TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP HÀ NỘI
IRN0I UNIWERSITY
0F INDUSTRY
BÀI TẬP DÀI
MON HOC DIEU KHIEN SO
Ho và tên sinh viên: Nguyễn Hữu Đức
Mã sinh viên: 2019603274
Giáo viên hướng dẫn: Nguyễn Sơn Tùng
Hà nội - 2021
-
16
ˆ
tÌ
|Nauyn
;
om,
tiwy
tư
5...
}
Ạ
Ÿọ
a
hệhè
`
!
bo
ban
PR »
(
rune fi
„
apỈ
đà 0
zhc
%
ch,WAL
a
Z
....
TH,
hon
-
}
Ỹ
TT
cụ
PC
,
9
al
L
.
Lick
uM =
fla
TỈ
ball
| Tˆf
.
|
|
ĐN
U
CẢ
0
wd)
ue
Jt
Lộ?
ve) —
2
13
TƠ.
r=
—N
wt
—
aw
S
“>|
=4
Lokh
J
se
— #cm
— ia):
- È:
Dp
p
ADetre
L
>:
Pa
=
L =
2
Pp
+
1,10
Lạ + Lự =
+25
-
2,4)
ddd
- ĐH) `
Ay hide
:*
%c
;-
com
j
(
XS.
a
(raed
}s)
cam
es
PR
}.
,
aay
Ạ
—”
On)
90030 + 0,00
- /p9
4 /1])
com itn phi on 4)
đam phẩy ung
P= 244 (2)
— wa):
— L mov
Be
ồn
sp dò ~khor ay
œ
) máy
-
f
$
PA
Z
eo
Ị
^%
~
“
=1
%
ầ
Ủ
whee
pờ/mn
cad!
| hy
lie
ul
el
ae
t
Cz
OIE
ws
tf
x OYwe
te N
}
ENCIRCLEMENT
nent peat SOME
~
A
^
..
Ar
Bể (5ha}
`
“f*\
)
"
Str
o>
Pec
Og
®
€
ne
~
_
_—
có
`
‘
a
+.
*
os,
WL
-
"I
é
cn
©‹
li
C
|
-
-
<
ny,
x
=
age
-
#
ane
ô
mn
Gow.
T
Sa
Mi,
Ăv.v
*z
hũa
f
C
,
~~
`
CZ)=
-
-
l c
.
xm
-
(
mM
S-
3
_
((
a
ot.
5
Ans.
`
- wey
f
&
J
.
Fd
Pet
+
--
xe,
=
f-
rf
\
th
Ơ
2
=
9
t
:
A
oa Py
PLS
))
`
)7)2
*
v
vm
a
wend #
f
A
ow
oa
ộ
+
?
3Đ
sedi
sabes
ơ
i
.i
^
ý
^
`...
|
ằ
fw
h
+
ag
ộ
9
Th
A
k
j
,
^
ow
xe
Ty
ox.
;
-
=
Ê
`
-
#
>
rr
-
oT
Z|
s
J
=
.
Ơ
:
i
Fa
ee
:
>
ộ
i >
.
wr
(
T
4
Đ
we
J3ằ
rer
.,â
.
+
v
xvomAPeengAmirdeeuem
Z
+4
:
me
*
ai
os
d
f
7%
}
ỉ2
fF
Vu,
`
}
(
\
er
a
i
)
Zz
~
Ad
>
~q
a
sf
.~
`
ộ
ee
s:
ộ
45
,
a
.
=
wad
7
*
ố
&`
&
&
s
I)
L
ms
>
:
OR
$
Os
ee
G424
>ằ
r
weve
>
2
Hage
;
}_ ,a
we
;/?
Aye
mm...
Li
el
2
a
L
Sere athens
Sey
l
i
i
-
Le
tue
re
4
)
Q
.
&
Pi
3
.
mints
"ty
.
ý
ỏ
}
9ằ
J
v7
}
ao
ộ
a
Af
&
1
7
ẽ
x
ô
-
&
.
2.
i
Nery Oa es mri:
i
a
way
lu
af
.ề
ˆ
VOOR Sree
*
7
£
7
ván”
#
é
"
£ N
at
^
%
x,
`
Z
iv
dau,
tlie
: .ì
X2
^
+
4 sf
#
PRN
~—
?
hee
Z
#
i
2
-
Lư
a
“
y
etree
int
_.
=
“ung
i
#g
ie
;
z3 »
a
¿z
wa
3
xà
ate
é
‘
j
tf
§
4
Ề
su ý at |
gee
`
`
:
f
4=
#
ằ
â
ô
5
f
i
i
927
+)
)
i
|
LAS
{
A
hee
Oo
Var
— ty
=
Si
.
x
4+
Hà”
we
>>
ho
MU £¿
Ỉ
|
an Ð
a
Saree
2 rủ Ẵ » 4⁄2
(
AN?
Ts
, ya
w
hị
car e
Kap
—”
f
|
>—
4
——
ụ
“2772
Ỉ
Cụ
"
¬
-
SS,
2AMK ervxesevaret
ve
i2
=
np
| t
|
À
i
i
V,
(
LA
ee
ie
“an
X) (k)"
)4
~
_
:
Ø422€
“
021
See?
4 |
0,976 FL
Sa er
ồ piss
ee ce.
0008028 |
Att) = [Oa\y xp) ¥ Oe)
ae
“Tt
f
/
)
(+
/
)
|
}
"
1Ì)
x
\
&
os OY)
}-
`
Lf
=7
“+
AD
-OvVORA
}
:
am
A
? Tr” PrP¿
+
_]
v
ị
?/
oll0e
f
—
i
YQ
44
>
fA
Vay
0,92
¬
AL
0)3364
2
—H_
f
Ps
As 2 +
b ĐA
sae
()
]
—
~~
/
»
{
=]
de\ ee
WAS
al
4
{
f{
Ly)
eit
\
)
+
>
"
Lome
>
{
'
\
L
f
\ +
2
at
%
7
N
f
wt
.
\
1
`
`
{
\
}
\
]Ì
+
(+
*
\
SO>™
\ Pu|
|
š
/-
4
\
\
cs,
rT
aS
*
|
-ÿ
Yu
š
+ wo:
Ờb
`
|
3,024
ỗ
oe
là
9+,
~
20
`
PA
~)
MK
chibi
fA
ir
ne?
_|
N ie
Dp
wk
PY
Pik a Oe
V4. >
}
dae PW< / cua0
;
—
Of}
1.
¬..
X3
Ast
‡
tý
po
Ae
ny bn
[3/21
mean
Zly2= = Yd)
x 2,34
f ats
Hho 4 J
+0
(21
/Ø,4
4 al
7 me
0) 3264 [De
0,94
y
|
VON Sen mộ Lor`. Ve
-2w2 h
0,224
04426
Ỉ
"
HAL
2254
ARIE
Cp
:
: zT-4J26/,]
ĩ
~
A
—
;
)02
) ‡
=) M(z) =
Ù
bee
alc
t
a!
|
|
ˆ
Tx— | 8L
s
~
hd
b
.
l
ony
p
tp
Dae
2,996
ns
11.“
oF
-
j
i
¬
0,12 #-Ky
⁄2Ä43‡\
#2 |
Ô) 1227.
2342;y
+ 0E2‡4+u 2 † 0,326 4
Z.
|
|
me
⁄
£4 r ơw (Đ)
|
L0~
Ad =
b4 ¬
=Ð,Ð/
0,166
.
HỆ tị 4
| '
n
we
mgt LASER NEE
/
RTT 5
'
dee
`
lod
Nat
1N
i
tl
Lil
\
}
*
=
~
Hs
}
uc
J
u
a4
f
af
tp
sag ~~
}
^
-
shiuDa se.
-
va
rN
i
)
)
4
oy
v
\/
THấ
c }
`
RE
^
we
|
v
t
2
Aw
may
}
ý
Any
f
.
ant
ff
wen
i
ss
\
`
H
`
prays
,
f
i
Pe
.
A
Ê
i
(L)
đ
=Cẩ-ẩ
/
.
{3
\
see
ằ
4
Y2
*
a
,
%
-
F~
si
\
?
ộ
...
ằ)
OO
Ci
-3})-
L
%
4
A
2
=
-
*&
đ
of
$e
"4i
[
ỳ
s
7
ơ
=
~
L
ằ
\
+2
A
-
) 179
BJ
4
J
#
A
)
{
ww
ge
+
+
..
iy
VURG
rr
ny
ớ1ln!
i
4
0,462
ơ
Led
vf
|
`
i
in
Prove
1
J
rer
s7
D
pes
a
;
of
V
| a=
ệQ
kh
}
4
j
F
4
+
f)
Jyằ
4|
k/)
A
AQ)?
Al
te
O
2
T
,
4
|
Fh
^Đ
)z
=
oom
fy)
U/
D
,
7}
-2+2WA
lý
| jù
(PY
}
-
men
4
of
ôr
MSf
+
be
`
TPQ
ộ
Ct}
)
j
^
-:
APig]
=
2o;
4)2>0
(
fds
Ê
t)
l
* 4464
T4326,
he
xxx
Am
;
7
/
veoh
⁄
= 4, 143
40,4426 = 4,4
34
2
—
=
D022
=
A [€)
—
"4
M
.
/
a!
ˆ"
C
óc
i
5v
Ss
“C
c—Ỷ
R
<
iS
hos
\
X
\
â
\
`
sy
`
Wi
C +
\
ơ...
+
se
\
L
j X
i
`
:
;
 \
ak
Ula è
b
`
lè
xó `
cf
ry
rus
sei
:
'
ly
IC
T\
in
l
LeÊ
Z}
lý-
Lae}
= SY
|
ha
l
vóa
PL A
%
AlA= =[ |
è
éy36S -00374-
đ
i
j
A53
+
|
hi
l 4
ý
ỡ
ằ
/
A
T
)
y
} ig
at,
r
fa
H
i
\
=
aAat
ý
|
Yo.
M
b
i
my
(t
=
c%
~
#
Jf
+
0
Ê4
AZ
2
ad)
h ` A1
A
Cay
.
1a ow
'
_
_
2
-
TT
2T
DSA
2
xó
A.-
0;
A
46
ớ
fy
j
/
)
)
yaa,
.
U/
| 0
`
~
_
(Tt)
ro
-
Â
f
+
ae
J
#
S2
i,
Auton
si.
A
d
fy
-
~
{LO
|
4
/9
4
tua
4 f d
)
(0
q
Be
2
,
3. 0,002
Wh
h 12s
.e=
ề
z
Se
=497.
ỏ-2
2
ơ
t
l
WS5 = 4018
Aha
4
=
f
/
A
é0,004127T
di
A
.
Mave
A
git
3024
;
4A
.
Xvid Aap
Qxp (;
7
ỏ
(1t
Z
_
,
Oy | Khon
:
`
+
Stink
7
2
87
&
+
f `
(
Ê
&
`
im
ng
a
wf
}
i
}-
ee
Ơ
i
+
`
A
A
[2
mo
I
a
=
}
đ
=>
Ut 4 h2
l
\4,(3)
"
ơ
li
}
ỡ
sti
ỡ
ằ La
k
}
on
5 `
,
n
2
4
A
}
ứ
G
+
4
KỶ.
ii,