môn mô hình hóa và nhận dạng hệ thống bài tập đáp ứng tần số động cơ dc

<span class="text_page_counter">Trang 1</span><div class="page_container" data-page="1">

BỘ GIÁO DỤC & ĐÀO TẠO

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP.HCM

</div><span class="text_page_counter">Trang 2</span><div class="page_container" data-page="2">

<b>Mục lục</b>

<b>1. Hệ động cơ...31.1Mô tả các bước thực hiện...31.2 Nội dung thực hiện ở các bước...3</b>

</div><span class="text_page_counter">Trang 3</span><div class="page_container" data-page="3">

<b>1. Hệ động cơ</b>

<b>1.1 Mô tả các bước thực hiện</b>

-Giả sử động cơ mơ phỏng bởi mơ hình tốn

-Trong đó

 Các bước thực hiện Bước 1: Nhập anpha Bước 2: Thu thập dữ liệu

Bước 3: Tính tốn hệ số của đáp ứng xung

Bước 4: Thu thập dữ liệu của hệ thống được nhận dạng và hệ thống nhận dạng theo đáp ứng xung

Bước 5: Đánh giá theo tiêu chuẩn RMSE

<b>1.2 Nội dung thực hiện ở các bước</b>

-Bước 1: Nhập anpha

</div><span class="text_page_counter">Trang 4</span><div class="page_container" data-page="4">

-Bước 2: Thu thập dữ liệu của hệ thống khi chưa có nhiễu

<i><small>Hình 1: Mơ phỏng thu thập dữ liệu</small></i>

</div><span class="text_page_counter">Trang 6</span><div class="page_container" data-page="6">

TH3: f=1

</div><span class="text_page_counter">Trang 7</span><div class="page_container" data-page="7">

<i><small>Hình 4: Đáp ứng ngõ vào ra tương ứng</small></i>

TH4: f=2

<i><small>Hình 5: Đáp ứng ngõ vào ra tương ứng</small></i>

TH5:f=4

</div><span class="text_page_counter">Trang 8</span><div class="page_container" data-page="8">

TH6: f=6

<i><small>Hình 6: Đáp ứng ngõ vào ra tương ứng</small></i>

<small>TH7: f=8</small>

</div><span class="text_page_counter">Trang 11</span><div class="page_container" data-page="11">

<i><small>Hình 10: Code vẽ biểu đồ bode biên và bode pha</small></i>

</div><span class="text_page_counter">Trang 12</span><div class="page_container" data-page="12">

<i><small>Hình 11: Bode biên và Bode pha</small></i>

</div><span class="text_page_counter">Trang 13</span><div class="page_container" data-page="13">

-Bước 5: Vẽ bode biên và bode pha từ hàm truyền

Tà có phương trình vi phân của hệ động cơ DC:

<small>= − 𝑖(𝑡) − 𝜔(𝑡) + 𝑢(𝑡) </small>

</div><span class="text_page_counter">Trang 15</span><div class="page_container" data-page="15">

• Việc xác định đặc tính tần số của hệ thống yêu cầu mất nhiều thời gian.

• Biểu đồ Bode của đặc tính tần số ước lượng và đặc tính tần số chính xác tương đồng.

• Đặc tính tần số ước lượng khá chính xác khi khơng gặp phải ảnh hưởng từ nhiễu.

</div>