra chất lượng
sản phẩm
Hệ thống CAQ cho phép phân tích dễ dàng và nhanh chóng các kết
quả thống kê và tạo báo cáo từ dữ liệu sản xuất đã đăng ký trước đó bằng
cách cung cấp quyền truy cập vào dữ liệu, công cụ liên quan để xử lý hiệu
quả và nhanh chóng cũng như khả năng trình bày và phân phối kết quả rõ
ràng. Hệ thống CAQ điển hình cho phép người dùng chọn bất cứ lúc nào
phạm vi dữ liệu đã chọn, dựa trên thời gian, dây chuyền sản xuất, thông số,
thu được kết quả đề cập đến một khu vực sản xuất và sản phẩm cụ thể.

b. Thị giác máy

16


Thị giác máy (MV) giúp đáp ứng nhu cầu này bằng cách cung cấp
phương pháp kiểm tra máy nội bộ tự động.
Công nghệ này hoạt động như con mắt của q trình sản xuất ơ tơ
bằng cách sử dụng các quy trình hình ảnh bao gồm hình ảnh thơng thường,
hình ảnh siêu phổ, hình ảnh hồng ngoại, hình ảnh quét dịng, hình ảnh 3D
của bề mặt và hình ảnh X-quang.
Máy ảnh thông minh hoặc cảm biến thông minh với bộ lấy khung hình
được sử dụng cùng với các giao diện như Camera Link hoặc CoaXPress
(hoặc giao diện tùy chỉnh) để ghi lại hoặc chụp ảnh bề mặt cần kiểm tra.
Máy ảnh kỹ thuật số có khả năng kết nối trực tiếp với máy tính thơng qua
giao diện FireWire, USB hoặc Gigabit Ethernet cũng được sử dụng bởi một
số công ty.

Những camera này chụp ảnh bề mặt của bộ phận ô tơ cần kiểm tra (ví
dụ: thân hoặc vây của động cơ). Và những hình ảnh này sau đó được phân
tích và xử lý bởi phần mềm phân tích chuyên dụng, chủ yếu sử dụng
nguyên tắc Phân tích phần tử hữu hạn trong hoạt động của chúng. MV giúp
các nhà sản xuất ô tô tiết kiệm tiền, biện minh cho mức giá và nổi lên như
những đối thủ cạnh tranh mạnh.
II.2.3. Bộ nhớ
a. Internet vạn vật
Internet vạn vật (IoT) là một mạng lưới các đối tượng vật lý được kết
nối với nhau có thể thay đổi từ máy tính đến các đối tượng khơng phải máy
tính được nhúng với các cảm biến. Cùng nhau, chúng tạo thành một hệ sinh
thái gồm các vật phẩm thơng minh có thể thu thập và trao đổi dữ liệu trong
thời gian thực.

17


Làn sóng thiết bị được kết nối mới này cung cấp cho các tổ chức mức
độ hiển thị cao hơn trong mọi khía cạnh của kho từ khi nhận hàng đến khi
vận chuyển. Ngồi ra, việc sử dụng IoT có thể thay đổi từ việc theo dõi tình
trạng máy móc / cơ sở hạ tầng đến giám sát sự di chuyển và sử dụng tài
sản trên toàn cơ sở bằng cách sử dụng các cảm biến.
b. Nghiệp vụ thông minh và phân tích dự đốn
Nghiệp vụ Thơng minh là một cơng nghệ thu thập, phân tích và trình
bày dữ liệu lịch sử và hiện tại ở định dạng nhỏ gọn và dễ đọc. Điều này giúp
những người ra quyết định dễ dàng hiểu dữ liệu kinh doanh và đưa ra quyết
định kịp thời và sáng suốt. Mặt khác, Phân tích dự đốn là một cơng nghệ
sử dụng nhiều kỹ thuật, chẳng hạn như thống kê, khai thác dữ liệu, mô hình
dự đốn, máy học và trí tuệ nhân tạo, để xác định các mẫu và xu hướng
trong dữ liệu hiện tại và dự đốn các kết quả có thể xảy ra.

Khi kho tạo ra một lượng lớn dữ liệu, những cơng nghệ này có thể giúp
phân tích và chuyển đổi dữ liệu thu thập được thành thông tin chi tiết.
Business Intelligence tạo báo cáo tổng hợp và bảng điều khiển thời gian
thực dựa trên dữ liệu thu thập được từ các hoạt động kho hàng. Mặt khác,
Phân tích dự đốn có khả năng dự báo hiệu suất kho bằng cách sử dụng
dữ liệu lịch sử và hiện tại trong một mức độ dung sai nhất định.
c. Robot và tự động hóa
Robot là một nhánh liên ngành kỹ thuật và khoa học liên quan đến thiết
kế, xây dựng, vận hành và sử dụng robot có thể được lập trình để thực hiện
các quy trình thủ cơng trong nhà kho, trong khi Tự động hóa là một tập hợp
các hoạt động có thể được thực hiện tự động với sự hỗ trợ tối thiểu hoặc
khơng có sự hỗ trợ của con người.
18


Vì nhà kho chứa đầy các quy trình có thể lặp lại, định hướng quy trình
và dễ xảy ra lỗi, robot và tự động hóa là một cơng nghệ quan trọng giúp đơn
giản hóa hoạt động. Họ có khả năng đảm nhận các nhiệm vụ lặp đi lặp lại từ
con người và đạt được hoạt động kho hàng nhất quán, hiệu quả và chính
xác hơn. Hơn nữa, nó cũng có thể cải thiện tỷ̉ lệ gắn kết và giữ chân nhân
viên khi các nhiệm vụ lặp đi lặp lại và buồn tẻ được chuyển sang robot, do
đó làm cho nhân viên kho hàng cảm thấy thỏa mãn và hiệu quả hơn trong
khi giải quyết các vai trò hoạt động khác nhau.
d. Xe dẫn đường tự động (AGV)
Xe có hướng dẫn tự động (AGV) là những máy cầm tay tự điều hướng
qua miếng dán sàn, sóng vơ tuyến, camera quan sát, dây điện, nam châm
hoặc laser. Công nghệ này thường được sử dụng để vận chuyển nguyên
liệu thô, công việc đang tiến hành và hàng hóa thành phẩm xung quanh kho.
Ngồi ra, AGV được trang bị GPS cho phép người vận hành điều khiển
phương tiện với độ chính xác cao nhất đến vị trí chính xác nơi cần lấy hoặc

thả hàng hóa.

19


Các nhà kho được trang bị AGV hiệu quả hơn nhiều so với các nhà
kho truyền thống vì chúng có thể bán tự động hóa các nhiệm vụ và quy trình
đơn điệu và tốn thời gian. Cùng với các quy trình kho bán tự động, AGV có
thể hoạt động 24/7 và theo yêu cầu với tốc độ và độ chính xác nhất qn, vì
chúng khơng hồn tồn phụ thuộc vào con người để vận hành.
e. Công nghệ di động và thiết bị đeo được
Cơng nghệ di động và có thể đeo được đề cập đến các thiết bị máy
tính nhỏ được người dùng đeo hoặc mang theo để gửi và nhận thông tin ở
bất cứ đâu trong kho một cách thuận tiện. Một số quy trình kho hàng được
hưởng lợi từ việc sử dụng các công nghệ này là chọn, đóng gói, tải, v.v…

Việc sử dụng các cơng nghệ di động và thiết bị đeo được trong nhà
kho làm tăng hiệu quả hoạt động vì nó loại bỏ nhu cầu đi bộ đến máy trạm,
dẫn đến thời gian di chuyển thấp hơn. Ngồi ra, việc có thể truy cập dữ liệu
thời gian thực bất kể vị trí nào cho phép nhân viên kho nhanh nhẹn hơn và
nhanh nhẹn hơn trong việc đưa ra các quyết định kinh doanh sáng suốt.
20