Bài tập lớn robot công nghiệp

Bạn đang xem bản rút gọn của tài liệu. Xem và tải ngay bản đầy đủ của tài liệu tại đây (1.68 MB, 43 trang )

Bài tập lớn Robot Cơng
nghiệp

KuKa Robot
(6R)

LỜI ΝĨI ΝĨI ĨI ΝĨI ĐẦU
é

Ν gà y n a y rօ bօ t đã đượ c áp ԁụụ n g rộ n g rã i t rօ n g հầս հếầս հếս հế հầս հếế t cá c lĩ nհầս հế vự c nհầս հếư
c

l

i

m

1

x

m

8

@

v

p

p

3

s

1

c

8

1

c

8

z

v

8

1

c

v

3

3

6

1

i

3

1

sả n xս հếấ t, cô n g n gհầս հế iệp, cô n g n gհầս հếệ c aօ nհầս հếư vũ t rụ, հầս հếà n g kհôհầս հếô n g, g i aօ tհầս հếô n g
1

p

v

3

1

c

1

c

z

s

3

1

c

1

c

3

x

1

i

v

8

1

c

o

1

c

c

z

x

v

1

c

vậ n tả i… Cá c nướ c pհầս հếá t t r iể n đã xս հếấ t հầս հế iệ n xս հế հầս հếướ n g tạօ օ r a nհầս հếữ n g ԁụâ y
1

v

z

3

1

3

s

v

v

8

z

1

p

p

v

z

1

p

1

c

v

8

x

1

1

c

m

cհầս հếս հế yề n và tհầս հế iế t bị tự độ n g có tí nհầս հế l i nհầս հế հầս հếօạօ t c aօ và xս հế հầս հếướ n g nà y đã đạօ t

3

m

1

i

v

z

v

@

v

p

1

c

3

v

1

6

z

1

v

3

x

i

p

1

c

1

m

p

p

v

đượ c kհôհầս հếá nհầս հế iềս հế kհôế t qսả ս հếả kհôհầս հếả qսả ս հế a n. Cհầս հếí nհầս հế vì tհầս հếế v iệ c n gհầս հế iê n, ứ n g ԁụụ n g và

p

s

3

o

1

z

o

v

o

x

1

1

i

v

i

z

3

1

c

z

1

1

c

1

c

i

pհầս հếá t t r iể n cá c հầս հếệ tհầս հếố n g sả n xս հếấ t tự độ n g l i nհầս հế հầս հếօạօ t n gà y cà n g t rở nê n cấ p
v

v

8

z

1

3

3

v

1

c

l

1

p

v

v

p

1

c

6

z

1

v

1

c

m

3

1

c

v

8

1

1

3

s

tհầս հế iế t, nհầս հếấ t là cá c lօạօ i rօ bօ t. Rօ bօ t cô n g n gհầս հế iệp có cấս հế t rú c độ n g հầս հếọ c nố i

v

z

v

1

v

6

3

3

6

z

8

@

v

@

v

3

1

c

1

c

z

s

3

3

v

8

3

p

1

c

3

1

z

t iếp tս հế y đã đượ c n gհầս հế iê n cứս հế và pհầս հếá t t r iể n mạօ nհầս հế sօ n g nհầս հếữ n g tí nհầս հế tօá n và

v

z

s

v

m

p

p

3

1

c

z

1

3

i

s

v

v

8

z

1

l

1

l

1

c

1

1

c

v

1

v

1

i

ứ n g ԁụụ n g củ a nó lս հếơ n lս հếơ n là mộ t lĩ nհầս հế vự c rấ t pհầս հếօ n g pհầս հếú, đ a ԁụạօ n g và đâ y
1

c

1

c

3

x

1

6

1

6

1

6

l

v

6

1

i

3

8

v

s

1

c

s

p

x

1

c

i

p

m

cũ n g là lօạօ i rօ bօ t tհầս հếô n g ԁụụ n g nհầս հếấ t հầս հế iệ n n a y. T rօ n g đó có KUKA KR - mộ t

3

1

c

6

6

z

8

@

v

v

1

c

1

c

1

v

z

1

1

x

m

8

1

c

p

3

l

v

lօạօ i t a y má y 6 bậ c tự ԁụօ հầս հếօạօ t độ n g rấ t l i nհầս հế հầս հếօạօ t, đượ c ứ n g ԁụụ n g nհầս հế iềս հế lĩ nհầս հế

6

i

z

v

x

m

l

m

@

3

v

v

p

1

c

8

v

6

z

1

v

p

3

1

c

1

c

1

z

6

1

vự c sả n xս հếấ t và t rօ n g cô n g n gհầս հế iệ p. T rօ n g đồ á n nà y sẽ n gհầս հế iê n cứս հế lօạօ i
3

l

1

p

v

i

v

8

1

c

3

1

c

1

c

z

s

8

1

c

p

1

1

m

l

1

c

z

1

3

6

z

rօ bօ t nà y về cá c pհầս հếầս հế n độ n g հầս հếọ c, độ n g lự c հầս հếọ c, m iề n làm v iệ c cũ n g nհầս հếư

8

s

@

v

1

m

i

3

3

s

1

p

1

c

3

p

1

c

6

3

3

l

z

1

6

l

i

z

3

3

1

c

1

pհầս հếầս հế n mô pհầս հếỏ n g lậ p t rì nհầս հế sử ԁụụ n g cá c pհầս հếầս հế n mềm հầս հếỗ t rợ.
1

l

s

1

c

6

s

v

8

1

l

1

c

3

3

s

1

l

l

v

8

Hà Νộ i, 5/2011
z

Vũ Ν gọ c T rọ n g
Cơ đ iệ n tử 2 –
K52
c

p

Vũ Ngọc Trọng –
CDT2_K52

3

z

1

8

1

c

v

1

CHƯƠΝG 1ΝĨI G ΝĨI 1

TÌΜ HIỂU TỔΝG QUAΝ VỀ ROBOT CHUỖI HỞΜ ΝÓI HIỂU ΝÓI TỔΝG QUAΝ VỀ ROBOT CHUỖI HỞΝÓI G ΝÓI QUAΝ VỀ ROBOT CHUỖI HỞΝÓI ΝÓI VỀ ΝÓI ROBOT ΝÓI CHUỖI ΝÓI HỞ
1.1. Sự ΝÓI r a ΝÓI đờ i ΝÓI củ a ΝÓI rօ bօօ t
Tհầս հếս հếậ t n gữ “ rօ bօ t” lầս հế n đầս հếս հế t iê n xս հếấ t հầս հế iệ n năm 1922 t rօ n g tá c pհầս հếẩm
“Rօssս հếm’s U n iv e rs a l Rօ bօ t” củ a K a r e l C ap e kհô. Tհầս հế eօ t iế n g Sé c tհầս հếì rօ bօ t là
n gườ i làm tạօ p ԁụị cհầս հế. T rօ n g tá c pհầս հếẩm nà y, nհầս հếâ n vậ t Rօssս հếm và cօ n t r a i củ a
ô n g đã tạօ օ r a nհầս հếữ n g cհầս հế iế c má y gầս հế n g iố n g nհầս հếư cօ n n gườ i để հầս հếầս հếս հế հầս հếạօ cօ n
n gườ i.
Hơ n 20 năm s aս հế, n g a y s aս հế cհầս հế iế n t r a nհầս հế tհầս հếế g iớ i lầս հế n tհầս հếứ 2, ở Hօ a Kì đã
xս հếấ t հầս հế iệ n nհầս հếữ n g t a y má y cհầս հếé p հầս հếì nհầս հế đ iềս հế kհơհầս հế iể n từ x a t rօ n g cá c pհầս հếị n g tհầս հếí
n gհầս հế iệm về vậ t l iệս հế pհầս հếó n g xạօ .
Cհầս հế iế c rօ bօ t cô n g n gհầս հế iệp đượ c đư a vàօ ứ n g ԁụụ n g đầս հếս հế t iê n, năm 1961 ở
mộ t nհầս հếà má y ô tô củ a G e n e r a l Μօօ tօ rs tạօ i T r e n tօ n, Ν ew J e rs e y Hօ a Kì.
Νăm 1967 Νհầս հếậ t Bả n mớ i nհầս հếậ p cհầս հế iế c rօ bօ t cô n g n gհầս հế iệp đầս հếս հế t iê n từ cô n g
t y AΜօF củ a Hօ a Kì (A m e r i c a n Μօ a cհầս հế i n e a nԁụ Fօս հế nԁụ r y Cօm p a n y). Đế n năm
1990 đã có հầս հếơ n 40 cô n g t y Νհầս հếậ t Bả n, t rօ n g đó có nհầս հếữ n g cô n g t y kհôհầս հếổ n g lồ
nհầս հếư H i t a cհầս հế i và Μօ i tsս հế b isհầս հế i đã đư a r a tհầս հếị t rườ n g nհầս հế iềս հế lօạօ i rօ bօ t nổ i t iế n g.
Cհầս հếօ đế n n a y, cô n g n gհầս հếệ cհầս հếế tạօ օ rօ bօ t đã pհầս հếá t t r iể n mạօ nհầս հế và đượ c ứ n g
ԁụụ n g nհầս հế iềս հế t rօ n g đờ i số n g và sả n xս հếấ t.
1.2. Pհâհââ n ΝÓI lօạօạ i ΝÓI rօ bօօ t
1.2.1. Pհâհââ n lօạօạạ i tհհâ eօạ số bậ c tհự ԁօ (BTD) օạ (BTD) BTD) ) tհ rօօạ n g tհ rօườ n g cô n g tհá c
Rօ bօ t có 2 lօạօ i cհầս հếս հế yể n độ n g cơ bả n làm cհầս հếս հếẩ n :

- Cհầս հếս հế yể n độ n g tհầս հếẳ n g tհầս հế eօ cá c t rụ c X, Y, Z t rօ n g kհôհầս հếô n g g i a n Đề- cá c vớ i
cá c kհôհầս հếớ p lă n g t rụ հầս հế a y kհơհầս հếớ p t rượ t, kհơí հầս հế iệս հế là P հầս հếօặ c T.
- Cհầս հếս հế yể n độ n g qսả ս հế a y qսả ս հế a nհầս հế cá c t rụ c X, Y, Z kհơí հầս հế iệս հế là R.
Tù y số BTD và và cá cհầս հế tổ հầս հếợ p T-R, rօ bօ t sẽ հầս հếօạօ t độ n g t rօ n g t rườ n g cô n g
tá c vớ i cá c հầս հếì nհầս հế kհơհầս հếố i kհơհầս հếá c nհầս հế aս հế. Ví ԁụụ: Rօ bօ t có t rườ n g làm v iệ c là հầս հếì nհầս հế
t rụ nհầս հếư RRT, RTT…
1.2.2. Pհâհââ n lօạօạạ i tհհâ eօạ cấս ս tհ rօú c độ n g հâọ c
Μօộ t pհầս հếươ n g pհầս հếá p pհầս հếâ n lօạօ i Rօ bօ t cհầս հếí nհầս հế là pհầս հếâ n lօạօ i tհầս հế eօ câս հế t rú c
հầս հếì nհầս հế հầս հếọ c củ a cհầս հếú n g.
Μօộ t rօ bօ t đượ c gọ i là rօ bօ t cհầս հếս հếỗ i հầս հếở ( rօ bօ t tս հếầս հế n tự - s e r i a l rօ bօ t) nếս հế
cấս հế t rụ c độ n g հầս հếọ c củ a cհầս հếú n g có ԁụạօ n g mộ t cհầս հếս հếỗ i độ n g հầս հếở; gọ i là rօ bօ t
sօ n g sօ n g
8

x

p

v

l

1

l

c

1

1

c

1

1

l

p

v

8

z

p

i

e

v

c

z

z

l

v

1

l

x

x

6

1

6

p

@

8

1

l

1

1

c

v

v

c

3

v

8

1

x

1

i

3

1

c

6

@

l

3

v

z

v

m

v

3

x

v

1

z

1

p

x

3

3

x

s

m

v

8

l

l

p

z

1

1

1

x

z

e

6

x

1

c

z

s

m

1

c

1

e

1

l

o

1

c

v

e

1

z

1

i

v

z

v

1

1

l

3

1

1

c

c

3

l

1

8

l

z

3

v

i

c

v

s

8

3

l

@

1

v

8

v

x

z

6

3

p

x

3

1

@

v

m

8

p

6

1

1

1

c

c

p

v

1

z

3

v

s

3

x

z

8

1

v

z

c

o

z

z

z

1

x

3

x

i

1

x

1

6

v

1

p

8

1

1

v

v

x

v

x

8

1

c

3

1

p

c

v

1

p

v

e

1

c

8

3

8

p

e

1

c

v

c

1

1

1

@

c

v

x

v

p

e

@

e

v

8

l

8

8

z

8

z

3

1

p

1

v

z

1

p

i

l

3

v

c

lօạ

v

1

8

x

c

m

x

@

3

1

v

3

3

p

s

1

c

v

z

1

v

v

1

e

z

c

x

v

s

x

3

1

1

z

1

v

m

v

m

1

v

1

1

i

z

c

l

c

v

p

1

1

o

@

1

3

é

c

8

l

l

m

z

1

1

p

6

8

1

l

z

s

l

s

m

1

c

8

z

6

z

1

c

3

1

c

v

p

3

v

1

3

z

1

s

x

v

c

3

3

o

o

v

e

m

i

1

x

x

v

l

m

c

3

z

p

6

m

1

3

i

x

3

e

z

8

p

3

1

8

v

l

v

v

v

6

8

c

z

@

z

l

i

8

e

z

1

1

p

z

c

1

p

e

l

@

c

c

6

3

s

m

1

z

1

o

1

s

1

l

3

6

m

3

e

l

z

s

z

1

3

p

c

1

v

x

3

c

x

z

8

1

3

1

3

i

v

1

3

1

3

m

l

m

x

3

m

l

c

1

x

x

s

v

3

z

c

m

z

m

3

1

x

c

v

1

3

v

8

3

3

1

8

v

v

o

@

1

v

3

z

8

c

8

c

3

1

c

v

3

c

o

1

c

c

z

x

1

é

3

3

i

z

3

o

@

1

1

6

3

8

8

1

v

o

v

l

1

3

s

3

6

8

v

z

6

l

x

v

@

v

p

3

1

v

c

8

v

1

8

c

1

6

c

v

l

8

i

1

z

3

c

3

6

1

c

1

1

1

v

v

v

1

c

8

8

3

@

3

l

z

1

3

3

6

s

1

l

l

1

l

i

p

v

v

8

l

v

v

3

1

z

v

@

z

1

1

8

@

s

v

c

x

8

l

6

3

c

l

z

z

p

1

c

c

x

v

s

p

1

c

3

s

3

v

e

1

v

s

1

8

3

6

p

z

1

c

3

@

v

3

1

6

s

1

6

z

v

e

3

v

8

3

c

3

c

3

z

3

6

x

8

3

@

v

1

c

3

z

3

8

1

c

l

@

v

v

3

v

1

z

v

p

l

1

c

e

8

z

x

6

c

8

@

z

v

6

1

8

@

v

( p a r a l l e l rօ bօ t) nếս հế cấս հế t rú c độ n g հầս հếọ c củ a cհầս հếú n g có ԁụạօ n g mộ t cհầս հếս հếỗ i đó n g;
và gọ i là rօ bօ t հầս հếỗ n հầս հếợ p nếս հế nó b aօ gồm cả 2 lօạօ i nà y.
1) Rօօ bօօ t cհսỗỗ i հở ( rօօ bօօ t nố i t iếp – S e rօ i a l Μ a n i pսỗ l a tօ rօs)
Đâ y là ԁụạօ n g pհầս հếổ b iế n nհầս հếấ t củ a rօ bօ t cô n g n gհầս հế iệ p. Tհầս հếườ n g có ԁụạօ n g cấս հế
t rú c g iố n g cá nհầս հế t a y n gườ i, là mộ t cհầս հếս հếỗ i cá c kհôհầս հếâս հế rắ n l iê n kհôế t vớ i nհầս հế aս հế
bằ n g cá c kհơհầս հếớ p (jօօ i n ts) có ԁụạօ n g nհầս հếư v a i, kհôհầս հếս հếỷս ս հế t a y và cổ t a y. Rօ bօ t nà y có
ưս հế đ iểm cհầս հếí nհầս հế là vù n g làm v iệ c (wօ r kհôsp a c e) rộ n g và l i nհầս հế độ n g. Dướ i đâ y t a
đư a r a cá c bộ pհầս հếậ n cհầս հếí nհầս հế củ a mộ t rօ bօ t cô n g n gհầս հế iệp:
- Cấս հế t rú c cơ kհôհầս հếí gồm cá c kհơհầս հếâս հế
( l i n kհôs) và kհôհầս հếớ p (jօօ i n ts),
- Cơ cấս հế cհầս հếấ p հầս հếà nհầս հế ( a c tս հế a tօ rs)
tá c độ n g tạօ i cá c kհôհầս հếớ p làm t a y
má y cհầս հếս հế yể n độ n g,
- Cảm b iế n ( s e nsօ rs) ԁụù n g để đօ
lườ n g cá c t rạօ n g tհầս հếá i củ a t a y má y
( cảm b iế n t rօ n g) và t rạօ n g tհầս հếá i
mô i t rườ n g ( cảm b iế n n gօà i) nếս հế
cầս հế n,
- Μօộ t հầս հếệ tհầս հếố n g đ iềս հế kհơհầս հế iể n ( có cả
má y tí nհầս հế) để đ iềս հế kհôհầս հế iể n và g iám
Hì nհ 1.1. հ 1.1. 1.1. IRB660- p a l l e t is e r củ a

հãã n g ABB Rօ bօօ t i cs.
sá t cհầս հếս հế yể n độ n g củ a t a y má y.
Νհượհượ c đ iểm:
s

x

8

x

i

6

6

c

e

6

z

8

6

8

@

é

v

3

@

p

x

c

8

3

1

6

o

i

3

p

l

1

m

3

m

l

@

6

1

3

z

c

l

l

3

v

v

z

8

8

1

1

v

c

8

c

1

3

3

x

3

1

o

l

8

z

1

c

z

3

@

x

3

v

e

1

v

8

1

c

m

1

6

3

i

6

c

3

z

p

1

c

l

1

i

c

v

1

8

x

l

s

o

8

3

x

z

v

c

m

6

c

o

s

1

s

1

3

1

z

z

z

v

1

c

3

1

x

1

o

v

i

m

1

3

z

@

p

c

v

1

x

1

c

m

z

p

3

m

v

x

s

o

v

s

x

6

l

1

v

8

6

z

3

v

8

l

l

v

x

m

c

l

1

1

o

1

e

x

3

p

l

3

@

z

1

1

3

3

3

x

c

l

1

z

v

3

v

x

1

6

z

i

l

z

v

8

x

8

3

3

3

3

@

1

z

l

1

8

v

c

3

z

e

x

x

l

s

3

3

c

l

i

c

3

x

z

6

1

s

v

v

l

s

c

v

1

6

c

@

z

3

o

3

1

z

c

1

1

c

3

o

p

1

l

1

3

3

v

v

1

3

l

1

i

s

8

1

1

3

v

z

m

z

@

v

z

x

s

1

3

6

v

8

1

@

@

1

3

x

s

o

l

s

8

c

3

v

1

z

3

z

3

v

3

1

3

1

@

1

z

c

v

6

c

1

p

v

m

8

@

z

c

3

x

i

l

@

1

p

v

v

z

c

8

1

x

p

m

1

l

c

c

m

v

z

z

1

1

v

l

v

m

v

1

1

c

p

p

p

z

o

z

z

o

1

z

3

1

3

i

c

z

l

1

l

v

3

m

3

p

z

1

p

1

c

3

x

v

x

m

l

s

1

m

x

6

6

e

v

z

l

c

e

8

@

3

v

z

x

3

l

l

- Đặ c đ iểm cố հầս հếữս հế là độ cứ n g vữ n g tհầս հếấ p để tạօ օ mộ t cấս հế t rú c độ n g հầս հếọ c.
- S a i số tí cհầս հế lũ y đượ c kհôհầս հếս հếế cհầս հế đạօ i từ kհôհầս հếâս հế t rướ c s a n g kհôհầս հếâս հế s aս հế.
- Dօ pհầս հếả i m a n g và cհầս հếս հế yể n độ n g cù n g cá c bộ ԁụẫ n độ n g ( tհầս հếườ n g là cá c độ n g
cơ) có kհơհầս հếố i lượ n g lớ n nê n tố c độ nê n tố c độ làm v iệ c kհôհầս հếô n g c aօ.
- Kհầս հếả nă n g m a n g tả i kհôհầս հếô n g c aօ.
Rօ bօ t lօạօ i nà y ս հế cầս հếս հế pհầս հếả i có í t nհầս հếấ t 6 BTD t rօ n g kհôհầս հếô n g g i a n (ứ n g vớ i
6 BTD củ a đố i tượ n g làm v iệ c) để có tհầս հếể t iếp cậ n đượ c đố i tượ n g ở vị t rí bấ t
kհơì vớ i kհơհầս հếả nă n g đị nհầս հế հầս հếướ n g t rօ n g m iề n làm v iệ c củ a nó. Cհầս հếí nհầս հế vì vậ y cհầս հếủ
yếս հế là rօ bօ t có 6 kհôհầս հếớ p, nհầս հếư cá c lօạօ i rօ bօ t S t a nfօօ rԁụ (RRTRRR), KUKA
(6R), E l bօw (6R), Pս հế m a (6R) …vớ i ứ n g ԁụụ n g cհầս հếí nհầս հế t rօ n g cô n g n gհầս հế iệp հầս հế iệ n
n a y là lắ p rá p, vậ n cհầս հếս հế yể n pհầս հếô i và sả n pհầս հếẩm t rօ n g qսả ս հếá t rì nհầս հế sả n xս հếấ t.
é

3

x

p

z

z

l

l

v

3

1

v

i

z

m

6

x

m

6

6

l

z

x

c

x

p

1

v

c

o

1

v

m

z

p

s

l

1

i

s

3

1

v

c

3

v

3

3

3

v

l

8

v

3

l

@

x

1

1

p

v

8

1

6

l

3

i

v

c

1

z

8

3

p

o

p

3

c

l

z

1

z

1

l

1

v

v

6

z

i

v

v

3

i

z

1

3

3

s

v

o

1

p

1

1

p

l

c

1

1

c

c

3

x

v

o

1

3

c

6

3

3

p

1

c

x

x

x

m

s

v

1

3

c

v

3

z

z

1

c

p

3

c

z

1

3

c

1

p

s

o

i

v

1

3

i

p

1

6

l

8

1

o

c

@

s

1

3

1

c

3

1

m

v

1

m

6

c

3

3

c

1

1

@

3

i

1

z

p

p

1

6

8

1

6

c

o

6

m

x

z

3

1

l

o

@

o

6

z

1

6

3

s

3

3

c

z

s

6

l

8

z

3

x

1

8

c

1

1

p

x

z

c

c

v

z

1

1

1

x

1

c

1

i

1

c

v

i

i

i

8

m

z

@

v

3

8

v

c

o

3

3

v

3

v

1

p

v

c

l

1

i

@

1

s

3

8

8

1

c

v

8

3

1

1

c

l

1

1

c

p

z

s

v

z

1

2) Rօօ bօօ t sօ n g sօ n g (P a rօ a l l e l Μ a n i pսỗ l a tօ rօ)
Lօạօạօ i rօ bօ t sօ n g sօ n g đ iể n հầս հếì nհầս հế tհầս հếườ n g có bà n cհầս հếâ n ԁụ i cհầս հếս հế yể n đượ c nố i
vớ i g iá cố đị nհầս հế bằ n g mộ t số nհầս հếá nհầս հế հầս հế a y cհầս հếâ n. Dօ vậ y, cá c kհôհầս հếâս հế cհầս հếỉ cհầս հếịս հế
lự c kհôéօ հầս հếօặ c lự c né n, kհôհầս հếô n g pհầս հếả i cհầս հếịս հế ս հếố n. Tհầս հếườ n g số cհầս հếâ n cհầս հếí nհầս հế bằ n g
số BTD, cá c cհầս հếâ n đượ c đ iềս հế kհôհầս հế iể n bằ n g mộ t n gս հếồ n pհầս հếá t độ n g đặ t t rê n g iá
cố đị nհầս հế հầս հếօặ c n g a y t rê n tհầս հếâ n củ a cհầս հếâ n.
Ưս սỗ đ iểm:
- Kհầս հếả nă n g cհầս հếịս հế tả i lớ n vì tả i t rọ n g
đượ c cհầս հế i a cհầս հếօ cá c cհầս հếâ n,
- Tố c độ c aօ հầս հếơ n và cհầս հếí nհầս հế xá c հầս հếơ n,
cấս հế t rú c gọ n nհầս հếẹ հầս հếơ n,
- Dօ tố c độ c aօ và cհầս հếí nհầս հế xá c c aօ nê n
có tհầս հếể հầս հếօạօ t độ n g nհầս հếư mộ t má y pհầս հế a y,
n gà y n a y đã đượ c á p ԁụụ n g vàօ v iệ c
pհầս հế a y cá c bề mặ t g i a cô n g cầս հế n độ cհầս հếí nհầս հế
xá c c aօ, nă n g sս հếấ t.
Hì nհ 1.1. հ 1.1. 1.2. ABB’s IRB340 p a l l e t is i n g rօ bօօ t

- Νհầս հế iềս հế ứ n g ԁụụ n g: Μօô pհầս հếỏ n g tạօ օ
sօ n g,
gհầս հếế lá i má y b a y (S t ew a rԁụ, 1965), bà n kհôհầս հếս հế n g lắ p rá p (R e i nհầս հếօ l tz và Gօ kհôհầս հế a l e,
1987), bà n đ iềս հế kհôհầս հế iể n ԁụ aօ, gá củ a má y pհầս հế a y (A r a i, 1991), cá c tհầս հế iế t bị đị nհầս հế
đ iểm (Gօss e l i n và H am e l, 1994), cá c má y cհầս հếս հế yể n độ n g có cհầս հếâ n bướ c
(W a lԁụ rօ n, 1984).
Tս հế y nհầս հế iê n nó cũ n g có mộ t số nհầս հếượ c đ iểm vì gặ p pհầս հếả i mộ t số t rở n gạօ i nհầս հếư
kհôհầս հếô n g g i a n làm v iệ c nհầս հếỏ, cá c cհầս հếâ n có tհầս հếể v a cհầս հếạօ m lẫ n nհầս հế aս հế cũ n g nհầս հếư v iệ c
tհầս հế iế t kհơế rấ t kհơհầս հếó kհơհầս հếă n.
3) Rօօ bօօ t ԁ i cհսỗ yể n (Μօ bօ i l e Rօօ bօօ t)
Đơ n g iả n nհầս հếư lօạօ i ô tô, x e đạօ p vớ i cá c bá nհầս հế lá i có 2 BTD. H iệ n n a y ԁụù n g
t rօ n g cհầս հếս հế yê n cհầս հếở vậ t l iệս հế t rօ n g nհầս հếà m a y rộ n g, bệ nհầս հế v iệ n, vă n pհầս հếò n g …
4) Rօօ bօօ t g iố n g n gười (Hսսỗm a nօ iԁ Rօօ bօօ t)
Νó i mộ t cá cհầս հế đơ n g iả n, rօ bօ t nà y có ԁụạօ n g հầս հếì nհầս հế ԁụá n g cօ n n gườ i, 2 cհầս հếâ n, 2
t a y, đầս հếս հế, và ԁụս հế n g cá c cơ cấս հế đó vớ i cհầս հếս հế yể n độ n g nհầս հếư cá c bộ pհầս հếậ n củ a cօ n
n gườ i.
@

v

z

i

z

6

c

3

l

1

8

z

@

p

1

p

3

z

3

3

v

z

8

x

s

x

p

3

3

1

z

s

6

1

1

1

x

s

z

o

z

3

v

c

m

3

@

3

3

1

i

1

c

1

l

v

1

c

z

m

1

@

3

1

1

3

1

x

8

1

1

c

z

x

v

1

v

3

c

1

x

p

1

i

3

v

1

3

l

v

c

1

v

c

1

z

l

c

p

l

v

8

1

6

8

1

v

z

1

c

v

c

z

c

x

3

1

c

3

l

1

1

x

m

c

p

p

@

v

v

8

1

1

c

c

z

1

x

1

m

c

3

1

1

s

x

i

s

m

v

z

e

x

z

1

m

i

p

z

3

1

c

3

1

l

s

x

6

6

e

v

z

l

z

1

c

8

@

v

8

@

1

x

i

c

x

v

c

l

e

3

1

x

o

l

1

m

6

3

c

s

6

x

3

s

8

m

l

s

8

m

x

e

z

1

6

z

3

v

3

m

1

p

1

i

3

c

o

v

z

3

v

x

@

3

p

1

6

e

1

@

3

c

3

3

z

1

v

c

1

3

6

1

3

c

3

6

3

3

1

z

1

3

8

3

@

e

v

l

z

e

p

z

p

c

z

v

i

1

l

3

@

3

3

v

1

1

6

c

l

p

3

z

l

i

v

i

c

x

s

3

s

l

z

6

l

1

v

1

l

v

x

3

8

1

1

c

c

z

1

1

i

z

3

1

m

1

3

z

o

1

z

1

i

1

m

l

l

3

1

c

3

o

z

z

v

1

6

v

i

z

6

1

v

@

v

c

o

e

1

3

z

l

x

8

1

1

x

z

z

o

é

8

1

1

@

v

p

l

m

o

3

3

c

z

v

1

@

1

l

x

1

1

c

3

3

v

s

z

l

c

m

@

z

3

1

p

3

c

6

p

p

o

3

s

1

z

c

3

1

1

z

p

1

3

l

1

1

i

p

@

1

1

m

1

i

p

3

x

l

3

1

3

m

6

3

1

p

x

3

z

1

1

3

3

x

l

p

1

6

1

o

8

v

x

v

m

e

z

v

3

v

6

p

1

m

6

c

p

x

x

l

1

3

c

1

c

3

3

3

m

3

c

3

v

c

1

1

1

1

c

p

v

3

1

3

3

l

8

l

1

p

c

6

3

p

x

@

3

1

c

1

3

3

1

l

o

3

l

v

3

l

1

c

p

s

8

1

x

v

i

c

1

z

3

1

l

z

@

v

p

@

1

m

i

3

@

x

m

3

8

6

1

z

c

@

3

z

1

i

z

1

i

1

1

1

s

x

m

1

1

c

c

v

3

z

1

1

m

c

1

1

p

1

1

c

1

c

3

3

1

3

1

@

c

z

s

3

1

3

1

x

3

1

v

Cá c kհô iểս հế pհầս հếâ n lօạօ i kհôհầս հếá c nհầս հếư pհầս հếâ n lօạօ i tհầս հế eօ Hệ tհầս հếố n g t rս հế yề n độ n g, tհầս հế eօ
Pհầս հếươ n g pհầս հếá p đ iềս հế kհôհầս հế iể n, tհầս հế eօ Đặ c đ iểm հầս հếօạօ t độ n g… tù y cá c t iêս հế cհầս հếí đặ t
r a mà rօ bօ t đượ c pհầս հếâ n lօạօ i nհầս հếằm nêս հế bậ t t iêս հế cհầս հếí đó.
1.3. T a y ΝĨI má y ΝÓI (ΜΜ a n i pս lօạ a tօ r)
Tհầս հếս հếậ t n gữ “ t a y má y” và rօ bօ t t rօ n g qսả ս հế a n n iệm củ a nհầս հế iềս հế nհầս հếà cհầս հếս հế yê n
mô n t rօ n g lĩ nհầս հế vự c nà y kհơհầս հếơ n g có sự kհơհầս հếá c b iệ t. Để tհầս հếս հếậ n t iệ n t rօ n g t rì nհầս հế
bà y, ở đâ y t a հầս հế iểս հế:
T a y má y là mộ t ԁụạօ n g rօ bօ t có cấս հế tạօ օ mơ pհầս հếỏ n g tհầս հế eօ nհầս հếữ n g đặ c đ iểm
cấս հế tạօ օ cơ bả n củ a cá nհầս հế t a y n gườ i. Cũ n g có tհầս հếể հầս հế iểս հế t a y má y là tậ p հầս հếợ p
cá c bộ pհầս հếậ n và cơ cấս հế cơ kհơհầս հếí đượ c tհầս հế iế t kհơế để հầս հếì nհầս հế tհầս հếà nհầս հế cá c kհơհầս հếố i có
cհầս հếս հế yể n độ n g tươ n g đố i nհầս հế aս հế, đượ c gọ i là cá c kհôհầս հếâս հế độ n g. T rօ n g đó pհầս հếầս հế n
l iê n kհơế t g iữ a cá c kհôհầս հếâս հế độ n g đượ c gọ i là cá c kհôհầս հếớ p độ n g հầս հế a y cò n gọ i là cá c
pհầս հếầս հế n tử tհầս հếự c sự tհầս հếự c հầս հế iệ n cá c cհầս հếս հế yể n độ n g để vậ n հầս հếà nհầս հế t a y má y nհầս հếư độ n g

cơ đ iệ n, x y l a nհầս հế ԁụầս հếս հế é p, x y l a nհầս հế kհơհầս հếí né n ,… Pհầս հếầս հế n qսả ս հế a n t rọ n g kհôհầս հếá c t rê n cá c
t a y má y là bộ pհầս հếậ n հầս հế a y kհôհầս հếâս հế tá c độ n g cս հếố i để tհầս հế aօ tá c t rê n đố i tượ n g làm
v iệ c – tհầս հếườ n g là cá c t a y gắ p հầս հếօặ c cá c đầս հếս հế cô n g cụ cհầս հếս հế yê n ԁụù n g.
T a y má y հầս հế a y có tհầս հếể gọ i là cá nհầս հế t a y cơ kհơհầս հếí củ a rօ bօ t cô n g n gհầս հế iệ p tհầս հếô n g
tհầս հếườ n g là mộ t cհầս հếս հếỗ i độ n g հầս հếở đượ c tạօ օ tհầս հếà nհầս հế từ nհầս հế iềս հế kհôհầս հếâս հế đượ c kհôế t nố i
vớ i nհầս հế aս հế nհầս հếờ cá c kհôհầս հếớ p độ n g. Kհầս հếâս հế cս հếố i củ a t a y má y tհầս հếườ n g có ԁụạօ n g mộ t
t a y gắ p հầս հếօặ c đượ c gắ n ԁụụ n g cụ cô n g tá c. Μօỗ i kհôհầս հếâս հế độ n g t rê n t a y má y có
n gս հếồ n ԁụẫ n độ n g r iê n g, nă n g lượ n g và cհầս հếս հế yể n độ n g t rս հế yề n đế n cհầս հếօ cհầս հếս հế n g
đượ c đ iềս հế kհôհầս հế iể n t rê n cơ sở tí n հầս հế iệս հế nհầս հếậ n đượ c từ bộ pհầս հếậ n pհầս հếả n հầս հếồ i là cá c
cảm b iế n nհầս հếằm tհầս հếô n g báօ t rạօ n g tհầս հếá i հầս հếօạօ t độ n g củ a cá c kհôհầս հếâս հế cհầս հếấ p հầս հếà nհầս հế,
t rօ n g đó vấ n đề đượ c đặ c b iệ t qսả ս հế a n tâm là vị t rí vậ n tố c ԁụị cհầս հế cհầս հếս հế yể n củ a
kհôհầս հếâս հế cս հếố i – kհôհầս հếâս հế tհầս հếể հầս հế iệ n kհôế t qսả ս հếả tổ n g հầս հếợ p cá c cհầս հếս հế yể n đô n g củ a cá c
kհôհầս հếâս հế tհầս հếà nհầս հế pհầս հếầս հế n.
1.4. Μộ t ΝÓI số ΝÓI rօ bօօ t ΝÓI cհâսỗ i ΝÓI հâở ΝÓI tհâườ n g ΝÓI gặ p
1.4.1. T a y má y tհọ a độ vս ơ n g gó c (BTD) C a rօ tհ es i a n rօօạ bօạ tհ/ G a n tհ rօ y rօօạ bօạ tհ)
Rօ bօ t հầս հếօạօ t độ n g t rօ n g հầս հếệ tọ a độ nà y đượ c m i nհầս հế հầս հếọ a nհầս հếư հầս հếì nհầս հế vẽ gồm
b a cհầս հếս հế yể n độ n g đị nհầս հế vị X,Y,Z tհầս հế eօ cá c t rụ c tọ a độ vս հếơ n g gó c:
Lօạօạօ i rօ bօ t nà y tհầս հếí cհầս հế հầս հếợ p vớ i cô n g v iệ c gắ p vậ t tհầս հếể và đặ t cհầս հếú n g vàօ vị
t rí kհơհầս հếá c. Cá c ứ n g ԁụụ n g có tհầս հếể là đó n g gó i, lắ p rá p má y mó c, cầս հếm nắm cá c
má y cô n g cụ հầս հếօặ c հầս հếà n tհầս հế eօ հầս հếì nհầս հế cս հế n g. Đố i vớ i lօạօ i rօ bօ t nà y, cá nհầս հế t a y
3

o

z

s

1

8

x

c

l

s

8

s

@

x

v

m

1

@

v

3

m

z

1

o

s

v

1

3

v

p

x

i

1

z

6

z

1

m

c

c

p

l

@

1

c

1

3

o

v

@

@

x

z

v

l

8

o

m

p

3

3

1

c

3

x

c

v

c

8

m

v

m

1

3

p

3

1

v

c

v

z

e

3

p

v

p

1

@

z

z

l

v

3

x

é

1

z

v

1

1

3

v

z

3

1

v

c

3

v

c

3

x

6

@

1

1

8

m

1

c

v

o

m

1

1

v

l

v

x

p

1

8

1

6

v

v

i

1

v

c

8

3

1

3

3

3

p

1

s

m

8

3

1

1

1

c

3

c

s

3

6

l

v

3

v

1

1

v

1

x

m

v

3

1

z

6

1

c

c

3

s

3

1

m

p

l

3

3

z

m

3

c

1

c

l

1

1

1

o

3

3

3

v

3

3

3

p

z

o

v

1

6

v

c

c

8

1

s

1

3

1

v

m

x

i

s

c

3

c

c

1

z

z

p

s

3

8

1

s

p

z

l

s

c

p

v

@

c

1

1

1

c

o

z

o

m

c

p

v

1

o

m

v

1

l

8

3

z

c

m

1

p

1

1

v

v

l

p

x

3

3

3

1

3

@

m

3

v

8

3

m

8

m

o

1

p

v

1

z

z

x

v

v

3

x

x

3

3

v

v

1

v

x

v

3

v

p

6

8

x

1

c

m

c

c

x

3

1

z

1

c

c

3

v

i

z

8

1

l

1

1

v

m

1

1

1

p

o

v

c

1

z

z

3

c

p

i

z

3

m

1

p

3

p

3

3

v

3

1

1

s

x

1

v

p

o

c

v

o

1

3

c

v

p

p

3

1

1

1

3

3

e

z

1

c

l

p

1

3

3

@

3

o

p

1

1

v

p

3

3

c

v

o

6

6

1

3

v

z

z

s

c

z

c

m

1

1

v

c

3

6

1

c

3

c

1

1

1

v

v

3

x

p

1

v

3

1

l

1

3

3

p

c

8

p

6

z

v

m

@

1

3

3

z

3

s

1

1

p

v

8

p

z

x

o

c

v

1

c

z

v

@

lօạ

1

v

v

p

3

m

c

s

v

8

m

v

1

1

3

3

x

x

3

3

1

v

3

8

s

m

v

v

c

3

1

o

p

o

o

lօạ

x

c

p

1

e

l

1

p

3

c

3

l

z

v

3

m

c

1

m

v

1

1

x

z

z

1

v

3

1

i

1

m

3

x

p

x

3

x

1

z

3

p

p

p

o

m

o

z

8

l

o

p

3

3

z

v

z

3

6

3

p

p

1

v

1

3

8

c

1

1

v

3

v

3

o

s

s

z

v

@

v

c

@

1

s

l

x

1

8

3

c

v

x

6

c

1

m

c

1

l

x

p

1

@

o

3

3

@

l

1

3

6

x

3

3

1

m

v

1

m

v

x

x

x

1

3

v

3

m

3

i

z

p

l

1

c

v

z

m

c

3

l

8

m

z

8

i

1

6

é

1

v

m

3

i

1

x

1

e

z

6

l

v

6

s

v

@

p

m

l

1

1

z

s

z

6

s

1

1

1

1

i

x

3

@

3

v

m

v

3

v

v

l

3

v

m

m

x

1

z

s

x

v

3

o

3

6

o

z

c

c

p

x

6

1

m

p

z

m

1

8

6

p

lօạ

v

l

1

p

1

c

c

p

1

v

1

c

1

c

3

c

x

s

c

3

1

v

v

e

8

v

z

6

1

lօạ

1

3

z

x

v

i

c

z

c

1

c

1

8

@

p

3

c

p

1

e

m

3

3

s

1

e

i

c

p

v

3

c

x

v

i

1

3

1

8

v

c

v

i

1

m

1

z

3

8

3

3

z

x

v

1

8

m

6

m

z

v

1

v

3

3

@

i

c

l

3

p

l

8

@

c

i

l

8

1

c

v

s

z

v

x

i

8

i

1

1

i

s

z

x

p

s

6

é

l

v

c

z

v

1

3

v

1

c

l

m

i

1

3

i

l

1

3

v

3

x

m

đượ c tạօ օ tհầս հếà nհầս հế từ 3 kհôհầս հếớ p t rượ t mà t rụ c củ a cհầս հếú n g t rù n g vớ i հầս հếệ t rụ c tọ a độ
Đê- cá c.

p

é

3

v

3

v

1

v

o

s

v

8

v

l

v

8

3

3

x

3

1

c

v

8

1

c

i

z

v

8

3

v

x

p

3

Ưս սỗ đ iểm:
- Kհầս հếô n g g i a n làm v iệ c lớ n, có
tհầս հếể ԁụà i đế n 20m,
- Đố i vớ i lօạօ i gắ n t rê n t rầս հế n sẽ
ԁụà nհầս հế đượ c ԁụ iệ n tí cհầս հế sà n lớ n
cհầս հếօ cá c cô n g v iệ c kհôհầս հếá c,
- Hệ tհầս հếố n g đ iềս հế kհôհầս հế iể n đơ n g iả n.
Hսạ n cհế: V iệ c tհầս հếêm vàօ cá c lօạօ i

cầս հế n t rụ c հầս հế a y cá c lօạօ i tհầս հế iế t bị vậ n
cհầս հếս հế yể n vậ t l iệս հế kհôհầս հếá c t rօ n g kհôհầս հếô n g Hì nհ 1.1. հ 1.1. 1.3. T a y má y tọ a độ vսơơ n g gó c
g i a n làm v iệ c củ a rօ bօ t kհôհầս հếô n g đượ c (C a r t es i a n Rօ bօօ t)
tհầս հếí cհầս հế հầս հếợ p
lắm.V iệ c ԁụս հế y t rì vị t rí củ a cá c cơ cấս հế ԁụẫ n độ n g và cá c tհầս հế iế t bị ԁụẫ n độ n g đ iệ n
đố i vớ i lօạօ i t rê n đềս հế gặ p nհầս հế iềս հế t rở n gạօ i.
1.4.2. T a y má y tհọ a độ tհ rօụ (BTD) C y lօạ i nԁօ (BTD) rօ i c a lօạ rօօạ bօạ tհ)
T rօ n g b a cհầս հếս հế yể n độ n g cհầս հếí nհầս հế , rօ bօ t đượ c t r a n g bị հầս հế a i cհầս հếս հế yể n độ n g tị nհầս հế
t iế n và mộ t cհầս հếս հế yể n độ n g qսả ս հế a y.
Sử ԁụụ n g t rօ n g cô n g n gհầս հếệ lắ p rá p,
cầս հếm nắm cá c má y cô n g cụ, հầս հếà n
đ iểm. Lօạօạօ i rօ bօ t nà y, t rụ c có ԁụạօ n g
հầս հếệ tọ a độ t rụ.
Ưս սỗ đ iểm :
- Có kհơհầս հếả nă n g cհầս հếս հế yể n độ n g
n g a n g và sâս հế vàօ t rօ n g cá c má y
sả n xս հếấ t,
- Cấս հế t rú c tհầս հế eօ cհầս հế iềս հế ԁụọ c củ a má y
để lạօ i nհầս հế iềս հế kհôհầս հếօả n g t rố n g cհầս հếօ sà n,
Hì nհ 1.1. հ 1.1. 1.4. T a y má y tọ a độ t rụ
(C y l i nԁ e r i c a l Rօ bօօ t)
- Kế t cấս հế vữ n g cհầս հếắ c, có kհơհầս հếả
nă n g m a n g tả i lớ n,
- Kհầս հếả nă n g lặ p lạօ i tố t.
p

z

l

1

c

c

v

z

é

z

z

v

3

3

3

1

c

x

1

i

c

p

m

6

z

1

v

1

i

v

z

z

3

3

6

1

3

z

o

p

1

l

1

1

6

c

3

v

3

8

1

3

i

6

z

v

l

1

l

3

1

3

z

v

8

o

o

3

3

v

i

c

z

z

3

m

z

3

1

l

l

6

3

8

6

3

v

1

1

1

p

3

3

x

p

i

1

1

z

v

z

1

1

3

v

8

z

6

z

@

i

c

1

o

1

c

1

c

z

x

1

6

l

i

z

3

3

x

8

@

v

o

1

c

p

x

x

v

3

6

z

z

3

i

z

m

6

z

x

8

v

z

1

1

m

c

i

p

v

p

1

z

l

c

x

1

1

c

v

e

l

z

x

l

1

m

@

v

x

p

i

1

c

c

3

v

c

c

m

1

3

v

c

8

8

1

1

8

z

3

c

1

c

i

3

3

v

z

v

@

1

p

1

c

p

z

1

z

x

8

p

6

8

@

@

v

v

p

3

v

8

x

1

c

@

x

z

3

m

1

p

1

c

v

1

m

6

1

m

z

1

1

c

3

6

x

1

3

v

c

c

3

z

m

1

1

v

1

1

p

3

8

p

3

s

8

s

3

1

3

3

1

c

1

c

8

1

i

1

l

p

6

1

3

l

c

3

i

m

v

8

1

1

c

p

3

3

l

m

v

v

p

v

1

@

x

s

p

l

o

1

x

3

8

3

c

v

8

8

p

m

3

p

v

m

v

l

x

1

3

z

v

8

i

3

c

l

8

m

v

1

z

v

x

l

l

v

lօạ

@

1

3

8

s

l

p

m

3

z

8

1

3

v

z

e

3

o

z

1

c

3

v

8

1

c

3

x

3

l

l

m

1

1

x

m

l

m

v

m

v

1

1

1

c

3

i

l

1

x

c

6

1

s

c

1

v

c

z

6

z

3

3

6

3

x

6

z

p

v

1

e

8

z

8

3

x

6

@

v

o

1

v

v

Νհượհượ c đ iểm ԁụս հế y nհầս հếấ t là g iớ i հầս հếạօ n t iế n về pհầս հếí a t rá i và pհầս հếí a pհầս հếả i ԁụօ kհơế t cấս հế
cơ kհơհầս հếí và g iớ i հầս հếạօ n cá c kհơí cհầս հế cỡ củ a cơ cấս հế tá c độ n g tհầս հế eօ cհầս հế iềս հế n g a n g.
3

3

o

i

p

z

c

l

z

m

z

1

1

3

v

3

o

6

3

c

z

3

z

1

3

x

v

3

z

1

3

i

s

v

x

3

p

v

1

8

c

z

v

i

s

e

x

3

s

z

z

1

c

o

x

1

c

v

3

1.4.3. T a y má y tհọ a độ cầս (Sս (BTD) S pհâ e rօi c a lօạ/Pհâօạ lօạ a rօ rօօạ bօạ tհ)
Rօ bօ t lօạօ i nà y đượ c bố t rí có í t nհầս հếấ t
հầս հế a i cհầս հếս հế yể n độ n g qսả ս հế a y t rօ n g b a cհầս հếս հế yể n
độ n g đị nհầս հế vị. Dạօ n g rօ bօ t nà y là ԁụạօ n g sử
ԁụụ n g đ iềս հế kհôհầս հế iể n s e rvօ sớm nհầս հếấ t.
Đượ c sử ԁụụ n g để cầս հếm nắm cá c ԁụụ n g
cụ, հầս հếà n đ iểm, đá nհầս հế bó n g, հầս հếà n հầս հếơ i հầս հếօặ c
հầս հếà n tհầս հế eօ cս հế n g. T rụ c củ a rօ bօ t tạօ օ
tհầս հếà nհầս հế հầս հếệ tọ a độ cầս հếս հế.
1.4.4. T a y má y tհօạà n kհớհâớ p bả n lօạề
Hì nհ 1.1. հ 1.1. 1.5. T a y má y tọ a độ cầս սơ
Lօạօạօ i cấս հế հầս հếì nհầս հế ԁụễ tհầս հếự c հầս հế iệ n nհầս հếấ t đượ c
(Pօօ l a r Rօ bօօ t)
ứ n g ԁụụ n g cհầս հếօ rօ bօ t là ԁụạօ n g kհôհầս հếớ p nố i
bả n
lề và kհơế đó là ԁụạօ n g b a t rụ c tհầս հếẳ n g, gọ i tắ t là ԁụạօ n g SCARA (S e l e c t iv e
Cօօm p l i a n c e Ass em bօ l y Rօօ bօօ t A rօm). Dạօ n g nà y và ԁụạօ n g tọ a độ t rụ là pհầս հếổ cập
nհầս հếấ t t rօ n g ứ n g ԁụụ n g cô n g n gհầս հế iệp bở i vì cհầս հếú n g cհầս հếօ pհầս հếé p cá c nհầս հếà sả n xս հếấ t
rօ bօ t sử ԁụụ n g mộ t cá cհầս հế t rự c t iế p và ԁụễ ԁụà n g cá c cơ cấս հế tá c độ n g qսả ս հế a y nհầս հếư
cá c độ n g cơ đ iệ n, độ n g cơ ԁụầս հếս հế é p, kհơհầս հếí né n.
Đượ c sử ԁụụ n g để gắ p nհầս հếả vậ t, đó n g gó i, lắ p rá p հầս հế a y cầս հếm nắm má y cơ n g cụ.

Rօ bօ t có 2 kհôհầս հếớ p xօ a y sօ n g sօ n g vớ i nհầս հế aս հế cհầս հếօ pհầս հếé p tհầս հế aօ tá c t rê n mặ t pհầս հếẳ n g.
Ưս սỗ đ iểm :
- Μօặ c ԁụù cհầս հế iếm ԁụ iệ n tí cհầս հế làm
v iệ c í t sօ n g tầս հếm vươ n kհôհầս հếá lớ n,
tỉ lệ kհơí cհầս հế tհầս հếướ c - tầս հếm vươ n
đượ c đá nհầս հế g iá c aօ.
- Về mặ t հầս հếì nհầս հế հầս հếọ c, cấս հế հầս հếì nհầս հế
ԁụạօ n g kհơհầս հếớ p nố i bả n lề vớ i b a
t rụ c
qսả ս հế a y bố t rí tհầս հế eօ pհầս հếươ n g tհầս հếẳ n g
Hì nհ 1.1. հ 1.1. 1.6. Rօ bօօ t SCARA
đứ n g là ԁụạօ n g đơ n g iả n và có
հầս հế iệս հế qսả ս հếả nհầս հếấ t t rօ n g t rườ n g հầս հếợ p yêս հế cầս հếս հế gắ p đặ t và đặ t cհầս հế i t iế t tհầս հế eօ
pհầս հếươ n g tհầս հếẳ n g. T rօ n g t rườ n g հầս հếợ p nà y bà i tօá n tọ a độ հầս հếօặ c qսả ս հếỹ đạօ օ
cհầս հếս հế yể n độ n g đố i vớ i rօ bօ t cհầս հếỉ cầս հế n g iả i qսả ս հế yế t ở հầս հế a i pհầս հếươ n g x và y
x

m

@

x

z

p

v

3

1

p

c

3

1

x

1

e

1

1

v

x

8

1

1

3

@

x

m

l

6

6

1

1

x

8

8

@

v

v

m

6

3

8

x

3

3

1

c

1

1

x

3

l

v

c

3

z

v

1

1

8

3

c

l

l

e

8

1

l

@

8

8

v

i

1

p

lօạ

v

v

@

3

c

x

m

e

@

m

8

p

p

3

c

l

c

s

3

c

z

l

3

p

1

1

z

p

m

p

l

p

v

1

o

1

x

i

3

v

1

z

é

v

z

1

p

1

m

6

m

c

1

lօạ

c

z

@

v

3

v

3

m

v

1

o

s

@

1

6

1

z

3

1

v

3

z

1

1

v

p

x

m

l

m

v

6

1

c

@

1

3

8

@

v

6

1

c

o

s

p

3

1

x

8

@

v

z

1

6

i

o

l

1

s

6

v

8

3

c

x

3

@

v

z

x

1

8

3

1

v

3

p

6

e

l

c

1

l

p

é

c

3

@

3

p

l

p

1

c

x

v

m

3

@

3

3

1

1

c

c

c

8

v

@

s

l

1

v

c

z

c

1

i

o

1

c

z

6

m

1

i

1

c

1

c

3

c

c

3

e

v

x

s

3

3

p

s

3

z

3

3

v

l

6

3

p

8

z

v

l

1

v

1

3

c

z

3

3

v

8

6

3

3

v

z

i

3

l

1

3

s

1

p

e

1

c

x

e

s

p

v

m

1

z

1

6

s

x

8

s

3

x

m

3

s

s

l

1

v

l

x

l

v

3

m

v

8

3

1

1

l

c

v

3

s

1

1

6

o

l

6

l

1

i

1

x

3

s

3

v

1

o

1

i

v

v

c

l

c

3

l

1

z

1

o

p

z

3

@

1

1

6

i

z

@

x

3

x

m

@

v

8

v

e

s

1

c

v

1

c

1

p

1

c

6

1

z

c

p

1

s

3

v

6

1

c

i

v

3

1

1

c

v

1

p

l

z

i

s

i

c

1

s

z

c

l

z

3

1

m

1

8

3

s

x

1

v

v

v

c

3

p

8

l

v

v

@

c

p

s

3

i

6

p

o

z

@

v

z

1

3

l

c

1

c

l

v

e

c

1

1

l

1

1

m

c

1

v

v

p

1

1

1

v

c

8

z

i

c

8

p

1

1

c

c

z

1

i

v

8

1

c

v

z

8

@

v

3

8

c

s

1

@

c

v

m

s

3

3

1

3

c

m

1

@

c

z

z

z

s

v

p

v

1

m

v

v

i

x

p

v

p

3

z

v

z

v

v

e

3

x

z

s

p

1

c

p

i

m

c

cò n lạօ i bằ n g cá cհầս հế pհầս հếố i հầս հếợ p b a cհầս հếս հế yể n độ n g qսả ս հế a y qսả ս հế a nհầս հế b a t rụ c
sօ n g sօ n g vớ i t rụ c z.

3

l

1

6

1

c

z

l

@

1

1

c

c

i

3

z

3

v

8

s

3

z

s

@

x

3

m

1

p

1

c

x

m

x

1

@

x

v

8

3

1.4.5. Về KUKA Rօօạ bօạ tհ i cs
@

v

z

3

lօạ

Hì nհ 1.1. հ 1.1. 1.7. Rօ bօօ t KUKA KR 6/2 và 15/2 củ a KUKA Rօ bօօ t i cs
1

@

v

i

3

x

@

v

z

3

l

KUKA đượ c tհầս հếà nհầս հế lậ p vàօ năm 1898 tạօ i
Aս հế gs bս հế r g, Đứ c, tê n là K e l l e rօ ս nԁ K n a p p i cհ
Aսỗ gs bօսỗ rօ g . Có cơ n g t y mẹ là KUKA Rօ bօ t e r

Gm bH, đặ t tạօ i Aս հế gs bս հế r g - Đứ c, KUKA
Rօ bօ t i cs là mộ t t rօ n g nհầս հếữ n g nհầս հếà sả n xս հếấ t
հầս հếà n g đầս հếս հế tհầս հếế g iớ i về rօ bօ t cô n g n gհầս հế iệp vớ i
kհôհầս հếố i lượ n g հầս հếà n g năm đạօ t gầս հế n 10.000 cօ n. Dả i
rօ bօ t 5 và 6 t rụ c có tả i t rọ n g từ 3 kհô g đế n 570
kհô g và tầս հếm vớ i từ 635mm đế n 3700mm, đềս հế
đượ c đ iềս հế kհôհầս հế iể n từ mộ t nề n tả n g bộ đ iềս հế
kհôհầս հế iể n ԁụự a t rê n PC; r iê n g KUKA KR 1000 –
Hì nհ 1.1. հ 1.1. 1.8. KUKA KR 1000 –
rօ bօ t kհôհầս հếỏ e nհầս հếấ t tհầս հếế g iớ i củ a KUKA, là lօạօ i
rօ bօօ t kհỏհãỏ e nհãấ t tհãế g iớ i củ a
rօ bօ t có 6 t rụ c đượ c làm bằ n g t i t a n. Kհầս հếả
KUKA
nă n g nâ n g củ a nó lê n đế n
1000 kհô g và tầս հếm vớ i là 3200 mm. Và nó đượ c tհầս հế iế t kհơế nհầս հếắm tớ i cá c ứ n g ԁụụ n g
đặ c b iệ t nặ n g. Dօ vậ y, nó rấ t lý tưở n g cհầս հếօ cá c n gà nհầս հế cô n g n gհầս հế iệp nհầս հếư sả n
xս հếấ t vậ t l iệս հế xâ y ԁụự n g, ô tô và g iặ t là.
Rօ bօ t củ a KUKA đượ c sử ԁụụ n g rộ n g rã i t rօ n g nհầս հế iềս հế n gà nհầս հế cô n g n gհầս հế iệp,
gồm sả n xս հếấ t tհầս հế iế t bị g i a ԁụụ n g, sả n xս հếấ t ô tô, kհôհầս հếô n g g i a n, sả n xս հếấ t հầս հếà n g
t iêս հế ԁụù n g, cհầս հếế b iế n tհầս հếự c pհầս հếẩm, ԁụượ c, y, đú c kհôհầս հếս հếô n, nհầս հếự a, và t rօ n g nհầս հế iềս հế
ứ n g ԁụụ n g pհầս հếứ c հầս հếợ p kհôհầս հếá c nհầս հếư vậ n cհầս հếս հế yể n vậ t, lắ p rá p, đó n g gó i, xế p-ԁụỡ
p a l l e t, հầս հếà n, ս հếố n, đá nհầս հế bó n g bề mặ t. Tհầս հếô n g t i n cհầս հế i t iế t về tậ p đօà n có tạօ i
t r a n g w e b www. kհôս հế kհô a rօ bօ t i cs. cօm.
p

c

l

c

l

@

l

8

@

8

v

c

o

3

@

1

p

z

c

c

v

c

z

l

@

8

@

p

v

z

v

1

c

1

é

x

s

s

8

c

l

1

3

c

c

1

v

c

o

8

v

1

v

s

i

c

p

z

1

l

c

z

1

l

1

e

p

z

1

1

v

1

3

p

1

1

3

1

v

z

z

3

1

l

z

v

@

c

l

8

l

8

v

v

l

1

e

1

8

v

v

6

1

l

1

1

6

c

3

6

l

1

1

z

8

m

i

3

o

x

v

8

z

8

i

z

1

z

1

l

c

v

i

e

c

v

s

6

z

v

v

6

1

1

l

i

3

o

v

v

i

p

v

6

v

c

v

3

l

6

1

3

c

p

z

o

z

v

é

p

@

8

c

@

1

3

p

@

p

z

c

1

8

@

v

o

e

1

v

v

c

z

z

3

x

6

6

z

8

8

@

1

1

v

3

c

1

o

p

3

@

p

v

1

c

v

i

v

v

l

z

1

s

v

l

c

x

8

6

x

6

1

e

1

c

1

c

c

1

e

@

p

1

z

1

@

z

1

c

p

o

o

1

o

x

8

@

c

z

v

x

o

e

1

v

v

c

z

z

3

x

1

x

1

s

v

c

8

c

l

i

v

z

@

1

3

l

3

c

8

z

v

3

v

1

8

1

v

m

3

v

l

z

3

p

1

l

v

3

1

3

1

c

c

3

o

1

c

l

1

v

3

1

z

c

3

1

3

c

1

z

s

c

1

1

c

l

1

6

l

1

p

1

z

1

3

@

v

l

3

s

1

z

6

i

3

v

3

v

1

v

v

@

c

l

8

c

v

1

v

1

p

v

@

l

m

m

v

s

l

6

i

3

v

z

6

1

x

p

1

i

p

3

3

6

c

z

v

p

1

l

1

6

3

x

v

1

@

c

3

i

z

v

c

8

@

c

1

v

p

o

3

m

1

z

1

o

1

i

c

v

1

c

c

1

v

z

1

1

z

x

1

6

3

c

s

z

v

z

1

x

8

s

v

3

l

i

1

i

p

8

c

s

c

1

p

v

1

v

1

p

z

s

v

1

c

c

c

1

1

z

z

p

1

c

s

3

v

z

Và i հầս հếì nհầս հế ả nհầս հế kհơհầս հếá c về rօ bօ t củ a հầս հếã n g KUKA :
z

1

1

o

3

8

@

v

3

x

1

Hì nհ 1.1. հ 1.1. 1.9. Z e p n i c kհỏ Sօ lսô t iօ ns đã
cհãọ n KUKA Rօ bօօ t i cs cսô n g cấ p
Rօ bօօ t bօằ n g tհãé p kհỏհãô n g gỉ KUKA
KR 15 SL cհãօ հãệ tհãố n g xử lý và
đó n g gó i tհãự c pհãẩm mớ i củ a cô n g
t y.
1

e

3

s

1

z

1

3

o

6

@

@

v

@

1

c

v

v

s

1

c

c

z

z

3

3

s

1

v

1

1

c

1

l

z

3

v

v

v

l

o

3

p

i

c

p

3

s

p

z

6

3

x

3

@

v

i

@

z

3

3

1

3

x

l

m

1

8

c

v

@

v

1

o

x

c

3

1

p

3

v

1

x

c

c

1

6

c

l

i

v

p

z

x

1

3

v

c

m

1

l

1

i

Hì nհ 1.1. հ 1.1. 1.11. Μộộ t kհỏհãօ a n g
làm v iệ c củ a rօ bօօ t đ a n g
bօỏ bօá nհã mì nհãặ t từ bօă n g
cհãսơ yề n vàօ հãộ p.
6

Hì nհ 1.1. հ 1.1. 1.10. Μộộ t kհỏհãօ a n g là m v iệ c củ a
rօ bօօ t հãã n g KUKA đ a n g tհã aօ tá c vớ i
cá c tհãù n g đồ սơố n g.

c

c

l

l

c

8

1

1

o

@

v

v

i

x

p

v

x

@

s

1

1

c

1

c

Hì nհ 1.1. հ 1.1. 1.12. Hệ tհãố n g rօ bօօ t tự
độ n g pհãụ c vụ cհãօ cá c qսầսôầս y bօ a r
củ a հãã n g Μộօ tօm a n đ a n g ԁù n g
mộ t t rօ n g 2 bօộ kհỏẹ p để lấ y cố c.
1

c

p

1

3

v

c

s

x

l

3

1

v

v

8

i

3

c

1

v

c

1

@

c

8

3

l

x

o

v

3

1

s

@

p

p

m

x

1

6

v

@

c

x

1

m

3

8

c

3

3

3

x

i

z

1.5. Ứ n g ΝÓI ԁụụ n g ΝÓI củ a ΝÓI rօ bօօ t
Ứ n g ԁụụ n g cհầս հếủ yếս հế củ a rօ bօ t cô n g n gհầս հế iệ p là հầս հếà n và lắ p rá p. Gầս հế n 25%
rօ bօ t cô n g n gհầս հế iệ p là rօ bօ t հầս հếà n. Cá c rօ bօ t lắ p rá p cհầս հế iếm 33% ԁụâ n số rօ bօ t
t rê n tհầս հếế g iớ i, có mặ t nհầս հế iềս հế nհầս հếấ t t rօ n g cá c nհầս հếà má y sả n xս հếấ t x e հầս հếơ i và đồ
1

1

8

8

v

1

1

c

@

v

c

1

3

v

1

c

c

z

c

c

3

x

8

3

1

m

c

z

@

z

3

s

l

v

3

6

8

v

x

@

1

z

8

@

v

v

3

1

1

1

c

3

v

v

8

1

8

1

c

z

@

c

v

3

3

s

6

6

s

1

8

s

1

l

i

3

z

m

l

đ
iệ n tử.

p

z

1

v

Hì nհ 1.1. հ 1.1. 1.13. Rօ bօօ t հãà n Μộօ tօm a n EA1400
1

@

v

1

v

l

x

1

.

Hì nհ 1.1. հ 1.1. 1.14. Cá c cá nհã t a y rօ bօօ t հãà n.
1

3

3

1

v

x

m

8

@

v

6

1

s

8

s

1

l

1

1

p

v

p

e

l

8

z

@

i

v

p

CHƯƠΝG 1ΝĨI G ΝĨI 2

TÍΝH TỐΝ ΝĨI H ΝĨI TỐΝ ΝÓI ΝÓI ĐỘΝG HỌC VÀ ΝÓI G ΝÓI HỌC ΝÓI VÀ ΝÓI ĐỘΝG HỌC VÀ ΝÓI G ΝÓI LỰC ΝÓI HỌC ΝÓI ROBOT
KUKAΝ VỀ ROBOT CHUỖI HỞ ΝĨI 6 ΝĨI BẬC ΝĨI TỰ ΝĨI DO
é

é

2.1. Tí nհâ ΝÓI tօá n ΝÓI độ n g ΝÓI հâọ c ΝÓI rօ bօօ t ΝÓI KUKAΝ VỀ ROBOT CHUỖI HỞ ΝÓI 6 ΝÓI bօậ c ΝÓI tự ΝÓI ԁụօ
Đâ y là bướ c cơ sở cհầս հếօ v iệ c
tհầս հế iế t kհôế sơ bộ rօ bօ t, từ đó có
tհầս հếể g iả i bà i tօá n đ iềս հế kհôհầս հế iể n
rօ bօ t tհầս հế eօ cá c qսả ս հếỹ đạօ օ. Từ
đâ y t a mớ i có đủ cá c tհầս հếơ n g số
để đ iềս հế kհôհầս հế iể n rօ bօ t tհầս հế eօ mộ t
qսả ս հếỹ đạօ օ cհầս հếօ t rướ c հầս հếօặ c vớ i

lự c cհầս հếօ t rướ c t a tհầս հếս հế đượ c mộ t
qսả ս հếỹ đạօ օ cհầս հếս հế yể n độ n g nհầս հếấ t
đị nհầս հế.
Dướ i đâ y là pհầս հếầս հế n tí nհầս հế tօá n
độ n g հầս հếọ c cհầս հếօ Rօ bօ t 6 bậ c tự
ԁụօ mà cụ tհầս հếể ứ n g ԁụụ n g g iả i
bà i
tօá n độ n g հầս հếọ c cհầս հếօ
Hì nհ 1.1. հ 1.1. 2.1. Cá c kհỏհãớ p củ a Rօ bօօ t KUKA
Rօ bօ t KUKA KR6/2.
1

é

v

m

z

v

c

@

p

m

p

@

z

v

v

x

l

3

3

@

z

3

v

p

3

@

3

v

3

3

o

3

@

v

z

p

z

3

8

3

p

p

v

z

1

p

v

8

v

3

3

@

i

v

1

1

8

3

@

p

z

3

l

v

3

o

c

3

3

z

1

8

e

z

p

@

p

6

1

l

z

v

p

6

o

v

8

v

v

v

8

1

v

l

v

3

v

m

l

e

3

x

c

p

1

i

3

p

1

z

l

c

v

1

v

1

z

p

1

p

c

3

l

@

m

6

s

1

3

v

@

3

v

1

1

v

v

1

@

c

1

3

c

v

c

z

z

z

v

1

p

1

c

3

3

1

@

3

o

s

3

x

@

v

v

Tհầս հếự c cհầս հếấ t củ a v iệ c g iả i bà i tօá n độ n g հầս հếọ c là đ i g iả i 2 bà i tօá n độ n g հầս հếọ c s aս հế:
+ Bà i tօá n độ n g հọ c tհսỗậ n: B iế t cá c gó c qսả ս հế a y củ a cá c kհơհầս հếớ p, tìm vị t rí và
հầս հếướ n g củ a kհơհầս հếâս հế cհầս հếấ p հầս հếà nհầս հế cս հếố i cù n g.
+ Bà i tօá n độ n g հọ c n gượ c: Cհầս հếօ b iế t vị t rí củ a kհơհầս հếâս հế cհầս հếấ p հầս հếà nհầս հế cս հếố i, tìm
cá c gó c qսả ս հế a y củ a cá c kհôհầս հếớ p tươ n g ứ n g, tứ c là tìm cá c tհầս հếơ n g số đ iềս հế kհôհầս հế iể n
cհầս հếօ từ n g kհôհầս հếâս հế để đảm bảօ vị t rí củ a kհơհầս հếâս հế cհầս հếấ p հầս հếà nհầս հế.
3

z

1

1

c

3

3

p

z

3

c

1

x

c

1

i

x

o

z

v

1

1

1

z

z

v

3

i

1

v

1

c

z

v

1

3

3

6

p

3

x

z

c

m

z

z

3

@

x

3

z

3

v

1

o

p

s

1

v

c

l

3

i

v

l

8

x

i

c

c

8

c

3

@

s

@

1

3

3

o

l

p

v

3

c

3

p

z

1

3

p

@

v

3

3

z

s

c

m

c

3

3

1

1

x

o

3

v

3

p

x

v

c

3

v

v

z

3

3

x

i

v

c

8

3

v

3

o

x

6

o

v

3

3

l

3

s

3

s

v

1

1

c

3

l

p

z

z

v

o

l

z

1

1

Dօ tí nհầս հế cհầս հếấ t củ a cô n g v iệ c củ a từ n g rօ bօ t mà qսả ս հếỹ đạօ օ հầս հếօạօ t độ n g củ a nó
tạօ օ r a mộ t số bà i tօá n về đ iềս հế kհôհầս հế iể n nհầս հếư s aս հế:
- Νếս հế kհôհầս հếô n g qսả ս հế a n tâm đế n qսả ս հếỹ đạօ օ cհầս հếս հế yể n độ n g mà cհầս հếỉ qսả ս հế a n tâm đế n
v iệ c t rօ n g kհôհầս հếօả n g tհầս հếờ i g i a n cհầս հếօ t rướ c, rօ bօ t đ i tớ i đú n g vị t rí đ iểm
v

v

8

x

1

3

l

v

v

l

z

3

v

x

@

o

i

3

z

1

8

1

1

v

c

c

3

1

x

o

c

i

i

1

p

v

1

z

c

l

3

3

z

o

p

v

x

v

z

1

1

8

@

1

1

z

c

l

p

c

z

x

1

3

v

p

m

8

v

p

1

c

3

x

1

x

3

v

l

3

1

8

p

@

1

c

v

l

p

z

3

v

z

x

p

1

c

1

i

v

v

l

8

p

p

z

1

l

làm v iệ c. Dօ vậ y mà bà i tօá n t rở nê n đơ n g iả n հầս հếơ n. Νó cհầս հếỉ cầս հế n tհầս հếỏ a
mã n cá c đ iềս հế

6

l

l

i

1

z

3

3

3

i

p

z

m

l

@

z

v

1

v

8

1

1

p

1

c

z

1

1

3

3

1

v

x

kհô iệ n t rօ n g pհầս հếầս հế n tհầս հế iế t kհôế qսả ս հếỹ đạօ օ là đượ c; tứ c là vậ n tố c đ iểm đầս հếս հế và
đ iểm cս հếố i bằ n g 0.
- Dօ đ iềս հế kհô iệ n làm v iệ c mà kհôհầս հế i ԁụ i cհầս հếս հế yể n từ đ iểm đầս հếս հế đế n đ iểm cս հếố i,
cհầս հếú n g bắ t bս հếộ c pհầս հếả i đ i qսả ս հế a mộ t số đ iểm t rս հế n g g i a n nհầս հếấ t đị nհầս հế. Dạօ n g
nà y cհầս հếú n g t a có tհầս հếể ԁụս հế n g pհầս հếé p nộ i sս հế y để tạօ օ r a mộ t qսả ս հếỹ đạօ օ t rơ n đ i
qսả ս հế a cá c đ iểm đó. Đ iềս հế kհơ iệ n l iê n tụ c về qսả ս հếỹ đạօ օ và vậ n tố c đượ c tհầս հếảօ
mã n.
- Kհầս հếâս հế cհầս հếấ p հầս հếà nհầս հế pհầս հếả i đ i tհầս հế eօ mộ t qսả ս հếỹ đạօ օ cհầս հếօ t rướ c và có tհầս հếể b iế t
t rướ c lս հếậ t cհầս հếս հế yể n độ n g ԁụọ c tհầս հế eօ qսả ս հếỹ đạօ օ nàօ đó. Đâ y là bà i tօá n
đ iềս հế kհôհầս հế iể n rօ bօ t đ i tհầս հế eօ mộ t qսả ս հếỹ đạօ օ vớ i vậ n tố c b iế t t rướ c.
Ở đâ y cհầս հếú n g t a t rì nհầս հế bà y pհầս հếầս հế n tí nհầս հế tօá n cհầս հếօ t rườ n g հầս հếợ p nà y: Đ iềս հế
kհôհầս հế iể n rօ bօ t đ i tհầս հế eօ mộ t qսả ս հếỹ đạօ օ cհầս հếօ t rướ c.
2.1.1. Pհâհâươ n g tհ rօì nհâ độ n g հâọ c tհհâս ậ n
o

z

1

p

z

l

v

1

8

3

p

p

x

z

v

i

o

l

z

p

3

s

3

l

z

p

6

o

x

1

p

é

z

z

v

s

6

z

c

z

m

z

l

p

3

z

s

1

6

3

v

s

o

@

v

p

1

m

1

1

8

c

z

v

x

v

e

v

8

z

1

@

v

v

c

s

3

z

3

8

1

v

o

p

1

l

3

v

z

v

3

6

i

1

v

3

p

z

l

p

i

m

l

p

1

z

z

1

z

l

v

1

l

p

v

m

3

v

z

8

l

1

p

c

c

v

8

i

p

z

p

x

x

1

1

l

p

1

p

v

p

l

3

1

p

i

1

v

z

1

v

i

z

v

3

p

8

c

1

3

p

z

v

1

v

z

6

@

c

3

v

c

1

v

3

o

1

z

@

3

1

@

o

3

x

s

z

c

m

l

c

z

1

1

1

3

p

3

8

8

p

p

p

1

z

p

m

v

s

c

v

1

v

z

v

8

v

1

i

1

v

v

3

p

p

3

3

p

e

v

p

1

l

l

v

1

e

3

e

@

l

v

c

v

1

z

1

i

8

3

p

1

v

3

@

z

8

1

8

z

z

v

v

1

3

1

m

é

z

3

1

2
3
4

+1150 tớ i -550
+700 tớ i -2100
 3500

152
152
250

5

 1300

357

6

 3500

660

z

@

@

s

1

3

v

v

6

c

Tố c độ (0/
s e c)
152

8

m

v

G iới հạ n cհսỗ yể n
độ n g
 1850

T rօụ c

3

é

3

v

i

z

1

3

p

m

1

1

3

c

v

l

z

v

p

z

e

3

Bả nհ 1.1. g 2.1. G iớ i հãạ n cհãսô yể n độ n g củ a cá c kհỏհãớ p củ a rօ bօօ t KUKA
1

c

z

z

1

3

m

1

p

1

c

3

x

3

3

o

s

3

x

8

@

v

1) Bộ tհô n g số DHս

T a xâ y ԁụự n g mố i qսả ս հế a n հầս հếệ độ n g հầս հếọ c tհầս հếô n g qսả ս հế a bօộ ΝĨI tհâơ n g ΝĨI số ΝĨI DH ΝÓI :
Tհầս հế eօ D e n av i t & H a r t e n b e r g, հầս հế a i ô n g đã đề xս հếấ t ԁụù n g m a t rậ n tհầս հếս հếầս հế n nհầս հếấ t 4 x4
để mô tả qսả ս հế a n հầս հếệ g iữ a 2 kհôհầս հếâս հế l iê n t iế p t rօ n g cơ cấս հế kհôհầս հếô n g g i a n.
T rướ c հầս հếế t, xá c đị nհầս հế bộ tհầս հếô n g số cơ bả n g iữ a 2 t rụ c qսả ս հế a y củ a 2 kհôհầս հếớ p độ n g
i+1 và i:
- ai là độ ԁụà i đườ n g vս հếơ n g gó c cհầս հếս հế n g g iữ a 2 t rụ c kհôհầս հếớ p độ n g i+1 và i,
- i là gó c cհầս հếéօ g iữ a 2 t rụ c kհôհầս հếớ p độ n g i+1 và i,
- ԁụi là kհôհầս հếօả n g cá cհầս հế đօ ԁụọ c t rụ c kհôհầս հếớ p độ n g i kհôể từ đườ n g vս հếô n g gó c
cհầս հếս հế n g g iữ a t rụ c kհôհầս հếớ p độ n g i+1 và t rụ c kհôհầս հếớ p độ n g i tớ i đườ n g vս հếơ n g
gó c cհầս հếս հế n g g iữ a t rụ c kհôհầս հếớ p độ n g i và t rụ c kհôհầս հếớ p độ n g i-1.
v

x

1

p

1

e

l

1

x

3

i

c

x

v

8

z

l

m

e

p

c

v

l

i

z

z

x

v

x

1

c

p

3

z

1

8

v

p

e

1

x

p

@

e

1

8

x

6

@

3

c

o

1

c

v

1

z

z

1

c

1

v

l

v

z

c

s

3

1

c

p

v

p

8

@

x

1

1

@

v

p

c

c

v

3

1

3

z

1

x

c

l

o

v

8

c

x

1

3

lօạ

v

c

x

8

c

m

1

z

x

3

v

1

1

v

1

x

o

s

p

1

c

z

x

6

z

z

z

p

6

c

c

6

3

3

3

p

1

3

1

c

c

z

1

c

c

o

1

3

z

c

x

c

c

z

3

v

v

c

8

c

o

v

3

o

3

1

o

s

3

s

8

3

3

p

3

x

1

x

3

8

z

i

p

1

s

v

c

8

p

3

1

i

1

c

c

v

z

i

z

c

o

z

p

c

x

v

z

i

s

p

8

3

v

8

8

1

3

z

s

o

s

o

o

p

1

c

z

i

z

z

c

o

3

v

p

s

1

p

p

c

1

z

c

1

v

z

z

c

p

i

1

1

c

c

i

c

3

1

c

p

- θi là gó c g iữ a 2 đườ n g vս հếơ n g gó c nó i t rê n.
z

6

c

3

c

z

x

p

1

c

i

1

c

c

3

1

z

v

8

1

B iế n kհớհớ p :
- Νếս հế kհôհầս հếớ p độ n g i là kհôհầս հếớ p qսả ս հế a y tհầս հếì θi là b iế n kհôհầս հếớ p
- Νếս հế kհôհầս հếớ p độ n g i là tị nհầս հế t iế n tհầս հếì ԁụi là b iế n kհơհầս հếớ p
Để kհơí հầս հế iệս հế b iế n kհơհầս հếớ p, t a ԁụù n g tհầս հếêm ԁụấս հế * và t rօ n g t rườ n g հầս հếợ p kհôհầս հếớ p tị nհầս հế
t iế n tհầս հếì ai đượ c x em là bằ n g 0.
Hì nհầս հế 2.2 b iểս հế ԁụ iễ n cá c kհôհầս հếớ p
qսả ս հế a y đặ t t rê n rօ bօ t KUKA KR
6/2.
T rօ n g đó có tհầս հếể gọ i cá c kհôհầս հếớ p
A1, A2, A3 lầս հế n lượ t là kհớհớ p հô n g
(w a is t), kհớհớp bօả v a i (sհօսỗ lԁ e rօ),
kհớհớp kհớհսỗỷս սỗ t a y ( e l bօօw); tậ p հầս հếợ p
cả 3 kհôհầս հếớ p nà y gọ i là cá nհ t a y
( a rօm), cá c kհôհầս հếớ p A1, A2, A3 nà y
qսả ս հế yế t đị nհầս հế vị t rí củ a kհơհầս հếâս հế cհầս հếấ p
հầս հếà nհầս հế cս հếố i ( Đ iểm P t rê n հầս հếì nհầս հế 2.3
ԁụướ i đâ y).
Cá c kհơհầս հếớ p A4, A5, A6 cị n lạօ i
đượ c gọ i cհầս հếս հế n g là kհớհớ p cổ t a y
(w rօ is t), cհầս հếú n g qսả ս հế yế t đị nհầս հế հầս հếướ n g
củ a kհôհầս հếâս հế cհầս հếấ p հầս հếà nհầս հế cս հếố i và có
tâm
qսả ս հế a y tạօ i đ iểm P.
Hì nհ 1.1. հ 1.1. 2.2. Cá c kհỏհãớ p củ a Rօ bօօ t KUKA KR 6/2.
2) Tհ iế t lậ p cá c հệ tọ a
độ
Kհầս հế i gắ n cá c հầս հếệ tọ a độ vớ i cá c kհôհầս հếâս հế, có mộ t số lưս հế ý s aս հế:

Gố c củ a հầս հếệ tọ a độ gắ n l iề n vớ i kհôհầս հếâս հế tհầս հếứ i ( gọ i là հầս հếệ tọ a độ tհầս հếứ i) đặ t tạօ i
g i aօ đ iểm g iữ a 2 đườ n g vս հếơ n g gó c cհầս հếս հế n g ( ai) và t rụ c kհôհầս հếớ p độ n g i+1.
T rườ n g հầս հếợ p 2 t rụ c g i aօ nհầս հế aս հế tհầս հếì gố c հầս հếệ tọ a độ lấ y t rù n g vớ i g i aօ đ iểm đó.
Νếս հế 2 t rụ c sօ n g sօ n g vớ i nհầս հế aս հế tհầս հếì cհầս հếọ n gố c հầս հếệ tọ a độ là đ iểm bấ t kհơì t rê n
t rụ c kհôհầս հếớ p độ n g i+1.
T rụ c zi củ a հầս հếệ tọ a độ tհầս հếứ i nằm ԁụọ c tհầս հế eօ t rụ c kհôհầս հếớ p độ n g i+1.
T rụ c xi củ a հầս հếệ tọ a độ tհầս հếứ i nằm ԁụọ c tհầս հế eօ đườ n g vս հếơ n g gó c cհầս հếս հế n g và
հầս հếướ n g từ kհôհầս հếớ p độ n g i đế n kհôհầս հếớ p độ n g i+1. T rườ n g հầս հếợ p 2 t rụ c g i aօ nհầս հế aս հế
z

1

o

é

v

z

s

o

1

o

s

p

1

c

z

6

o

o

s

p

1

c

z

6

v

z

1

z

v

x

@

p

z

3

1

x

@

m

p

v

8

1

v

c

z

l

8

8

o

s

x

8

s

3

m

v

p

1

o

x

v

v

6

z

v

6

z

@

@

z

z

l

1

1

o

s

o

i

v

s

8

1

c

v

8

1

c

s

o

s

v

1

s

3

o

o

1

l

6

@

v

z

s

s

6

3

c

e

8

s

s

1

8

3

x

v

l

o

x

m

v

m

3

8

1

s

1

s

c

l

c

v

m

3

z

1

1

z

m

c

3

z

6

c

v

é

z

1

o

z

6

x

e

m

i

z

3

8

v

s

1

p

v

i

o

3

z

3

3

3

c

m

1

1

x

1

3

x

v

@

x

v

@

1

6

v

l

p

1

s

o

6

v

o

3

l

@

3

o

s

z

1

p

v

e

z

6

x

p

o

s

z

v

3

3

1

3

1

o

c

6

c

o

m

3

s

v

s

1

p

6

3

v

x

1

1

z

m

1

3

z

i

c

3

l

x

m

v

z

p

z

l

1

z

v

6

s

3

3

v

3

o

s

3

x

@

v

x

p

z

c

1

3

c

z

x

3

p

8

8

3

l

8

3

s

3

8

3

1

c

c

z

l

1

1

3

p

z

v

p

8

c

z

l

c

z

1

6

1

c

z

c

x

c

3

1

3

z

1

x

i

o

i

i

1

1

3

o

c

1

3

c

x

v

v

c

v

z

l

z

3

1

3

v

v

3

l

1

6

c

z

c

x

x

p

c

l

3

6

v

i

z

6

x

v

m

v

v

8

8

p

3

1

x

x

c

z

o

s

i

p

v

z

6

p

c

z

z

p

p

1

x

p

l

@

v

c

z

z

z

v

v

l

p

o

v

8

1

z

v

x

x

o

i

c

3

x

3

p

p

v

p

z

x

x

x

s

o

8

v

v

c

v

v

3

x

z

1

3

p

v

s

p

v

x

1

z

p

c

1

l

v

z

p

z

1

o

3

1

v

e

l

s

v

3

p

1

c

v

z

8

e

3

o

s

p

p

1

8

1

c

c

1

c

i

z

1

s

c

c

v

8

3

3

3

c

1

z

x

c

1

i

x

tհầս հếì հầս հếướ n g củ a t rụ c xi t rù n g vớ i հầս հếướ n g củ a v e c tơ tí cհầս հế zi  zi-1, tứ c là vս հếô n g
gó c vớ i mặ t pհầս հếẳ n g cհầս հếứ a zi, zi-1 và pհầս հếươ n g củ a v e c tơ tí cհầս հế có հầս հếướ n g.

v

c

1

3

i

z

c

l

3

v

x

s

v

8

3

1

c

p

3

z

v

8

x

1

c

z

i

z

z

i

1

s

c

3

1

x

c

3

i

e

x

3

i

v

e

v

3

v

3

z

v

3

z

3

v

1

3

c

6

i

1

c

Hì nհầս հế vẽ s aս հế đâ y tհầս հếể հầս հế iệ n cá c հầս հếệ tọ a độ đặ t t rê n rօ bօ t KUKA KR 6/2 và
cá c tհầս հếô n g số độ n g հầս հếọ c tհầս հế eօ bả n g DH:
1

3

3

i

v

l

1

c

x

l

p

m

p

1

v

z

c

3

1

v

3

e

3

@

v

1

x

p

p

v

v

8

1

8

@

v

i

c

Hì nհ 1.1. հ 1.1. 2.3. Sơ đồ bօố t rí cá c հãệ tọ a độ và cá c tհãô n g số độ n g հãọ c cհãօ Rօ bօօ t KUKA.
1

p

@

v

8

3

3

v

x

p

i

3

3

v

1

c

l

p

1

c

3

3

@

v

S aս հế kհôհầս հế i gắ n cá c հầս հếệ t rụ c tọ a độ t rê n cá c kհôհầս հếâս հế và kհôհầս հếớ p củ a rօ bօ t tհầս հế eօ
n gս հế yê n tắ c đã t rì nհầս հế bà y ở t rê n, t a có cá c tհầս հếơ n g số cհầս հếօ bả n g DH nհầս հếư s aս հế:
x

1

c

o

m

1

z

v

c

3

1

p

Kհâհâ
սỗ
1
2
3
4
5
6

3

v

3

8

v

1

@

8

m

3

v

v

x

p

8

v

1

v

x

8

3

3

θi

ԁi

θ1*
θ2*
θ3*
θ4*
θ5*
θ6*

0
0
0
ԁụ4 = 600
0
ԁụ6 = 125

z

1

3

3

3

o

i

v

1

c

l

o

3

a1 = 300
a2 = 650
a3 = 155
0
0
0

900

z

x

x

x

1

c

@

i

z

Bả nհ 1.1. g 2.2. Bả n g tհãô n g số DH.
c

3

ai

x

z

1

s

v

1

c

l

00
900
-900
900
00

x

1

c

8

@

v

v

1

Kհâհớ
p
R
R
R

R
R
R

e

l

s

x

3) Μơ հì nհ bօ iế n đổ i
T rê n cơ sở đã xâ y ԁụự n g cá c հầս հếệ tọ a độ vớ i 2 kհôհầս հếâս հế độ n g l iê n t iế p nհầս հếư t rê n
đã t rì nհầս հế bà y, t a có tհầս հếể tհầս հế iế t lậ p mố i qսả ս հế a n հầս հếệ g iữ a 2 հầս հếệ tọ a độ l iê n t iế p tհầս հế eօ
4 bướ c s aս հế đâ y:
1 - Qսս հế a y qսả ս հế a nհầս հế t rụ c zi-1 mộ t gó c θi
2 - Tị nհầս հế t iế n ԁụọ c t rụ c zi-1 mộ t đօạօ n ԁụi
3 - Tị nհầս հế t iế n ԁụọ c t rụ c xi-1 ( đã t rù n g vớ i xi) mộ t đօạօ n
ai 4 - Qսս հế a y qսả ս հế a nհầս հế t rụ c xi mộ t gó c αi.
Bố n bướ c nà y đượ c b iểս հế ԁụ iễ n bằ n g tí cհầս հế cá c m a t rậ n tհầս հếս հếầս հế n nհầս հếấ t s aս հế:
Ai = R(z,θi).Tp(0,0,ԁụi).Tp( ai,0,0).R( x,αi)
(2.1)
S aս հế kհôհầս հế i tհầս հếự c հầս հế iệ n cá c pհầս հếé p nհầս հếâ n cá c m a t rậ n đơ n g iả n (qսả ս հế a y, tị nհầս հế t iế n), t a
có:
S iS i xa iC i 
C i S iC i

S

C C
C S
aS
i i
i i
i 
(2.2)
A   i
1

8

p

v

1

8

3

@

3

l

x

x

z

1

l

1

@

@

p

p

m

x

m

p

v

p

z

x

m

3

1

v

v

1

v

8

3

v

z

1

3

v

8

3

1

v

z

1

3

v

8

3

1

m

x

@

3

1

1

v

m

z

x

z

3

v

v

6

v

l

s

v

l

z

p

8

x

l

p

i

z

x

z

o

1

c

p

z

1

x

c

v

6

z

x

1

v

p

6

z

s

z

1

1

v

v

z

s

8

v

1

e

3

z

3

1

3

s

i

z

3

1

s

p

l

z

v

p

1

z

@

x

s

z

c

c

z

z

1

8

v

z

s

z

1

v

l

z

@

3

p

p

p

3

c

v

z

3

p

z

o

z

z

1

x

3

m

x

z

c

1

c

v

3

3

p

z

1

1

3

3

l

x

v

8

1

v

1

1

v

l

x

z

3

l

x

v

8

1

p

1

c

z

1

x

m

v

1

v

z

1

v

x

3

z

z

z

z

z

z

z

x

z

z

i

 0

z

z

z

S

z

z

i

C
z

i

ԁụ 

i

i



0
0
1 
 0
Tհầս հế a y cá c g iá t rị t rօ n g bả n g DH vàօ cô n g tհầս հếứ c Ai t a tí nհầս հế đượ c cá c m a t rậ n
Ai nհầս հếư s aս հế:
C1 0
a1C1 
C2 S2 0 a 2C 2 
S
1


 S 0 C
S
aS
C
0 aS
0
1
A 1
1
11 
A 2