Cách chế tạo cảm biến siêu âm pdf

• Target environment: indoors Mục tiêu môi trường: trong nhà
Description: Mô tả:
Now with video of the sensor being used as a Mintvelt inspired object tracker! Bây giờ
với video của cảm biến đang được sử dụng như một Mintvelt cảm hứng theo dõi đối
tượng! This sensor is a short range obstacle detector with no dead zone. Cảm biến này là
một loạt máy dò ngắn không có trở ngại khu chết. It has a reasonably narrow detection
area which can be increased using the dual version. Nó có một khu vực phát hiện hợp lý
thu hẹp mà có thể được tăng sử dụng phiên bản kép. Range can also be increased by
increasing the power to the IR LEDs or adding more IR LEDs.Phạm vi cũng có thể được
tăng lên bằng cách gia tăng sức mạnh cho các đèn LED hồng ngoại hoặc thêm nhiều đèn
LED hồng ngoại
The photo below shows my test setup with some IR LED's (dark blue) as a light source
and two phototransistors in parallel for the reciever. Những hình ảnh dưới đây cho thấy
thiết lập thử nghiệm của tôi với màu xanh đậm một số LED hồng ngoại của () như một
nguồn ánh sáng và hai phototransistors song song cho người nhận. You could use one of
each but I wanted to spread them out to cover a wider area. Bạn có thể sử dụng một trong
mỗi nhưng tôi muốn lan truyền chúng ra để bao gồm một khu vực rộng lớn hơn. This
setup works like a FritsLDR but with IR. Thiết lập này làm việc giống như một FritsLDR
nhưng với IR. It has a range of about 10-15cm (4-6 inches) with my hand as the object
being detected. Nó có một phạm vi khoảng 10-15cm (4-6 inches) với bàn tay của tôi như
là đối tượng bị phát hiện.
I'm only running my LEDs about 20mA. Tôi chỉ chạy LED của tôi về 20mA. My LEDs
are capable of 50mA continuous and some LEDs are capable of 100mA (see " Getting the
most from a LED "). LED của tôi là có khả năng 50mA liên tục và một số đèn LED có
khả năng 100mA (xem "Tận dụng một đèn LED").
I'm using this setup on Junior as a general purpose object advoidance sensor to prevent
him backing into anything. Tôi đang sử dụng thiết lập trên Junior như là một đối tượng
advoidance chung mục đích cảm biến để ngăn chặn anh ta sao lưu vào bất cứ điều gì. I'm
getting a good response with less than a volt when my hand is up close and reflecting the
IR and over 4.5V with no IR. Tôi nhận được một phản ứng tốt với ít hơn một volt khi tay
của tôi là lên gần gũi và phản ánh hồng ngoại và hơn 4.5V với IR không có.

To get this to work well with an A/D input it needs to have a much lower impedance
(needs to let more current through). Để có được điều này để làm việc tốt với một đầu vào
A D / nó cần phải có một trở kháng thấp hơn nhiều (nhu cầu để cho hơn hiện thông
qua). You can do this with an op-amp but most op-amps like more than 5V and are
usually more expensive than my one transistor and three resistors. Bạn có thể làm điều
này với một op-amp, nhưng hầu hết op-amps như hơn 5V và thường đắt hơn một bóng
bán dẫn của tôi và ba điện trở. This is a simple one transistor amplifier that gives my
ADC good resolution. Đây là một trong những khuếch đại transistor đơn giản mà cho
ADC có độ phân giải tốt của tôi.
Starting from the left you can see my two IR LEDs with a resistor and transistor in
series. Bắt đầu từ bên trái, bạn có thể thấy hai đèn LED hồng ngoại của tôi với một điện
trở và bóng bán dẫn trong series. The transistor allows the processor to turn the LEDs on
or off. Bóng bán dẫn cho phép các bộ vi xử lý để bật hoặc tắt đèn LED. This is necessary
to tell the difference between the ambiant IR from daylight and indor lighting and the
reflected light from the LEDs that indicates the presence of an object. Điều này là cần
thiết để nói cho sự khác biệt giữa IR ambiant từ ánh sáng ban ngày và ánh sáng indor và
ánh sáng phản ánh từ các LED chỉ ra rằng sự hiện diện của một đối tượng.
Next are my two phototransistors in parallel with a 1M resistor in series. Tiếp theo là hai
của tôi phototransistors song song với một điện trở 1M trong series. You could use only
one but I wanted to cover a wider area so my transistors will point in slightly different
directions. Bạn có thể sử dụng chỉ có một nhưng tôi muốn bao gồm một khu vực rộng lớn
hơn nên bóng bán dẫn của tôi sẽ điểm trong hướng dẫn hơi khác nhau. If either one
detects IR it will allow more current to flow. Nếu một trong hai phát hiện một trong IR
nó sẽ cho phép thêm vào dòng chảy hiện tại. Since volts=current x resistance, even a
small increase in current will create a reasonable increase in voltage across the 1M
resistor. Từ volts = kháng x hiện tại, ngay cả một gia tăng nhỏ trong hiện tại sẽ tạo ra một
sự gia tăng hợp lý ở điện áp trên điện trở 1M. Unfortunately the low input impedance of
many AD converters will act like a small resistor in parallel with the 1M resistor and
dramatically reduce the output to the processor. Thật không may là trở kháng vào thấp
của nhiều chuyển đổi AD sẽ hành động như một điện trở nhỏ song song với điện trở 1M

và làm giảm đáng kể sản lượng để xử lý. This is where our BC549 transistor comes in to
save the day. Đây là nơi transistor BC549 của chúng tôi là để tiết kiệm trong ngày. In
conjunction with the 1K and 10K resistors it amplifies the signal so that the analog input
on your processor gets a nice strong signal. The BC549 is not too critical, just about any
general purpose signal transistor should do. Kết hợp với điện trở 1K và 10K nó amplifies
tín hiệu để các đầu vào analog trên bộ vi xử lý của bạn được một tín hiệu tốt đẹp mạnh
mẽ. BC549 là không quá quan trọng, chỉ là về bất cứ bóng bán dẫn tín hiệu chung mục
đích nên làm gì. My transistor had a hfe of 490 when measured with a multimeter. Bóng
bán dẫn của tôi đã có một hfe của 490 khi đo bằng Multimeter một. You should probably
have a hfe of at least 200-300. Bạn có lẽ cần phải có một hfe ít nhất là 200-300.
As you can see my sensor is made from liberal amounts of hotglue. Như bạn thấy cảm
biến của tôi được làm từ số tiền tự do của hotglue. This has the advantage that you can
flex the leds and transistors outward to cover a larger area. Điều này có lợi thế mà bạn có
thể nhún các led và bóng bán dẫn ra nước ngoài để trang trải một diện tích lớn hơn. This
is Juniors reversing sensor to prevent him reversing into anything and as such will cover
a wide area. Đây là đảo ngược Juniors cảm biến để ngăn chặn anh ta đảo chiều vào bất cứ
điều gì và như vậy sẽ bao gồm một khu vực rộng lớn. I will make single
Led/Phototransistor sensors for front left and front right. Tôi sẽ làm đơn Led /
Phototransistor cảm biến cho trái và bên phải phía trước mặt. This will allow him to
avoid crashing into obstacles when his rangefinder/object tracker is looking
elsewhere. Điều này sẽ cho phép anh ta để tránh rơi vào những trở ngại của mình khi
Rangefinder / tracker đối tượng là tìm kiếm nơi khác.
Note that the phototransistors are slightly forward of the blue LEDs. Lưu ý rằng
phototransistors hơi phía trước của đèn LED xanh. This helps stop stray light from the
LEDs being detected. Điều này giúp ngăn chặn ánh sáng đi lạc từ các LED bị phát hiện.
Below is the sensor hooked up to Juniors mainboard which has three of my amplifiers
built in. Dưới đây là bộ cảm biến nối để Juniors mainboard có ba trong số ampli của tôi
được xây dựng in
Using a simple test program that turns on the IR LEDs, stores the value of the ADC, turns
off the LEDs, reads the ADC again and then subtracts the stored value from the recent

value I was getting readings from 6 to 940. Sử dụng một chương trình thử nghiệm đơn
giản mà lần lượt trên LED hồng ngoại, cửa hàng, giá trị của ADC, tắt đèn LED, đọc ADC
một lần nữa và sau đó trừ giá trị được lưu trữ từ giá trị gần đây tôi đã nhận được đọc 6-
940. This was with the curtains closed and the lights off. Điều này đã được với các màn
cửa đóng và đèn tắt. When the reading was 6, my hand was about 300mm (1ft) away. Khi
đọc được 6, bàn tay của tôi được khoảng 300mm (1ft) đi. With the lights on the values
ranged from about 60 to 940 with a value of 60 being with my hand only about 150mm
(6inches) away. Với đèn vào các giá trị trải dài từ khoảng 60-940 với giá trị là 60 được
với bàn tay của tôi chỉ có khoảng 150mm (6inches) đi.Considering the max possible
resolution with a 10bit ADC is 0 to 1023, I thought 60-960 with the lights on was a very
good result. Xem xét độ phân giải tối đa có thể với một ADC 10bit là 0-1.023, tôi nghĩ
60-960 với đèn trên là kết quả rất tốt.
After a comment about using sleeves I repeated these test with heatshrink sleeves on the
LEDs and phototransistors.Sau khi một bình luận về việc sử dụng tay áo tôi lặp đi lặp lại
những thử nghiệm với heatshrink tay trên LED và phototransistors. The sleeves actually
had a negative effect and reduced the range. Các tay áo thực sự có một tác động tiêu cực
và giảm phạm vi. After I removed the sleeves I did not get the same reduction in range
with the lights on.Sau khi tôi gỡ bỏ tay áo tôi đã không nhận được giảm tương tự trong
phạm vi với đèn sáng. I don't know if it is because during the first test it was daylight
outside and the curtains didn't block it all or if it was the way I held the sensor but the
second set of test gave an almost identical range of approximately 300mm (12 inches)
reguardless of the lights being on or off. Tôi không biết nếu đó là vì trong quá trình thử
nghiệm đầu tiên nó đã được ánh sáng ban ngày ở bên ngoài và rèm cửa đã không ngăn
chặn tất cả hoặc nếu nó là cách tôi đã tổ chức các cảm biến nhưng tập thứ hai của thử
nghiệm đã cung cấp một phạm vi gần như giống hệt nhau khoảng 300mm (12 inch)
reguardless của đèn được bật hoặc tắt. I'll have to try again tomorrow when it is daylight
again. Tôi sẽ phải thử lại vào ngày mai khi nó được ánh sáng ban ngày nữa. It seems my
initial test was at fault, maybe the way I held the sensor? Có vẻ như thử nghiệm ban đầu
của tôi là do lỗi, có lẽ cách tôi đã tổ chức bộ cảm biến?
This is the single

version of the sensor and will cost about half. Đây là phiên bản duy nhất của cảm biến và
sẽ có giá khoảng một nửa. In the photo you can see the current limiting resistor for the
LED. Trong hình ảnh này, bạn có thể nhìn thấy điện trở hạn chế hiện hành cho các đèn
LED. Ignore the value as I had different requirements for Junior. Bỏ qua các giá trị như
tôi đã yêu cầu khác nhau cho Junior. Use the values shown in the schematic. Sử dụng các
giá trị được hiển thị trong sơ đồ.
I've joined the positives together so there is only three wires going back to the
mainboard. Tôi đã tham gia tích cực với nhau như vậy chỉ có ba dây đi lại cho các
mainboard.
Note that the phototransistor is slightly in front of the LED to prevent stray light from the
LED being detected. Lưu ý rằng phototransistor là hơi ở phía trước của đèn LED để tránh
ánh sáng đi lạc từ các LED bị phát hiện.
Once again I've
used hotglue and heatshrink to make it solid and well insulated. Một lần nữa tôi đã sử
dụng hotglue và heatshrink để làm cho nó rắn và cách nhiệt tốt.
This is the schematic for the single version. Đây là schematic cho phiên bản duy
nhất. Click on it and the photos for larger images. Nhấp vào đó và hình ảnh cho hình ảnh
lớn hơn.
Because this sensor only has a single phototransistor it isn't quite as sensitive. Bởi vì cảm
biến này chỉ có một đơn phototransistor nó không phải là khá là nhạy cảm. To
compensate I've increased the current to the LED to almost 50mA which is the maximum
continuous current allowed. Để bù lại tôi đã làm tăng sự hiện hành cho đến gần như đèn
LED 50mA là tối đa hiện hành liên tục được cho phép. Because the LED is pulsed on and
off this is quite safe and could have been increased to 100mA. Bởi vì LED là xung và tắt
này là khá an toàn và có thể đã được tăng lên đến 100mA. The problem with pushing a
LED to its limits when controlled by a proccesor is that if a fault occurs in the software
then the LED could be destroyed. Vấn đề với đẩy một đèn LED để giới hạn của nó khi
điều khiển bởi một proccesor là nếu xảy ra lỗi trong phần mềm thì LED có thể được tiêu
huỷ.
When tested, The readings from the ADC of the picaxe ranged from about 100 - 910

reguardless of background lighting. Khi thử nghiệm, Các bài đọc từ ADC của picaxe các
ranged từ khoảng 100-910 reguardless của ánh sáng nền. Despite the slightly reduced
resolution due to a single phototransistor the range was about 400mm (16inches).Mặc dù
có độ phân giải giảm dần do một đơn phototransistor phạm vi được khoảng 400mm
(16inches). This increased range was due to the increased power to the LED. Điều này đã
được tăng lên nhiều do sự gia tăng sức mạnh cho LED.
Make certain your LED and phototransister are parallel to each other for good
range. Làm cho một số LED và phototransister của bạn là song song với nhau cho dải tốt.
It was asked how wide is the detection area. Nó được hỏi làm thế nào rộng là khu vực
phát hiện. Using my hand as the object at a distance of aproximately 300mm (12 inches)
from the single sensor the detection area was about 150mm (6 inches) wide. Sử dụng bàn
tay của tôi như là đối tượng ở khoảng cách khoảng 300mm (12 inch) từ các bộ cảm biến
duy nhất khu vực phát hiện được khoảng 150mm (6 inch) rộng. The double sensor can
detect a wider area if the phototransistors are spread out at different angles. Các cảm biến
kép có thể phát hiện một khu vực rộng lớn hơn nếu phototransistors được trải ra ở góc độ
khác nhau.
Using my hand sideon to the single sensor the detection area was only about 60-70mm
(2-3 inches). Sử dụng sideon tay của tôi vào bộ cảm biến duy nhất trong khu vực đã được
phát hiện chỉ có khoảng 60-70mm (2-3 inch). This is reasonably narrow due to the lenses
in the LEDs and the phototransistors. Điều này là hợp lý thu hẹp do các ống kính trong
LED và phototransistors.
It should be noted that this is not a linear sensor because the intensity of light from the
LEDs is 1 divided by distance squared. Cần lưu ý rằng điều này không phải là một cảm
biến tuyến tính vì cường độ ánh sáng của đèn LED là 1 chia cho bình phương khoảng
cách. In other words, when the object is twice the distance away, the IR from the LEDs is
1/4. Nói cách khác, khi đối tượng là hai lần khoảng cách xa, các IR từ LED là 1 / 4. As a
result, the closer the object, the better the resolution. Kết quả là, các đối tượng gần hơn,
càng có độ phân giải.
This would be a useful sensor to fill in for the dead zone of other IR sensors such as the
SHARP GP2D12. Đây sẽ là một cảm biến hữu ích để điền vào cho các khu chết của cảm

biến hồng ngoại khác như GP2D12 SHARP. To prevent interferance, one should be
disabled when using the other. Để ngăn chặn sự can thiệp, một trong những nên được vô
hiệu hóa khi sử dụng khác.
As mentioned at the start, I've also experimented with using two of these sensors for a
simple object tracker inspired by Mintvelt's "four eyes". Như đã đề cập lúc đầu, tôi cũng
đã thử nghiệm bằng cách sử dụng hai trong số các cảm biến cho một đối tượng đơn giản
tracker lấy cảm hứng từ Mintvelt của "bốn mắt". This version can't tell the size or
distance of an object but can track an object well enough for a robot to recognise a
moving object and give chase. Phiên bản này không thể nói kích thước hoặc khoảng cách
của một vật thể, nhưng có thể theo dõi một đối tượng cũng đủ cho một robot để nhận ra
một vật thể chuyển động và cho đuổi theo. Wish I still had a cat, imagine a robot with a
waterpistol chasing a cat around the house : Tôi vẫn muốn có một con mèo, tưởng tượng
một robot với một waterpistol đuổi một con mèo xung quanh nhà:
I've attached the code used in the video as well as an improved version (V1.7) that
eliminated the servo jitter. Tôi đã kèm theo mã được sử dụng trong đoạn video cũng như
một phiên bản cải tiến (v1.7) mà loại bỏ các jitter servo.
Good luck and enjoy :) Chúc may mắn và tận hưởng:)
Sunday 4-1-2009 Chủ Nhật 01 Tháng 4 năm 2009
This is the latest version of my object tracker as used in SplatBot . Đây là phiên bản mới
nhất của các đối tượng theo dõi của tôi là được sử dụng trong SplatBot. I've used 20 IR
leds to increase the range. Tôi đã sử dụng 20 led hồng ngoại để tăng phạm vi. They are
limited to 50mA at the moment so that they can't be damaged by faulty code. Họ được
giới hạn 50mA vào lúc này để họ không thể bị hư hại bởi mã bị lỗi. If I was to push them
to their limit then the range could be increased further but they could then be damaged by
something like an interupt routine occuring when the LEDs are on. Nếu tôi để đẩy chúng
đến giới hạn của họ sau đó phạm vi có thể được tăng thêm, nhưng sau đó họ có thể bị hư
hỏng bởi một cái gì đó như một thói quen ngắt xảy ra khi đèn LED có trên.
This is the schematic. Đây là schematic.
Click on it for a larger picture. Click vào nó cho một hình ảnh lớn hơn. I found with all
The LEDs on that the sensors were swamped by reflected IR from my hand even at a

distance of about 400mm. Tôi tìm thấy với tất cả Các đèn LED trên đó các bộ cảm ứng
được swamped bởi IR phản ánh từ bàn tay của tôi, ngay cả ở khoảng cách khoảng
400mm.The circuit works fine and I definitely get a lot more range but I'm going to have
to remove the sensors from the board and mount them seperately so that I can adjust their
distance relative to each other to optimise tracking and so I can better shield them from
ambiant IR. Mạch này làm việc tốt và tôi chắc chắn có được một phạm vi nhiều hơn
nhưng tôi sẽ phải loại bỏ các bộ cảm ứng từ hội đồng quản trị và gắn kết chúng một cách
riêng biệt để tôi có thể điều chỉnh khoảng cách của họ tương đối với nhau để tối ưu hoá
theo dõi và vì vậy tôi có thể che chắn tốt hơn chúng từ IR ambiant.
This is a work in progress. Đây là một công việc trong tiến trình.
Updated: 19-1-2009 Cập nhật: 19-1-2009
I've experimented with improving and simplifying the detection circuit. Tôi đã thử
nghiệm với việc cải thiện và đơn giản hóa các mạch phát hiện. This will give you better
range. Điều này sẽ cho bạn nhiều hơn.
The MPSA13 is a high gain darlington transistor with a hfe of over 5000. MPSA13 này là
một lợi transistor Darlington cao với một hfe của hơn 5000. If you get the MPSA14 it has
about twice the gain. Nếu bạn nhận được MPSA14 nó có khoảng gấp hai lần đạt
được. By adjusting the 500 ohm trimpot you should get much better range than the old
circuit.Bằng cách điều chỉnh trimpot ohm 500 bạn sẽ nhận được nhiều tốt hơn nhiều so
với mạch cũ.
Chọn rating Nghèo Okay Tốt To lớn Awesome Khiếp sợ
Nghèo
Okay
Tốt
To lớn
Awesome Khiếp sợ
Your rating: None Average: 4.5 ( 4 votes) Your rating: None Average: 4,5 (4 votes)
• Login or register to post comments Đăng nhập hoặc đăng ký để gửi ý kiến
•
By ViTek @ Sun, 2008-11-23 05:07 Bởi Vitek @ Sun, 2008-11-23 05:07

If you put sleeves on the IR Nếu bạn đặt tay trên IR
If you put sleeves on the IR LED's so it won't shine directly into the recievers it may
improve performance :) Nếu bạn đặt tay trên của đèn LED hồng ngoại nên nó sẽ không
sáng trực tiếp vào người nhận nó có thể cải thiện hiệu suất:)
• Login or register to post comments Đăng nhập hoặc đăng ký để gửi ý kiến
By OddBot @ Sun, 2008-11-23 08:41 Bởi OddBot @ Sun, 2008-11-23 08:41
Sleeves Tay áo
I tried using small black sleeves of heatshrink that fitted snugly over then LEDs and the
phototransistors. Tôi đã thử bằng cách sử dụng tay nhỏ màu đen của heatshrink rằng khít
hơn sau đó được trang bị đèn LED và phototransistors.This actually reduced the
response. Điều này thực sự làm giảm các phản ứng. I then tried very short sleeves on the
phototransistors only, with just the body (not the rounded front) covered. Sau đó tôi đã cố
gắng rất ngắn tay trên phototransistors chỉ, với cơ thể chỉ (không phải ở mặt trước tròn)
được bảo hiểm. This did reduce the fluctuations caused by the fluroesent lights but also
caused the value to occasional go negative (jumped to 65535). Điều này đã làm giảm sự
biến động gây ra bởi đèn fluroesent mà còn gây ra các giá trị để thỉnh thoảng đi tiêu cực
(nhảy lên 65535).
The fluctuations are because the fluro lights pulsate rapidly with the AC from the
wall. Những biến động được vì đèn fluro pulsate nhanh chóng với AC từ tường. In
Australia it is 50Hz. Tại Úc nó là 50Hz. Because the picaxe is sampling at a different rate
the readings fluctuate. Bởi vì picaxe được lấy mẫu tại một tỷ lệ khác nhau các bài đọc
thay đổi bất thường.
The sleeves are not necessary because of the lenses moulded into the LEDs and the
phototransistors combined with the fact that the phototransistors are slightly forward. Các
tay áo không cần thiết vì các ống kính moulded vào LED và phototransistors kết hợp với
thực tế là các phototransistors hơi phía trước.
• Login or register to post comments Đăng nhập hoặc đăng ký để gửi ý kiến
By mintvelt @ Sun, 2008-11-23 09:43 Bởi mintvelt @ Sun, 2008-11-23 09:43
Sharp Rangefinder Sharp Rangefinder
This configuration would probably have a nice wide beam. Cấu hình này có lẽ sẽ có một

chùm đẹp rộng. Dit you test the width of the detection area? Dit bạn kiểm tra độ rộng của
các khu vực phát hiện?
I've read that the sharp IR rangefinder uses some sort if modulation to make sure it gives
good readings in differtent lighting conditions. Tôi đã đọc rằng Rangefinder IR sắc nét,
nếu sử dụng một số loại điều chế để bảo đảm cho đọc tốt trong điều kiện ánh sáng
differtent. I asume the frequency of the light is modulated, but how do you do that with
an LED? Tôi giả sử tần số ánh sáng được điều biến, nhưng làm thế nào để bạn làm điều
đó với một đèn LED?
• Login or register to post comments Đăng nhập hoặc đăng ký để gửi ý kiến
By voodoobot @ Sun, 2008-11-23 10:28 Bởi voodoobot @ Sun, 2008-11-23 10:28
You could use pwmout to Bạn có thể sử dụng để pwmout
You could use pwmout to modulate the led or a 555 timer chip, but you'd then need a
modulated receiver as well(though those are sold in a nice small package like a
tsop4840). Bạn có thể sử dụng để ngâm nga pwmout các lãnh đạo hoặc một chip timer
555, nhưng sau đó bạn muốn cần một bộ tiếp nhận và điều biến (mặc dù những người
được bán trong một gói nhỏ tốt đẹp như một tsop4840).
• Login or register to post comments Đăng nhập hoặc đăng ký để gửi ý kiến
By OddBot @ Sun, 2008-11-23 11:33 Bởi OddBot @ Sun, 2008-11-23 11:33
Modulation Modulation
My sensor, like the FritzLDR and I presume the sharp sensor from what I've seen of its
block diagram all work by pulsing the IR LED on and off, This is necessary to eliminate
false readings due to background IR from indoor lighting and daylight. It is not the
frequency of the light itself that is modulated. Cảm biến của tôi, như FritzLDR và tôi
đoán cảm biến sắc nét từ những gì tôi đã nhìn thấy các sơ đồ khối của tất cả các hoạt
động bằng cách đập các IR và tắt, Điều này là cần thiết để loại trừ các bài đọc sai do IR
nền từ ánh sáng trong nhà và ánh sáng ban ngày. Nó không phải là tần số của ánh sáng
chính là điều biến.
I've now updated the tip/walkthrough to include the width of the detection area but it is
only aproximates as it could vary slightly with different components used. Bây giờ tôi đã
cập nhật mũi / hướng để bao gồm cả chiều rộng của khu vực phát hiện, nhưng nó chỉ là

aproximates như nó có thể thay đổi một chút với các thành phần khác nhau được sử dụng.
• Login or register to post comments Đăng nhập hoặc đăng ký để gửi ý kiến
By rik @ Sun, 2008-11-23 09:58 Bởi Rik @ Sun, 2008-11-23 09:58
good tutorial tốt hướng dẫn,
This kind of writing is what we need on LMR! Kiểu này bằng văn bản là những gì chúng
tôi cần ngày LMR! Forget about that pulsy thingy. Quên rằng thingy pulsy. We need high
quality walkthroughs! Chúng tôi cần walkthroughs chất lượng cao!
This would be one of them. Đây sẽ là một trong số họ. Thanks Oddbot. Thanks
Oddbot. Your schematics are starting to become your trademark. Sơ đồ của bạn đang bắt
đầu trở thành thương hiệu của bạn. In a good sense. Trong một cảm giác tốt.
One request though: could you name your sensor after its goal, rather than after its
means? Một trong những yêu cầu dù: tên bạn có thể cảm biến của bạn sau khi mục tiêu
của mình, hơn là sau khi có nghĩa của nó? Sure it uses IR, but in the end we all want to
build a distance sensor, or an obstacle detector.I guess it's all about that purpose thing
again Chắc chắn nó sử dụng hồng ngoại, nhưng trong khi kết thúc tất cả chúng ta muốn
xây dựng một bộ cảm biến khoảng cách, hay một trở ngại detector.I đoán nó là điều tất cả
về mục đích một lần nữa
8ik 8ik
• Login or register to post comments Đăng nhập hoặc đăng ký để gửi ý kiến
By OddBot @ Sun, 2008-11-23 10:45 Bởi OddBot @ Sun, 2008-11-23 10:45
Fair enough Hội chợ đủ
Sorry Rik, I did do the tag thingy, now I'll work on the name thingy :D Rik Xin lỗi, tôi đã
làm như thingy khóa, bây giờ tôi sẽ làm việc trên thingy tên: D
I'm about to update with the single version of the sensor so I'll do a rename while I'm at
it. Tôi về để cập nhật với phiên bản duy nhất của cảm biến vì vậy tôi sẽ làm một thay đổi
tên trong khi tôi đang ở đó.
• Login or register to post comments Đăng nhập hoặc đăng ký để gửi ý kiến
By rik @ Sun, 2008-11-23 12:18 Bởi Rik @ Sun, 2008-11-23 12:18
nice! tốt!
now it's just plain perfect bây giờ nó chỉ là đồng bằng hoàn hảo

• Login or register to post comments Đăng nhập hoặc đăng ký để gửi ý kiến
By mintvelt @ Mon, 2008-11-24 09:56 Bởi mintvelt @ Mon, 2008-11-24 09:56
Great! To lớn!
very smooth indeed. thực sự rất trơn tru. So beautiful. Vì vậy, xinh đẹp. So small. Vì vậy,
nhỏ. With the detector and LED so close together they really look like two eyes. Với việc
phát hiện và đèn LED để gần nhau mà họ thực sự trông giống như hai mắt.
It is strictly speaking not a mintvelt tracker as the eyes don't move individually. Nghiêm
nói không phải là một tracker mintvelt như đôi mắt không di chuyển riêng. However:
seeing your tracker and the demo CTC made, I'm starting to wonder if the individual eye
movement is needed at all if you don't have a large range (600mm or more) and/or a very
narrow beam. Tuy nhiên: nhìn thấy theo dõi của bạn và các CTC demo làm, tôi bắt đầu tự
hỏi, nếu sự chuyển động mắt cá nhân là cần thiết ở tất cả nếu bạn không có một phạm vi
rộng lớn (600mm hoặc nhiều hơn) và / hoặc một chùm rất hẹp. You'd need to narrow the
detection area if you increase the range of course. Bạn sẽ cần phải thu hẹp diện tích phát
hiện nếu bạn tăng phạm vi của khóa học.
• Login or register to post comments Đăng nhập hoặc đăng ký để gửi ý kiến
By OddBot @ Mon, 2008-11-24 10:41 Bởi OddBot @ Mon, 2008-11-24 10:41
Strictly speaking Nói đúng ra
True it isn't the same as your tracker but I felt you deserved credit for the
inspiration. Thật sự nó không giống như theo dõi của bạn nhưng tôi cảm thấy bạn xứng
đáng tín dụng đối với các cảm hứng. It can't determine the size or distance of an object
but set it up with a waterpistol and the cat's in for a nasty suprise :D Nó không thể xác
định kích thước hoặc khoảng cách của một đối tượng, nhưng thiết lập nó với một
waterpistol và mèo ở cho một bất ngờ khó chịu: D
I've edited the intoduction text accordingly. Tôi đã chỉnh sửa văn bản intoduction phù
hợp.
• Login or register to post comments Đăng nhập hoặc đăng ký để gửi ý kiến
By OddBot @ Tue, 2008-11-25 09:13 Bởi OddBot @ Tue, 2008-11-25 09:13
Narrow beam Thu hẹp chùm
I thought about what you said. Tôi nghĩ về những gì bạn nói. In the diagram below I

exagerated the detection area.Trong sơ đồ dưới đây Tôi phóng đại diện tích phát hiện.
As you can see the overlapping area is very small, this is where the object being tracked
lies. Như bạn thấy khu vực chồng chéo là rất nhỏ, đây là nơi đối tượng đang được theo
dõi nằm. The yellow areas are like periperal vision, seeing something in the corner of
your eye makes you turn towards it for a better look. Các khu vực màu vàng giống như
tầm nhìn periperal, thấy cái gì ở góc mắt của bạn làm cho bạn trở về với nó cho một cái
nhìn tốt hơn.
Turning the eyes in and out is useful for determining the size of the object and changes
the size of the overlapping area to fit that object. Turning đôi mắt trong và ngoài là hữu
ích cho việc xác định kích thước của các đối tượng và thay đổi kích cỡ của vùng chồng
chéo để phù hợp với đối tượng.
• Login or register to post comments Đăng nhập hoặc đăng ký để gửi ý kiến
By mintvelt @ Tue, 2008-11-25 09:43 Bởi mintvelt @ Tue, 2008-11-25 09:43
The Big Picture Tổng Quát
it is! nó là! It is a big picture. Nó là một hình ảnh lớn. :p : p
I see the eye are looking outward to narrow the overlapping area. Tôi thấy mắt đang tìm
ra nước ngoài để thu hẹp diện tích trùng nhau. What I mean by narrowing the beam, is
that if the outer edge of one detection area is angled at 45 degrees, the actual width of the
detectionarea is the detection range times 2. Những gì tôi có nghĩa là thu hẹp bởi các
chùm tia, là nếu các cạnh bên ngoài của một trong những khu vực phát hiện là góc cạnh ở
45 độ, chiều rộng thực tế của detectionarea là nhiều lần phát hiện 2.
So if you increase the range to 2 meters, your detection area is 4 meters wide. Vì vậy, nếu
bạn tăng phạm vi đến 2 mét, diện tích, phát hiện của bạn là 4 mét, rộng. That is pretty
wide. Đó là khá rộng. Even for object tracking by getting both sensors to see the
object. Ngay cả đối với đối tượng nhận được theo dõi bởi cả hai cảm biến để xem các đối
tượng.
Still, looking at your video, I'd say the angle is a lot less than 45 degrees Tuy nhiên, nhìn
vào video của bạn, tôi muốn nói là một góc rất ít hơn 45 độ
• Login or register to post comments Đăng nhập hoặc đăng ký để gửi ý kiến
By OddBot @ Tue, 2008-11-25 23:32 Bởi OddBot @ Tue, 2008-11-25 23:32

The angle is narrow because Các góc hẹp, vì
The diagram is exagerated, the angle is narrow because the sensors have lenses moulded
in. The downside is that the LED and the phototransistor need to be aligned
optically. Biểu đồ này được phóng đại, góc hẹp bởi vì các bộ cảm biến có ống kính
moulded in Nhược điểm ở đây là các LED và phototransistor cần phải được liên kết
quang học. In my code for the IR object tracking I had to calibrate the sensors. Trong mã
của tôi cho IR đối tượng theo dõi tôi đã hiệu chỉnh các bộ cảm ứng. I found at least part
of the reason for this was that with one of the sensors, the hot glue set with the
LED/phototransistor noticably out of alignment. Tôi tìm thấy ít nhất một phần lý do của
việc này là với một trong những bộ cảm ứng, lớp keo nóng đặt với phototransistor / LED
noticably out of alignment. Correcting this drastically reduced the problem of getting
both sensors to respond equally. Điều chỉnh này giảm mạnh các vấn đề của cả hai bộ cảm
biến nhận được phản ứng bằng nhau. Other factors such as different amounts of transistor
gain mean that some callibration in the software will always be nescessary. Các yếu tố
khác như số tiền khác nhau của các bóng bán dẫn có nghĩa là đạt được một số callibration
trong phần mềm sẽ luôn luôn nescessary.
The real question is what do you want your robot to do with this ability? Các câu hỏi thực
sự là những gì bạn muốn robot của bạn để làm với khả năng này? Is long range tracking
usefull? Là phạm vi theo dõi lâu dài hữu ích? The greater the range, the more objects that
will be detected and confuse the readings. Các phạm vi lớn hơn, các đối tượng khác sẽ
được phát hiện và gây nhầm lẫn các bài đọc. You need to either do high resolution scans
(which require more proccesing power than a picaxe) with a precision scanner (which is
what I was trying to do with the laser range finder) and determine whats moving and
what isn't or stick to short range and simple sensors that detect fewer objects and simplify
programming. Bạn cần phải hoặc là làm quét độ phân giải cao (mà đòi hỏi nhiều quyền
lực hơn proccesing hơn picaxe một) với một máy quét chính xác (đó là những gì tôi đã cố
gắng để làm với các archery laser) và xác định whats di chuyển và những gì không hay
dính vào ngắn phạm vi và cảm biến đơn giản mà phát hiện các đối tượng ít hơn và đơn
giản hóa lập trình.
So far from what i've seen of the more complex robots that use cameras and high end

processors, they don't do any more than our very simple object tracking systems except
determine the colour of an object. Cho đến nay từ những gì tôi đã nhìn thấy những robot
phức tạp hơn mà máy ảnh sử dụng và bộ vi xử lý cao cấp, họ không làm gì hơn rất đơn
giản của chúng tôi đối tượng theo dõi, ngoại trừ các hệ thống xác định màu sắc của một
đối tượng. Three LDRs with different coloured cellophane filters (Red, Green, Blue) and
a white LED would work well enough to tell if an object is orange or pink or purple
etc. Ba LDRs cel lo phan khác nhau với các bộ lọc màu (đỏ, xanh, xanh) và một đèn LED
màu trắng sẽ hoạt động tốt, đủ để biết một đối tượng là màu cam hoặc màu hồng hoặc
màu tím vv
Oh crap! Oh crap! I'm rambling again. I'm rambling một lần nữa. Sorry :| Xin lỗi: |
• Login or register to post comments Đăng nhập hoặc đăng ký để gửi ý kiến
By ViTek @ Sun, 2008-12-07 20:05 Bởi Vitek @ Sun, 2008-12-07 20:05
What if you turn the sensor Bạn phải làm gì nếu bật bộ cảm biến
What if you turn the sensor pairs inwards? Bạn phải làm gì nếu bật bộ cảm biến vào bên
trong cặp?
/\ Inwards like that / \ Vào bên trong như
• Login or register to post comments Đăng nhập hoặc đăng ký để gửi ý kiến
By dikos @ Wed, 2008-11-26 12:33 Bởi dikos @ Thu, 2008-11-26 12:33
nice! tốt!
www.GRobot.gr www.GRobot.gr
• Login or register to post comments Đăng nhập hoặc đăng ký để gửi ý kiến
By maneuver @ Fri, 2008-11-28 11:07 Bởi cơ động @ Thu, 2008-11-28 11:07
Just a thought Chỉ cần một ý nghĩ
I havent thought this through, I'm just blurting it out, ok? I havent nghĩ rằng điều này
thông qua, tôi chỉ blurting nó ra, ok?
What if you put IR film in front of the Phototransistors? Vậy nếu bạn đặt bộ phim IR ở
phía trước của Phototransistors?Will that prevent the fluctuations caused by the
fluroesent lights to distract your readings`? Mà sẽ ngăn chặn những biến động gây ra bởi
đèn fluroesent để phân tâm đọc của bạn `?
/ vzz-clck-"Maneuver" / Vzz-clck-"Maneuver"

• Login or register to post comments Đăng nhập hoặc đăng ký để gửi ý kiến
By OddBot @ Fri, 2008-11-28 21:51 Bởi OddBot @ Thu, 2008-11-28 21:51
Good Idea Good Idea
But the filtering is built into the phototransistors as they only respond to a narrow band of
the spectrum. Nhưng các bộ lọc được xây dựng vào phototransistors như họ chỉ đáp ứng
một dải hẹp của quang phổ. The problem is that many light sources also put out some IR,
even white LEDs. Vấn đề là nguồn ánh sáng nhiều cũng đưa ra một số IR, ngay cả đèn
LED trắng. A bigger problem is that sunlight contains so much IR it completely swamps
the sensors so this setup is only good for indoor / nocturnal aplications. Một vấn đề lớn
hơn là ánh sáng mặt trời có chứa rất nhiều IR nó hoàn toàn đầm lầy các cảm biến để thiết
lập này chỉ tốt cho trong nhà / aplications đêm.
• Login or register to post comments Đăng nhập hoặc đăng ký để gửi ý kiến
By mieczotronix @ Wed, 2008-12-03 12:46 Bởi mieczotronix @ Thu, 2008-12-03 12:46
my findings những phát hiện của tôi
Hi. Chào. I have tested this circuit, with somewhat different components (L-53F3C + L-
53P3BT with 30deg lens + BC337) and since I had some problems with range I started
playing with resistors. Tôi đã thử nghiệm mạch này, với các thành phần hơi khác nhau
(L-53F3C + L-53P3BT với 30deg ống kính + BC337) và kể từ khi tôi đã có một số vấn
đề với nhiều Tôi bắt đầu chơi với điện trở. My LED is rated 50 mA std (1.2 A peak) LED
là tôi đánh giá cao nhất 50 mA std (1,2 A cao điểm)
I've found this page: />where I calculated Ohms for the LED resistor and my findigs are: Tôi đã tìm thấy trang
này: nơi tôi tính toán
Ohms cho điện trở LED và findigs của tôi là:
150 ohm gives 18 mA through each LED - and that's to low for the circuit to sense
anything further than a few cms.150 ohm cho 18 mA qua mỗi LED - và đó là đến thấp
cho các mạch cảm nhận bất cứ điều gì xa hơn một vài cms. 50 ohms would be ok to put
50 mA through each LED. 50 ohms sẽ ok để đặt 50 mA qua mỗi LED. I tested 75 ohms
(giving 35 mA) and found my LEDs still to dark.Since I only had 1 ohm and 47
resistors, I finally decided to scrap the resistor alltogether and switch the LED on briefly
before reading the analog pin and OFF afterwards. Tôi thử nghiệm 75 ohms (cho 35 mA)

và thấy đèn LED của tôi vẫn để dark.Since tôi chỉ có 1 ohm và 47 resistors, tôi cuối cùng
đã quyết định hủy bỏ alltogether điện trở và bật đèn LED trên một thời gian ngắn trước
khi đọc các pin tương tự và OFF sau đó.Like that Giống như là
digitalWrite(IRPIN, HIGH); digitalWrite (IRPIN, CAO);
delay( 6 ); /// wait until the LED warms up - I've found that this delay is necessary
otherwise readings flucutate trì hoãn (6); / / / đợi cho đến khi warms LED lên - Tôi đã
nhận thấy rằng sự chậm trễ này là cần thiết nếu không đọc flucutate
val[buf_w] = analogRead( RANGERPIN ); val [buf_w] = analogRead (RANGERPIN);
digitalWrite(IRPIN, LOW); digitalWrite (IRPIN, LOW);
// / / do some other stuff làm một số công cụ khác
delay( 50 ); trì hoãn (50);
I guess that for table-fall-prevent-kind-of sensors I'll use a resistor as it will improve
resolution of short-range measurements and I'll probably use one zero-ohm IR blaster for
some obstacle checks. Tôi đoán rằng đối với bảng-fall-ngăn-kiểu-của bộ cảm ứng Tôi sẽ
sử dụng một điện trở vì nó sẽ cải thiện độ phân giải của các phép đo tầm ngắn và tôi có lẽ
sẽ sử dụng một trong số không-ohm IR Blaster kiểm tra đối với một số trở ngại. Anyway
I'm quite new to robots, so I'll se what's to come. Dù sao tôi là khá mới để robot, vì vậy
tôi sẽ se những gì tới.
• Login or register to post comments Đăng nhập hoặc đăng ký để gửi ý kiến
By mieczotronix @ Thu, 2008-12-04 00:35 Bởi mieczotronix @ Thu, 2008-12-04 00:35
I made a small PCB in Eagle Tôi đã thực hiện một PCB nhỏ trong Eagle
I made a small PCB in Eagle and fabricated it using (laser printer+iron). Tôi đã thực hiện
một PCB nhỏ ở Eagle và chế tạo nó bằng cách sử dụng máy in laser (+ sắt). Now it's
more handy Bây giờ nó thêm tiện
The gap in the middle free of tracks is meant to aid with fixing the board to a
servo. Khoảng trống ở giữa Việt của bài nhạc có nghĩa là để hỗ trợ với các hội đồng để
sửa chữa một servo. Also LEDs can be mounted vertically as well as the pin header. LED
cũng có thể được gắn kết theo chiều dọc cũng như tiêu đề của pin.
• Login or register to post comments Đăng nhập hoặc đăng ký để gửi ý kiến

By OddBot @ Thu, 2008-12-04 05:55 Bởi OddBot @ Thu, 2008-12-04 05:55
Really nice work! Làm việc thật sự tốt đẹp!
Your board is very neat, looks great! Ban của bạn là rất gọn gàng, sẽ rất tốt! I'm sorry if
you had trouble with range. Tôi xin lỗi nếu bạn có vấn đề với phạm vi. 20-50mA should
be enough to get at least 150mm range but since posting this tip I have found / confirmed
a number of things that can reduce your range. 20-50mA nên là đủ để có được ít nhất
khoảng 150mm, nhưng kể từ khi gửi bài này tip tôi đã tìm thấy / xác nhận một số những
thứ có thể làm giảm phạm vi của bạn.
1. 1. if you IR LEDs are at a different wavelength to your phototransistors range of
spectral sensitivity. IR LED nếu bạn đang ở một bước sóng khác nhau để bạn
phototransistors loạt các độ nhạy quang phổ. My LEDs and phototransistors were all
rated at 940nm. LED và phototransistors của tôi đã được tất cả các đánh giá cao nhất tại
940nm.
2. 2. alignment between LEDs and phototransistors, a small difference in angle can have
a big effect on range.alignment giữa LED và phototransistors, một sự khác biệt nhỏ ở góc
có thể có một ảnh hưởng lớn trên phạm vi. Keep them parallel to each other. Giữ chúng
song song với nhau.
3. 3. sunlight / background IR can swamp the light emmited by the LEDs. ánh sáng mặt
trời / nền IR có thể đầm ánh sáng phát ra từ đèn LED.
I've been trying to find a datasheet for L-53P3BT with no luck. Tôi đã cố gắng để tìm
thấy một số kỹ thuật cho L-53P3BT có may, không có. If you can supply some data on it
I might be able to help you increase the range. Nếu bạn có thể cung cấp một số dữ liệu
trên đó tôi có thể giúp bạn tăng phạm vi.
• Login or register to post comments Đăng nhập hoặc đăng ký để gửi ý kiến
By OddBot @ Thu, 2008-12-04 06:05 Bởi OddBot @ Thu, 2008-12-04 06:05
I think you've made a mistake? Tôi nghĩ bạn đã thực hiện một sai lầm?
I was looking at you board, it looks like you have mixed up your LEDs and photo
transistors. Tôi đã nhìn bạn bảng, có vẻ như bạn có hỗn hợp lên bóng bán dẫn LED của
bạn và hình ảnh. The LEDs are blue. Các đèn LED có màu xanh lam.
• Login or register to post comments Đăng nhập hoặc đăng ký để gửi ý kiến

By mieczotronix @ Thu, 2008-12-04 08:51 Bởi mieczotronix @ Thu, 2008-12-04 08:51
thanks. cảm ơn. Nope, they're not Nope, chúng không
thanks. cảm ơn. Nope, they're not mixed. Nope, chúng không trộn lẫn. These LEDs are
white and phototransistors are blue. Các đèn LED có màu trắng và phototransistors là
màu xanh lam. If I mixed would'nt work, would it. Nếu tôi hỗn hợp would'nt làm việc, sẽ
nó. Anyway I checked them with my videorecorder while I was checking their range. Dù
sao chúng tôi đã kiểm tra với videorecorder của tôi trong khi tôi đã kiểm tra phạm vi của
họ. And it were LEDs that were blinking. Và nó đã được LED được nhấp
nháy. According to the shop where I bought them, both phototransistors andLEDs are