Đồ án môn học 1 mạch đếm và phân loại sản phẩm theo màu sắc

Bạn đang xem bản rút gọn của tài liệu. Xem và tải ngay bản đầy đủ của tài liệu tại đây (7.48 MB, 45 trang )

<span class="text_page_counter">Trang 1</span><div class="page_container" data-page="1">

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH KHOA ĐIỆN ĐIỆN TỬ

BỘ MƠN KỸ THUẬT MÁY TÍNH - VIỄN THƠNG

ĐỒ ÁN MƠN HỌC 1

<b>MẠCH ĐẾM VÀ PHÂN LOẠI SẢN PHẨMTHEO MÀU SẮC</b>

<b>NGÀNH CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT ĐIỆN TỬ - VIỄN THÔNG</b>

<b>Sinh viên: NGUYỄN PHƯỚC THỊNH</b>

MSSV: 19161293

TP. HỒ CHÍ MINH – 06/2022

</div><span class="text_page_counter">Trang 2</span><div class="page_container" data-page="2">

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH KHOA ĐIỆN ĐIỆN TỬ

BỘ MƠN KỸ THUẬT MÁY TÍNH - VIỄN THƠNG

ĐỒ ÁN MƠN HỌC 1

<b>MẠCH ĐẾM VÀ PHÂN LOẠI SẢN PHẨMTHEO MÀU SẮC</b>

<b>NGÀNH CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT ĐIỆN TỬ VIỄN THÔNG</b>

<b>Sinh viên: NGUYỄN PHƯỚC THỊNH</b>

MSSV: 19161293

Hướng dẫn<b>: PGS.TS. PHAN VĂN CA</b>

TP. HỒ CHÍ MINH – 06/2022

</div><span class="text_page_counter">Trang 3</span><div class="page_container" data-page="3">

<b>BẢN NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN</b>

<b>Họ và tên sinh viên: Nguyễn Phước Thịnh</b> MSSV: 19161293 Ngành: CNKT Điện tử - Viễn thông (Thiết kế vi mạch) Tp. Hồ Chí Minh ngày tháng năm 2022,

Giảng viên hướng dẫn (Ký & ghi rõ họ tên)

</div><span class="text_page_counter">Trang 4</span><div class="page_container" data-page="4">

<b>LỜI CẢM ƠN</b>

Em xin gửi cảm ơn chân thành đến thầy Phan Văn Ca đã trực tiếp hướng dẫn, giúp đỡ tận tình, tạo điều kiện để em hồn thành tốt đề tài. Thầy đã hướng dẫn và góp ý cho em trong q trình thực hiện đề tài. Cùng với đó, em xin cảm ơn thầy cô khoa Điện – Điện tử đã truyền đạt cho em kiến thức trong suốt q trình học tại trường và nhờ đó em có thể hoàn thành đề tài này.

Ngoài ra, em xin cảm ơn các bạn lớp 19161TKVM đã chia sẻ, trao đổi kiến thức và hỗ trợ em trong quá trình thực hiện đề tài.

Xin chân thành cảm ơn

Sinh viên thực hiện đề tài

<b>Nguyễn Phước Thịnh</b>

</div><span class="text_page_counter">Trang 5</span><div class="page_container" data-page="5">

1.5 BỐ CỤC CỦA BÁO CÁO...2

<b>CHƯƠNG 2 CƠ SỞ LÝ THUYẾT...4</b>

2.1 GIỚI THIỆU VI ĐIỀU KHIỂN PIC16F887...4

2.1.1 Sơ lược về vi điều khiển Pic16f887...4

2.1.2 Sơ đồ chân kết nối...5

2.1.3 Thông số kỹ thuật...5

2.1.4 Sơ đồ cấu trúc của vi điều khiển Pic16f887...6

2.2 GIỚI THIỆU MODULE THỜI GIAN THỰC DS1307...8

2.2.1 Sơ lược về module DS1307...8

2.2.2 Sơ đồ chân kết nối...8

2.2.3 Thông số kỹ thuật...9

2.3 GIỚI THIỆU VỀ CẢM BIẾN MÀU SẮC TCS3200...9

2.3.1 Sơ lược về cảm biến màu sắc TCS3200...9

2.3.2 Sơ đồ chân kết nối...10

2.5 GIỚI THIỆU CẢM BIẾN VẬT CẢN HỒNG NGOẠI HW-488...13

2.5.1 Sơ lược về cảm biến vật cản hồng ngoại HW-488...13

</div><span class="text_page_counter">Trang 6</span><div class="page_container" data-page="6">

2.5.2 Sơ đồ chân kết nối...14

2.5.3 Thông số kỹ thuật...15

<b>CHƯƠNG 3 THIẾT KẾ HỆ THỐNG...16</b>

3.1 YÊU CẦU NGƯỜI DÙNG...16

3.2 YÊU CẦU KỸ THUẬT...16

3.2.1 Chức năng kỹ thuật...16

3.2.2 Thông số kỹ thuật...16

3.3 THIẾT KẾ KIẾN TRÚC...17

3.4 THIẾT KẾ CHI TIẾT...17

3.4.1 Khối thu thập dữ liệu...17

3.5.1 Lưu đồ giải thuật...22

3.5.2 Chương trình điều khiển...26

<b>CHƯƠNG 4 THI CƠNG HỆ THỐNG VÀ ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ...32</b>

4.1 VẼ MẠCH ĐIỆN TRÊN PHẦM MỀM MƠ PHỎNG PROTUES..32

</div><span class="text_page_counter">Trang 7</span><div class="page_container" data-page="7">

<b>DANH MỤC HÌNH</b>

Hình 2-1 Vi điều khiển Pic16f887...4

Hình 2-2 Sơ đồ chân của Pic16f887...5

Hình 2-3 Cấu trúc bên trong của vi điều khiển...6

Hình 3-9 Sơ đồ nguyên lý toàn mạch trên phần mềm Protues...22

Hình 3-10 Lưu đồ cảm biến vật cản hồng ngoại...23

Hình 3-11 Lưu đồ cảm biến màu sắc...23

Hình 3-12 Lưu đồ của module DS1307...24

Hình 3-13 Lưu đồ của tồn hệ thống...25

Hình 4-1 Vẽ mạch PCB trên phần mềm Protues...32

Hình 4-2 Mạch khi chưa cấp nguồn điện...33

Hình 4-3 Mạch khi đã cấp nguồn điện...33

Hình 4-4 Mạch khi có sản phẩm màu xanh lá đi qua...34

Hình 4-5 Mạch khi có sản phẩm xanh lá đi qua...34

Hình 4-6 Mạch khi nhấn nút reset...35

</div><span class="text_page_counter">Trang 8</span><div class="page_container" data-page="8">

<b>DANH MỤC BẢNG</b>

Bảng 2-1 Chức năng các chân LCD...12

</div><span class="text_page_counter">Trang 9</span><div class="page_container" data-page="9">

CHƯƠNG 1

<b>GIỚI THIỆU</b>

Trong thời đại công nghệ không ngừng phát triển hiện nay, cuộc sống của mỗi chúng ta ngày càng tiện nghi hơn đồng thời nhu cầu của mỗi con người cũng theo đó mà tăng lên. Cùng với sự phát triển mạnh mẽ của khoa học kĩ thuật trong đời sống đã thúc đẩy việc sản xuất tăng mạnh. Trong lĩnh vực sản suất thì q trình tự động hóa cũng là yếu tố cực kì quan trọng, thay vì th hàng trăm cơng nhân đến để sản xuất thì bây giờ máy móc đang dần thay thế con người trong việc sản xuất. Bởi vì máy móc thực hiện một cách chính xác, ổn định, năng suất ngày càng tăng cao, ít sai sót trong q trình hoạt động và có thể hoạt động liên tục trong thời gian dài. Ở các nhà máy sản suất các sản phẩm tiêu dùng, một trong những khâu quan trọng nhất là khâu thực hiện đếm và phân loại sản phẩm. Khâu này hoạt động một cách tự động thì giúp nhà náy tiết kiệm được thời gian, chi phí đồng thời nâng cao được năng suất sản xuất.

<b>Vì lý do trên nên chúng tôi thực hiện đề tài: “Mạch đếm và phân loại sản</b>

Vận dụng kiến thức đã học về vi điều khiển, lập trình vi điều khiển và các mơn lý thuyết để thực hiện đề tài.

Thiết kế và thi công thành công mạch hiển thị thời gian, đếm và phân loại sản phẩm hiển thị trên màn hình LCD.

Mạch thiết kế cần đạt các yêu cầu:

- Mạch hoạt động ổn định và chính xác theo thời gian. - Có nút nhấn reset để điều chỉnh số sản phẩm về không.

</div><span class="text_page_counter">Trang 10</span><div class="page_container" data-page="10">

- Phân loại sản phẩm theo màu sắc khác nhau.

- LCD hiển thị ngày – tháng – năm, giờ - phút - giây, số sản phẩm theo màu sắc, tổng số sản phẩm, ca làm việc.

- Bố trí linh kiện hợp lí, thẩm mỹ.

- Tìm hiểu về vi điều khiển Pic16f887, các tập lệnh điều khiển, cấu trúc chân điều khiển.

- Tìm hiểu phần mềm CSS lập trình cho vi điều khiển. - Tìm hiểu về mạch đếm và phân loại sản phẩm. - Thiết kế mạch đếm sản phẩm.

- Tìm hiểu về cảm biến màu sắc TCS3200. - Tìm hiểu về DS1307 và chuẩn giao tiếp I2C - Thiết kế và thi cơng tồn bộ mạch.

<b>- </b>Nghiên cứu và ứng được kiến thức vi điều khiển để thực hiện mạch. - Thiết kế và hoàn thiện được mạch đếm và phân loại sản phẩm.

<b>Chương 2: Cơ sở lý thuyết</b>

Giới thiệu về vi điều khiển Pic16f887, module DS1307 hiển thị thời gian thực, module cảm biến màu sắc Tcs3200, màn hình LCD2004, cảm biến vật cản hồng ngoại HW-488.

<b>Chương 3: Thiết kế hệ thống</b>

</div><span class="text_page_counter">Trang 11</span><div class="page_container" data-page="11">

Trình bày yêu cầu người dùng, yêu cầu kỹ thuật, chức năng kỹ thuật và thơng số kỹ thuật của mạch.

Trình bày thiết kế kiến trúc: số đồ khối, thiết kế chi tiết.

Trình bày thiết kế phần mềm: lưu đồ giải thuật, chương trình điều khiển.

<b>Chương 4: Thi công hệ thống và đánh giá kết quả</b>

Trình bày q trình thi cơng hệ thống và đánh giá kết quả toàn mạch.

<b>Chương 5: Kết luận</b>

Nêu ra các kết quả đạt được cũng như kết quả chưa đạt được trong quá trình thực hiện và hướng phát triển của đề tài.

</div><span class="text_page_counter">Trang 12</span><div class="page_container" data-page="12">

CHƯƠNG 2

<b>CƠ SỞ LÝ THUYẾT</b>

<b>2.1 GIỚI THIỆU VI ĐIỀU KHIỂN PIC16F8872.1.1 Sơ lược về vi điều khiển Pic16f887</b>

Pic16f887 là một chíp vi điều khiển được sản xuất bời hãng Microchip thuộc họ Pic. Pic16f887 là một bộ vi điều khiển 8 bit dựa trên kiến trúc RISC bộ nhớ chương trình 8KB ISP flash có thể ghi xóa hàng nghìn lần, 256B EEPROM, một bộ nhớ RAM vô cùng lớn trong thế giới vi xử lý 8 bit (368B SRAM)

Với 33 chân có thể sử dụng cho các kết nối vào hoặc ra i/O, 32 thanh ghi, 3 bộ timer/counter có thể lập trình, có các gắt nội và ngoại (2 lệnh trên một vector ngắt), giao thức truyền thông nối tiếp UART, SPI, I2C. Ngồi ra có thể sử dụng bộ biến đổi số tương tự 10 bit (ADC/DAC) mở rộng tới 11 kênh, khả năng lập trình được watchdog timer, hoạt động với 5 chế độ nguồn, có thể sử dụng tới 2 kênh điều chế độ rộng xung (PMW) ….

Hình 2-1 Vi điều khiển Pic16f887

</div><span class="text_page_counter">Trang 13</span><div class="page_container" data-page="13">

Sơ đồ chân Pic16f887 có 40 chân như hình 2-2 bên dưới.

Vi điều khiển Pic16f887 loại 40 chân, trong đó các chân đều tích hợp nhiều chức năng, chức năng từng chân được khảo sát theo port.

Hình 2-2 Sơ đồ chân của Pic16f887

</div><span class="text_page_counter">Trang 14</span><div class="page_container" data-page="14">

- Loại dao động: Bên trong

- Nhiệt độ hoạt động: -40°C ~ 85°C (TA)

- Kiểu đóng gói: 40-DIP

<b>2.1.4Sơ đồ cấu trúc của vi điều khiển Pic16f887</b>

Hình 2-3 Cấu trúc bên trong của vi điều khiển Cấu trúc bên trong vi điều khiển: [1]

</div><span class="text_page_counter">Trang 15</span><div class="page_container" data-page="15">

- Có khối bộ nhớ Ram cùng với thanh ghi FSR để tính tốn tạo địa chỉ cho 2 cách truy xuất gián tiếp và trực tiếp.

- Có thanh ghi lệnh (Instruction register) dùng để lưu mã lệnh nhận về từ bộ nhớ chương trình.

- Có thanh ghi bộ đếm chương trình (PC) dùng để quản lý địa chỉ của bộ nhớ chương trình.

- Có thanh ghi trạng thái (status register) cho biết trạng thái sau khi tính tốn của khối ALU.

- Có thanh ghi FSR.

- Có khối ALU cùng với thanh ghi working hay thanh ghi A để xử lý dữ liệu.

- Có khối giải mã lệnh và điều khiển (Instruction Decode and Control).

- Có khối dao động nội (Internal Oscillator Block).

- Có khối dao động kết nối với 2 ngõ vào OSC1 và OSC2 để tạo dao động.

- Có khối các bộ định thời khi cấp điện PUT, có bộ định thời chờ dao động ổn định, có mạch reset khi có điện, có bộ định thời giám sát watchdog, có mạch reset khi phát hiện sụt giảm nguồn.

- Có khối bộ dao động cho timer1 có tần số 32kHz kết nối với 2 ngõ vào T1OSI và T1OSO.

- Có khối CCP2 và ECCP.

- Có khối mạch gỡ rối (In-Circuit Debugger IDC).

- Có khối timer0 với ngõ vào xung đếm từ bên ngồi là T0CKI.

- Có khối truyền dữ liệu đồng bộ/bất đồng bộ nâng cao.

- Có khối truyền dữ liệu đồng bộ MSSP cho SPI và I2C.

- Có khối bộ nhớ Eeprom 256 byte và thanh ghi quản lý địa chỉ EEADDR và thanh ghi dữ liệu EEDATA.

- Có khối chuyển đổi tín hiệu tương tự sang số ADC.

- Có khối 2 bộ so sánh với nhiều ngõ vào ra và điện áp tham chiếu.

- Có khối các port A, B, C, E và D.

</div><span class="text_page_counter">Trang 16</span><div class="page_container" data-page="16">

<b>2.2 GIỚI THIỆU MODULE THỜI GIAN THỰC DS13072.2.1 Sơ lược về module DS1307</b>

IC thời gian thực (RTC) DS1307 có chức năng cung cấp thông tin thời gian hiện tại (thời gian thực): giờ, phút, giây, thứ, ngày tháng, năm một cách chính xác ngay cả khi thiết bị đã bị tắt (ngắt điện ngoài). Giao tiếp với vi điều khiển thơng qua chuẩn I2C, và đóng vai trị là slave khi kết nối đến bus I2C này. Có thể đếm thời gian theo định dạng 24 giờ hoặc 12 giờ với chỉ thị AM/PM. Ngồi ra bên trong chíp có bộ dò phát hiện mất nguồn và tự động chuyển sang sử dụng nguồn pin dự phịng.

Hình 2-4 Module DS1307

Hình 2-5 Sơ đồ chân DS1307

- X1,X2: Đây là các chân kết nối với thạch anh tần số 32.768 KHz để kích hoạt bộ dao động nội.

- VBAT: Chân này được kết với cực dương pin Lithium 3V để cấp nguồn ni dự phịng.

- GND: Chân nối đất.

</div><span class="text_page_counter">Trang 17</span><div class="page_container" data-page="17">

- SDA: Chân dữ liệu nối tiếp (Serial Data). Đây là chân dữ liệu vào/ra của giao thức I2C. Chân này cần đưa lên nguồn 5V thông qua điện trở 10kΩ.

- SCL: Chân đầu vào xung đồng hồ nối tiếp (Serial Clock). Đây là chân ngõ vào xung nhịp của giao thức I2C. Chân này cũng phải được kéo đến 5V thông qua một điện trở 10kΩ.

- SQW/OUT: Ngõ xuất ra xung vng, tần số có thể lập trình để thay đổi từ 1Hz, 4Khz, 8Khz, 32Khz. Nếu không được sử dụng, chân này có thể được thả nổi.

- VCC: Chân cấp nguồn chính, khoảng 5VDC. Nếu VCC khơng có mà VBAT có thì DS1307 vẫn hoạt động bình thường nhưng không ghi và đọc được dữ liệu.

<b>2.2.3 Thông số kỹ thuật</b>

- Điện áp làm việc: 3.3V đến 5V.

- Bao gồm 1 IC thời gian thực DS1307.

- Các thành phần cần thiết như thạch anh 32768kHz, điện trở pull-up và tụ lọc nguồn đều được tích hợp trên board.

- LED báo nguồn.

- Có sẵn pin dự phịng duy trì thời gian khi mất điện.

- 5-pin bao gồm giao thức I2C sẵn sàng giao tiếp: INT (QWO), SCL, SDA, VCC và GND.

- Dễ dàng Thêm một đồng hồ thời gian thực để dự án của bạn.

- Nhỏ gọn và dễ dàng để lắp thêm vào bo mạch hoặc test board.

<b>2.3 GIỚI THIỆU VỀ CẢM BIẾN MÀU SẮC TCS32002.3.1 Sơ lược về cảm biến màu sắc TCS3200</b>

Module cảm biến màu TCS3200 là một module cảm biến phát hiện đầy đủ màu sắc, bao gồm cả cảm biến TCS3200 với khả năng nhận biết 3 màu cơ bản RGB và 4 led màu trắng. Các TCS3200 có thể phát hiện và đo lường gần như tất cả màu sắc có thể nhìn thấy. Các bộ lọc màu bên trong TCS3200 được phân bố

</div><span class="text_page_counter">Trang 18</span><div class="page_container" data-page="18">

đều khắp các mảng để loại bỏ sai lệch vị trí giữa các điểm màu. Bên trong là một bộ dao động tạo ra sóng vng ở ngõ ra tỉ lệ với cường độ màu sắc.

Hình 2-6 Cảm biến màu sắc TCS3200

Hình 2-7 Sơ đồ chân cảm biến màu sắc

- S1,S0: Ngõ vào chọn tỉ lệ tần số ngõ ra.

- OE: Ngõ vào cho phép xuất tần số ở chân OUT (tích cực mức thấp). - GND: Chân nối đất.

- VDD: Chân cấp nguồn (2.7-5.5V).

- OUT: Ngõ ra là tần số thay đổi phụ thuộc cường độ và màu sắc.

- S2, S3: Ngõ vào chọn loại photodiode.

<b>2.3.3 Thông số kỹ thuật</b>

- Chuyển đổi cường độ ánh sáng thành tần số có độ phân giải cao.

- Lập trình lựa chọn bộ lọc màu sắc khác nhau và dạng tần số xuất ra.

- Giao tiếp trực tiếp với vi điều khiển.

</div><span class="text_page_counter">Trang 19</span><div class="page_container" data-page="19">

LCD 2004 là loại màn hình tinh thể lỏng nhỏ dùng để hiển thị chữ hoặc số trong bảng mã ASCII. Mỗi ô của Text LCD bao gồm các chấm tinh thể lỏng, các chấm này kết hợp với nhau theo trình tự “ẩn” hoặc “hiện” sẽ tạo nên các kí tự cần hiển thị và mỗi ơ chỉ hiển thị được một kí tự duy nhất.

LCD 2004 nghĩa là loại LCD có 4 dịng và mỗi dịng chỉ hiển thị được 20 kí tự. Đây là loại màn hình được sử dụng rất phổ biến trong các loại mạch điện.

Hình 2-8 Màn hình LCD2004

LCD có nhiều loại và số chân của chúng cũng khác nhau nhưng có 2 loại phổ biến là loại 12 chân và loại 16 chân, sự khác nhau là các chân nguồn cung cấp, còn các chân điều khiển thì khơng thay đổi, khi sử dụng loại LCD nào thì phải tra datasheet của chúng để biết rõ các chân. [1]

</div><span class="text_page_counter">Trang 20</span><div class="page_container" data-page="20">

4 RS Input Lựa chọn thanh ghi:

- RS=0: Lựa chọn thanh ghi lệnh.

- RS=1: lựa chọn thanh ghi dữ liệu. Trong 16 chân của LCD được chia ra làm 4 dạng tín hiệu như sau: [1]

- Các chân cấp nguồn: Chân số 1 là chân nối mass (0V), chân thứ 2 là Vdd nối với nguồn +5V. Chân thứ 3 dùng để chỉnh contrast thường nối với biến

</div><span class="text_page_counter">Trang 21</span><div class="page_container" data-page="21">

trở, chỉnh cho đến khi thấy được kí tự thì ngừng, trong bộ thực hành thì đã chỉnh rồi.

- Các chân điều khiển: Chân số 4 là chân RS dùng để điều khiển lựa chọn thanh ghi. Chân R/W dùng để điều khiển quá trình đọc và ghi.

- Chân E là chân cho phép dạng xung chốt.

- Các chân dữ liệu D7÷D0: Chân số 7 đến chân số 14 là 8 chân dùng để trao đổi dữ liệu giữa thiết bị điều khiển và LCD.

- Các chân LED_A và LED_K: Chân số 15, 16 là 2 chân dùng để cấp nguồn

<b>2.4.3 Thơng số kỹ thuật</b>

- Điện áp hoạt động: 5VDC

- Dòng điện tiêu thụ: 350uA - 600uA. - Nhiệt độ hoạt động: -30°C đến 75°C.

- Kích thước 96 x 60 mm, chữ đen, nền xanh lá.

- Đèn Led nền có thể điều khiển bằng biến trở hoặc PWM.

- Có thể điều khiển bằng 6 chân tín hiệu. - Hỗ trợ hiển thị bộ kí tự tiếng Anh và tiếng Nhật.

<b>2.5 GIỚI THIỆU CẢM BIẾN VẬT CẢN HỒNG NGOẠI HW-4882.5.1 Sơ lược về cảm biến vật cản hồng ngoại HW-488</b>

Cảm Biến Vật Cản Hồng Ngoại HW-488 có khả năng thích nghi với mơi trường ánh sáng mạnh giúp giảm nhiễu bởi ánh sáng. Sản phẩm được thiết kế nhỏ gọn dễ dàng tích hợp vào các board mạch, có một cặp truyền và nhận tia hồng ngoại.

Tia hồng ngoại phát ra một tần số nhất định, khi phát hiện hướng truyền có vật cản sẽ phản xạ vào đèn thu hồng ngoại, sau khi so sánh đèn sẽ sáng lên, đồng thời cho tín hiệu số ngõ ra. Khoảng cách làm việc hiệu quả từ 2-30cm, điện áp làm việc từ 3.3-5V. Độ nhạy và khoảng cách phát hiện của cảm biến được điều chỉnh bằng 2 chiết áp trên mạch.

</div><span class="text_page_counter">Trang 22</span><div class="page_container" data-page="22">

Hình 2-9 Cảm biến vật cản hồng ngoại HW-488

- Chân - : Nối đất.

- Chân +: Nối nguồn từ 3 – 6V.

- Chân OUT: Khi khơng có vật cản đầu ra mức cao, khi có vật cản đầu ra mức thấp.

- Chân EN: Chân bật tắt cảm biến.

+ Khi EN được nối mức 1: Cho phép cảm biến hoạt động.

+ Khi EN được nối mức 0: Cảm biến không hoạt động.

+ Khi sử dụng chân EN vui lòng tháo Jumper EN trên mạch.

</div><span class="text_page_counter">Trang 23</span><div class="page_container" data-page="23">

- Trọng lượng: 3g

</div><span class="text_page_counter">Trang 24</span><div class="page_container" data-page="24">