đề tàimô hình hóa và nhận dạng hệ cánh tay robot 2 bậc tự do áp dụng phương pháp bình phương cực tiểu hồi quy tuyến tính

Bạn đang xem bản rút gọn của tài liệu. Xem và tải ngay bản đầy đủ của tài liệu tại đây (1.21 MB, 28 trang )

<span class="text_page_counter">Trang 1</span><div class="page_container" data-page="1">

Ho Chi Minh city University of Technology and Education Faculty of of Electrical & Electronic Engineering

<b>BÁO CÁO CUỐI KỲ</b>

<b>ĐỀ TÀI:MƠ HÌNH HĨA VÀ NHẬN DẠNG HỆ CÁNH TAY ROBOT 2 BẬC TỰ DO ÁP DỤNG PHƯƠNG PHÁP BÌNH PHƯƠNG CỰC TIỂU HỒI QUY </b>

</div><span class="text_page_counter">Trang 2</span><div class="page_container" data-page="2">

<b>NỘI DUNG TRÌNH BÀY</b>

<b>CHƯƠNG 1 : ĐẶT VẤN ĐỀ</b>

<b>CHƯƠNG 2 : CƠ SỞ LÝ THUYẾT</b>

<b>CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ VÀ MÔ PHỎNG HỆ THỐNGCHƯƠNG 4: KẾT LUẬN </b>

<b>CHƯƠNG 5: TÀI LIỆU THAM KHẢO</b>

</div><span class="text_page_counter">Trang 3</span><div class="page_container" data-page="3">

<b>CHƯƠNG 1 : ĐẶT VẤN ĐỀ</b>

</div><span class="text_page_counter">Trang 4</span><div class="page_container" data-page="4">

<b>CHƯƠNG 1 : ĐẶT VẤN ĐỀ</b>

 Nghiên cứu và đưa ra cơ sở lý thuyết của phương pháp bình phương cực tiểu áp dụng mơ hình hồi qui tuyến tính.

 Xác định các tham số của hệ cánh tay robot 2 bậc tự do.

 Tính tốn các tham số động lực học, xây dựng các hàm - không gian trạng thái (space- state) của hệ.

 Mơ hình hóa hệ cánh tay robot 2 bậc tự do. Nhận dạng được các tham số của mơ hình.

</div><span class="text_page_counter">Trang 5</span><div class="page_container" data-page="5">

<b>CHƯƠNG 1 : ĐẶT VẤN ĐỀ</b>

 Trình bày cơ sở lý thuyết của hệ cánh tay robot 2 bậc tự do. Mơ hình hóa hệ thống cánh tay robot 2 bậc tự do.

 Xác định thông số ban đầu của hệ thống.

 Thiết kế và xây dựng quá trình nhận dạng và mơ hình hóa hệ áp dụng phương pháp bình phương cực tiểu hồi quy tuyến tính.

 Thiết lập mơi trường mơ phỏng Matlab Simulink.

 Phân tích xác định kết quả mô phỏng và đưa ra kết luận, đánh giá các yếu tố bất thường của hệ. Trình bày tài liệu tham khảo.

</div><span class="text_page_counter">Trang 6</span><div class="page_container" data-page="6">

<b>CHƯƠNG 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT</b>

</div><span class="text_page_counter">Trang 7</span><div class="page_container" data-page="7">

<b>CHƯƠNG 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT</b>

</div><span class="text_page_counter">Trang 8</span><div class="page_container" data-page="8">

<b>CHƯƠNG 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT</b>

 <b>Phân tích vector vận tốc trong hệ trục tọa độ Oxy</b>

<small>Độ lớn của vector được xác định: (2.6) (2.7) (2.8) </small>

</div><span class="text_page_counter">Trang 9</span><div class="page_container" data-page="9">

<b>CHƯƠNG 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT</b>

 <b>Phương trình vi phân dạng tổng quát</b>

Với:

</div><span class="text_page_counter">Trang 10</span><div class="page_container" data-page="10">

<b>CHƯƠNG 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT</b>

<b>2.2. Phương pháp bình phương cực tiểu </b>

</div><span class="text_page_counter">Trang 11</span><div class="page_container" data-page="11">

<b>CHƯƠNG 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT</b>

<b>2.2. Phương pháp bình phương cực tiểu </b>

<small>+ Bộ dự báo cáo dạng như trên được gọi là bộ dự báo dạng hồi qui tuyến tính.</small>

</div><span class="text_page_counter">Trang 12</span><div class="page_container" data-page="12">

<b>CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ VÀ MÔ PHỎNG HỆ THỐNG</b>

</div><span class="text_page_counter">Trang 13</span><div class="page_container" data-page="13">

<b>CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ VÀ MÔ PHỎNG HỆ THỐNG</b>

<b>3.1.1. Khai báo thông số hệ cánh tay robot 2 bậc tự do</b>

</div><span class="text_page_counter">Trang 14</span><div class="page_container" data-page="14">

<b>CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ VÀ MÔ PHỎNG HỆ THỐNG</b>

<b>3.1.2. Thiết kế và mơ phỏng q trình nhận dạng trên Simulink</b>

<i><b>Chương trình matlab function phương trình vi phân mơ tả hệ cánh tay robot 2 bậc tự do:</b></i>

</div><span class="text_page_counter">Trang 15</span><div class="page_container" data-page="15">

<b>CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ VÀ MÔ PHỎNG HỆ THỐNG</b>

<b>3.1.2. Thiết kế và mơ phỏng q trình nhận dạng trên Simulink</b>

<i><b>Chương trình matlab function phương trình vi phân mơ tả hệ cánh tay robot 2 bậc tự do:</b></i>

</div><span class="text_page_counter">Trang 16</span><div class="page_container" data-page="16">

<b>CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ VÀ MÔ PHỎNG HỆ THỐNG</b>

<b>Nhiễu ban đầu bằng 0 và cài đặt các giá trị như hình bên dưới.</b>

</div><span class="text_page_counter">Trang 17</span><div class="page_container" data-page="17">

<b>CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ VÀ MÔ PHỎNG HỆ THỐNG</b>

</div><span class="text_page_counter">Trang 19</span><div class="page_container" data-page="19">

 <b>Lưu ý: Khi thực hiện quá trình thu thập dữ liệu từ khối lấy mẫu mơ hình hóa của hệ cánh tay robot 2 bậc tự do thì phải khai báo tên scope và save format đúng.</b>

</div><span class="text_page_counter">Trang 20</span><div class="page_container" data-page="20">

<b>CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ VÀ MƠ PHỎNG HỆ THỐNG</b>

<b>3.2 Kết quả mơ phỏng</b>

</div><span class="text_page_counter">Trang 21</span><div class="page_container" data-page="21">

<b>CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ VÀ MÔ PHỎNG HỆ THỐNG</b>

<b>3.2 Kết quả mô phỏng</b>

</div><span class="text_page_counter">Trang 22</span><div class="page_container" data-page="22">

<b>CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ VÀ MÔ PHỎNG HỆ THỐNG</b>

<b>3.2 Kết quả mô phỏng</b>

</div><span class="text_page_counter">Trang 23</span><div class="page_container" data-page="23">

<b>CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ VÀ MƠ PHỎNG HỆ THỐNG</b>

<b>3.2 Kết quả mơ phỏng</b>

<small>Đánh giá kết quả sai số giữa hệ số tính tốn bằng phương pháp bình phương cực tiểu và thơng số thực của hệ cánh tay robot 2 bậc tự do khi có nhiễu tác động.=> Hệ số mô phỏng cho ra kết quả sát với thực nghiệm, sai số có nhưng khơng đáng kể và chênh lệch nhiều, nằm trong khoảng cho phép. Quá trình nhận dạng cho kết quả ở mức chính xác.</small>

<small></small> <b><small>Kết quả các thơng số sau khi nhận dạng</small></b>

<small></small> <b><small>Thông số ban đầu của robot : = 5.1004, , mr = 0.2602, , </small></b>

</div><span class="text_page_counter">Trang 24</span><div class="page_container" data-page="24">